JPH042483A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ティーチングプレイパック型の産業用ロボッ
トの制御装置に関する。

従来の技術 従来、産業用ロボットの教示中に産業用ロボットの制御
装置が内蔵する電流制御手段を有する入出力装置によっ
て周辺治具のリレー、ソレノイド等を動作させる必要が
ある場合、入出力装置の出力端子と並列に手動によって
動作する接点を接続し、その接点を教示中必要に応じて
開閉することによってリレー　ソレノイド等に通電し１
周辺治具を動作させていた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記従来の構成では、教示のためのみに別
途配線を行わなければならず、教示作業に要する時間が
長くなる。

また教示中、接点の開閉を制御する部分が、据置の場合
いちいちその場所まで行かなければならず、教示作業に
要する時間が長くなる。また可搬型とした場合において
も、可搬型教示装置のケーブル以外のケーブルを引きず
らなくてはならず、作業性が悪化する。また配線時の誤
９１作業中の配線の短絡などによシ治具が誤動作する恐
れがあリ、教示作業者にとって危険である。また配線が
なされたまま産業用ロボットがプレイバックを開始した
場合、産業用ロボットの制御装置が制御する以外に配線
の短絡、誤操作などによって治具が誤動作してしまい、
生産の妨げや産業用ロボットの破損を招くという課題が
あった。

本発明は上記課題を解決するもので、教示時間の短縮１
作業性の改善、治具の誤動作の防止、教示作業者の安全
の確保を目的とするものである。

課題を解決するだめの手段 上記目的を達成するために本発明では、可搬型教示装置
にキー入力手段を設けて、その可搬型教示装置と１周辺
治具のリレー　ソレノイド等を動作させるための複数の
電流制御手段と、産業用ロボットがキー入力手段からの
出力を教示中のみ処理するため教示中であるか否かと記
憶する第１の記憶手段と、キー入力手段からの出力と電
流制御手段の出力との対応を記憶する第２の記憶手段と
。

キー入力手段からの出力によって電流制御手段が電流分
流すか流さないかのいずれを実行するかを各々の電流制
御手段について記憶する第３の記憶手段とで産業用ロボ
ットの制御装置を構成したものである。

作　　　用 本発明は上記の構成により、産業用ロボットが教示中で
あるか否かを記憶する第１の記憶手段からの出力によっ
て教示中であるならば可搬型教示装置に設けられたキー
入力手段からの出力と、キー入力手段からの出力と電流
制御手段の出力との対応を記憶する第２の記憶手段から
の出力によって動作させたい電流制御手段を選択する。

そして選択された電流制御手段は第３の記憶手段からの
出力によって電流を流すか流さないかのいずれを実行す
るかを選択し電流の制御を行うものである。

実施例 第１図は本発明に係る制御装置の一実施例の電気的ブロ
ック図で１図において、１はキー入力手段、２は制御装
置の入出力装置内に配置されたトランジスタやリレーで
構成された電流制御手段。

３は産業用ロボットがキー入力手段１からの出力を教示
中のみ処理するために教示中であるか否かを記憶する第
１の記憶手段、４はキー入力手段１からの出力と電流制
御手段２の出力との対応を記憶する第２の記憶手段、６
はキー入力手段１からの出力によって電流制御手段２が
電流を流すか流さないかのいずれと実行するかと各々の
電流制御手段について記憶する第３の記憶手段、ｅはマ
イクロコンピュータである。

そして上記第１の記憶手段３と第２の記憶手段４と第３
の記憶手段５とは、マイクロコンピュータ６のメモリ内
に配置されている。またキー入力手段１でどのキーが押
されたかと判別してマイクロコンピュータ６に出力する
ようになっている。

第２図は本発明に係る制御装置の一実施例の要部のより
具体的な回路図である。図において、７はキースイッチ
、８はどのキーが押されているかを調べ実際の処理を行
うマイクロコンピュータ９へ出力するマイクロコンピュ
ータ、１ｏｉＲＡＭ１１は状態保持回路、１２はホトカ
プラ、１３はトランジスタ、１４は端子台である。

そしてこの回路において、キースイッチ７はマイクロコ
ンピュータ８によってどのキーが押されているかと調べ
られる。

マイクロコンピュータ８はその結果をマイクロコンピュ
ータ９に通信し１通信を受けたマイクロコンピュータ９
はＲＡＭ１０に記憶された内容分検索し、状態保持回路
１１のキースイッチ７に対応したビットを操作する。そ
して状態保持回路１１はホトカプラ１２を動作させる。

ホトカプラ１２はトランジスタ１３を動作させ、端子台
１４に接続されたリレーやソレノイド等を動作させるの
である。

第３図は本発明に係るマイクロコンピュータ６の処理の
フローチャートである。まずキー入力があるか否かを調
べ、キー入力があるなら、マイクロコンピュータ６はＲ
ＡＭ１０内に配置された第１の記憶手段３の内容を調べ
、現在が教示中であるか否かを判別し、教示中で・ない
ならばキー入力手段１からの出力を無視し、他の処理を
実行する。

キー入力手段１の出力とＲＡＭ１０内に配置された第２
の記憶手段４の内容からどの電流制御手段２を動作させ
るのか、すなわち第２図のトランジスタ１３の上から何
番目を動作させるのかを決める。

このときキーに対応するトランジスタ１３がノーマルオ
ンかノーマルオフかを第３の記憶手段５の内容から判別
し、それに応じてトランジスタ１３を動作させ、端子台
１４に接続された周辺治具のリレーやソレノイド等を動
作させて産業用ロボットに追従して周辺治具を動作させ
るのである。

発明の効果 上記実施例から明らかなように本発明による産業用ロボ
ットの制御装置によれば１次のような効果がある。

（１）可搬型教示装置にキー入力手段を設けているので
、教示のためのみに別途配線を行う必要がない。

（２）　　上記（１）によシ別途配線を行う必要がなく
。

さらに可搬型教示装置に設けたキー入力手段によって治
具を動作させることが可能であるため５がなく、作業性
が悪化しない。

（４）余分な配線がないので配線時の誤り１作業中の配
線の短絡などにより治具が誤動作する恐れがなく、教示
作業者が安全である。

（６）配線がなされたまま産業用ロボットが作業を開始
することがなく、またキー入力手段からの出力は教示中
のみ処理されるので、誤ってキー操作をした場合におい
てもプレイバック中の治具の誤動作がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例の電気的ブロック図、第２図は同一実施例の要部の
よシ具体的な回路図、第３図は本発明による制御装置内
のマイクロコンピュータの処理のフローチャートである
。 １・・・・・・キー入力手段、２・・・・・・電流制御
手段、３・・・・・・第１の記憶手段、４・・・・・・
第２の記憶手段、６・・・・・・第３の記憶手段、６・
・・・・・マイクロコンピュータ。 １　図 第２図 Ｌ　　　　　　　　　　　　　　Ｊ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 キー入力手段を設けた可搬型教示装置と、周辺治具を動
   作させるための複数の電流制御手段と、産業用ロボット
   が上記キー入力手段からの出力を教示中のみ処理するた
   め教示中であるか否かを記憶する第１の記憶手段と、上
   記キー入力手段からの出力と上記電流制御手段の出力と
   の対応を記憶する第２の記憶手段と、 上記キー入力手段からの出力によって上記電流制御手段
   が電流を流すか流さないかのいずれを実行するかを各々
   の電流制御手段について記憶する第３の記憶手段とを備
   えた産業用ロボットの制御装置。