JPH04243796A - クレーンの速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の前面を昇降
・走行して物品の受け渡しを行なうクレーンの速度制御
方法に関し、特にクレーンの移動時間を短縮することの
できるクレーンの速度制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、クレーンの昇降・走行の際の速度
制御は、いわゆる台形制御により行なわれている。

【０００３】図２は通常利用されているクレーンの走行
台の走行における台形制御による速度−時間の関係を示
す図である。

【０００４】この例においては、走行台はｖ１（高速）
，ｖ２（中速），ｖ３（低速）の３段階の一定速度に切
り替えることができる。例えばｖ１は１８０ｍ／ｍｉｎ
，ｖ２は６０ｍ／ｍｉｎ，ｖ３は１０ｍ／ｍｉｎの速度
である。走行台は０からｔ１までは加速走行し、ｔ１か
らｔ２までは一定速度ｖ１で高速走行、ｔ２からｔ３ま
では減速走行、ｔ３からｔ４までは一定速度ｖ２で中速
走行、ｔ４からｔ５までは減速走行、ｔ５からｔ６まで
は一定速度ｖ３で低速走行、ｔ６からｔ７までは減速走
行して目的の位置で停止する。段階的な減速の手順を踏
むのは、中速・低速で走行しながら光電センサと遮蔽板
の組み合わせのような位置決定手段を利用することによ
り、停止位置を検知するとともに、正確な停止位置に停
止するためである。

【０００５】このような台形制御においては、０からｔ
１までの加速走行時間及びｔ２からｔ７までの減速手順
はほとんど変化させることができない。よって０からｔ
１までの走行距離を示す面積Ｌ１、ｔ２からｔ７までの
面積Ｌ３はほぼ一定である。走行距離の変更は、高速ｖ
１での一定速度走行時間を伸縮させることにより、ｔ１
からｔ２までの方形の部分の面積Ｌ２を変化させること
による。高速ｖ１での一定速度走行時間は、クレーンの
制御装置により計算される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】走行距離がＬ１とＬ２
とを足した距離よりも大きい場合には上記のような走行
がなされるが、Ｌ１とＬ２とを足した距離よりも少ない
短い距離を移動させる場合には、走行台は高速ｖ１に達
することができない。この場合、台形制御によると、例
えば、ｔａからｔ７までで示されるような走行速度の変
遷をたどる。走行台は、ｔａからｔｂまで加速を行ない
、ｔｂからｔ４まで中速ｖ２で走行する。またいわゆる
三角制御によると、ｔｃからｔｄまで加速を行ない、ｔ
ｄからｔ３まで減速を行なうようにする。

【０００７】従って、効率的な搬送を行なうための移動
時間の短縮という面よりすれば三角制御の方が好ましい
ことは明らかであるが、ｔｄにおいて加速の途中で減速
を開始すると、昇降台が揺れ、載せてある物品の荷崩れ
を起こしてしまう。このため従来、このような場合には
移動時間を犠牲にして減速開始時の揺れ、振動の少ない
台形制御を行なうようにしていた。しかし、台形制御に
よると、例えば高速と中速との速度差が大きい場合や、
中速ｖ２に達することができないほど移動距離が非常に
短いため低速ｖ３で長距離を走行しなければならない場
合等、ｔａからｔ７までの時間がｔｃからｔ７までの時
間よりも相当長くなることがあり、この点についての作
業効率の改善が望まれていた。

【０００８】よって本発明の目的は、搬送している物品
の荷崩れを生ずることなく、移動時間を短縮することの
できるクレーンの速度制御方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、クレーンの昇降・走行の速度を制御するク
レーンの速度制御方法であって、移動しようとする距離
が昇降台・走行台の最高速度に達することができない程
度に短い場合に、加速状態から減速状態へと移る間に一
定速度で移動するようにしてクレーンの速度制御方法を
構成した。

【００１０】

【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。

【００１１】本発明に係るクレーンの速度制御方法は、
移動しようとする距離が昇降台・走行台の最高速度に達
することができない程度に短い場合に適用される。この
場合、昇降台・走行台は、加速を行ない、それから最高
速度以下の一定速度で移動する時間を持った後、減速を
開始する。一定速度は最高速度以下であるが、なるべく
最高速度に近い速度である方が移動時間を短縮できるこ
とは明らかである。これに関連して、一定速度で移動す
る時間はできるだけ短時間にすることが好ましいことも
明らかであるが、昇降台の激しい揺れや振動を生じない
程度の長さである。

【００１２】よって本発明に係るクレーンの速度制御方
法によると、クレーンは基本的には台形制御でありなが
ら、三角制御の要素を取り入れることにより、移動時間
を可能な限り短縮し、効率的な搬送制御を実現すること
ができる。

【００１３】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１４】図１は、本発明に係るクレーンの速度制御
方法の一実施例によるクレーンの走行台の速度−時間の
関係を示す図である。

【００１５】同図において、クレーンの走行台は、走行
しようとする距離が充分長い場合には従来の通常の台形
制御と同様に加速し、高速走行、減速の手順で移動する
。

【００１６】本発明に係るクレーンの速度制御方法が適
用できるクレーンは、最高速度ｖ１、減速手順のための
中速ｖ２，低速ｖ３のような一定速度で走行できる他、
無段階に一定の速度で走行することができる。

【００１７】従って、従来の台形制御によれば、最高速
度に達することができないために、ｔａからｔ７のよう
な速度制御を行なっていた距離は、ｔｅからｔ７のよう
に速度制御される。すなわち、ｔｅからｔｆまで走行台
は加速し、速度ｖ４に達してｔｇまで一定速度ｖ４で走
行した後、減速を開始する。よって移動時間を短縮する
ことができる。一定速度ｖ４、及びｔｆとｔｇとの間の
一定速度で走行する時間はクレーンの制御装置の計算に
より定められる。なるべく最高速度に近い速度であり、
かつ、揺れ、振動により昇降台に載せられた物品が荷崩
れすることのない、なるべく短い時間であるように計算
される。

【００１８】このような速度制御方法によると、走行台
が中速ｖ２に達することができないほど短い距離を走行
する場合には、ｔｈからｔ７のような速度で短時間で目
的地に到達する。これと同じ距離の移動を従来の通常の
台形制御により速度制御すると、走行台は低速ｖ３まで
しか加速できないので、ｔｉからｔ７のように走行しな
ければならず、非常に長い時間がかかる。

【００１９】このように本実施例のクレーンの速度制御
方法によれば、最高速度で走行することのできない短い
距離を移動する場合に、昇降台に載せられている搬送物
の荷崩れを生じることなく、短時間に移動を行なうこと
ができるので、搬送の効率化を図ることができる。

【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２１】例えば上述の実施例はクレーンの走行台の
走行制御に関するものであったが、昇降台の昇降にも適
用可能である。また速度は無段階で一定速度を維持する
ことができるようにしたものに限らず、多段階に変速可
能なようにしても同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係るクレーンの速度制御方法の
一実施例による速度制御の一例を示す速度−時間の関係
を示す図である。

【図２】図２は従来のクレーンの速度制御方法による図
１と同様の図である。

【符号の説明】

ｖ１　　高速 ｖ２　　中速 ｖ３　　低速 ｖ４，ｖ５　　一定速度 ｔ　　時間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　クレーンの昇降・走行の速度を制御す
   るクレーンの速度制御方法であって、移動しようとする
   距離が昇降台・走行台の最高速度に達することができな
   い程度に短い場合に、加速状態から減速状態へと移る間
   に一定速度で移動するようにしたことを特徴とするクレ
   ーンの速度制御方法。