JPS62192804A - 入出力信号処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、周辺機器及びロボットの作動状況に基づいて
、周辺機器及びロボットに制御信号を出力する入出力信
号処理装置に関する。

（従来の技術） 一般的に、製造工程や組み立て工程に配設されているロ
ボット４には、第４図に示されているように、ワークの
搬送をする搬送装置等の種々の周辺機器１及び作業者が
操作する操作盤５に接続されたインタロック盤２が、ロ
ボット４及びインタロック盤２の双方に制御信号を出力
するロボット制御盤３を介して接続されている。

インタロック盤２は、リレーシーケンス回路で構成され
ており、周辺機器１の作動信号、操作盤５の設定信号及
びロボット制御盤３の作動信号に基づいて各リレーが作
動し、これらのリレーのＯＮ、ＯＦＦによって、周辺機
器１及びロボット４の動作にインタロックをかけている
。

また、ロボット制御盤３は、インタロック盤２の作動状
態を検出し、その検出信号に基づいてロボット４を動作
させると共に、ロボット４の作動状態をインタロック盤
２に出力している。

そして、ロボット４の動作を制御するロボット制御装置
のブロック図が第５図に示されており、以下のように構
成されている。

インタロック盤で必るリレー回路２には、周辺機器１を
制御する周辺機器制御回路６と、リレー回路２の作動状
態を入力するバッファ７が接続されている。そして、バ
ッファ７には、バッフ７７に入力されたデータに基づい
て、ロボット４の制御信号を演算するロボット制御演算
部８が接続され、ロボット４を作動させるリレー回路１
０には、ロボット制御演算部８に接続され、このロボッ
ト制御演算部８の出力信号を一時保持するラッチ回路９
が接続されている。

そして、このように構成されたロボット制御装置は、次
のように動作する。

周辺機器制御回路６から信号を入力したリレー回路２は
、入力信号に基づいて論理演算をし、その結果をバッフ
ァ７に出力する。そして、ロボット制御演算部８は、バ
ッファ７に出力されたデータに基づいて、ロボット４に
どのような仕事をさせるかを演算し、その結果をラッチ
回路９に出力する。そして、リレー回路１０は、ラッチ
回路９のデータに基づいて作動し、ロボット４が、所定
の動作をすることになる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の入出力信号処理装置に
あっては、ロボット４と周辺機器１との動作の協調を図
るために、インタロック盤２が必要であり、例えば、周
辺機器１の動作を変更する必要が生じた場合等には、イ
ンタロック盤２内のリレー回路の配線変更をしなければ
ならなかった。

そして、この配線変更には多くの時間を要するため、動
作変更の要求に素早く応じることができず、また、動作
変更の作業には、多くの手間とコストがかかるという問
題がおった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
のであり、周辺機器１の動作を変更する必要が生じた場
合であっても、簡単に、しかも素早く、動作変更の要求
に応じることのできる入出力信号処理装置を提供するこ
とを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本発明では、ワーク搬送装
置等の周辺機器及びロボットの作動状況に関するデータ
を入力するデータ入力手段と、前記データ入力手段から
入力したデータを加工する入力データ加工手段と、前記
入力データ加工手段によって加工されたデータに基づい
て出力すべきデータを算出する演算手段と、前記演算手
段によって算出されたデータを加工する出力データ加工
手段と、前記出力データ加工手段の出力信号に基づいて
前記周辺機器及びロボットに接続されたリレーを作動さ
せるリレー駆動手段とを備えたことを特徴とする。

（作用） 以下に、本発明の作用を、第１図に基づいて説明する。

周辺機器１及びロボット４の作動状況に関するデータを
、データ入力手段２０に直接入力し、この入力したデー
タを、入力データ加工手段２１によってビット毎にマス
ク処理を行なってデータを加工する。次に、演算手段２
２によって、この加工されたデータに基づいて出力デー
タを演算し、この出力データを、出力データ加工手段２
３によって、ビット毎にマスク処理を行なってデータを
加工する。そして、リレー駆動手段２４は、この加工さ
れたデータに基づいて、周辺機器１及びロボット４に接
続されている制御リレーや動力制御用のリレーを作動さ
せることになる。

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図には、ロボット制御盤３内に設けられた本発明に
係る入出力信号処理装置の概略構成図が示されており、
以下のように構成されている。

データの演算及び各チップの制御をするＣＰＵ１１には
、演算に必要なデータを格納するＲへＭ１２、演算プロ
グラムを格納しているＲＯＭ１３、入力信号を一時格納
するバッフ７７、ＣＰＵ１１によって算出されたデータ
を一時格納するラッチ回路１４及びＣＰＵ１１のチップ
選択信号に塁づいて、データを入出力すべきチップを選
択するチップコントロール回路１５が接続されている。

そして、バッファ７には、ラッチ回路１４と、周辺機器
１から出力された信号を電気的に絶縁してバッファ７に
出力するフォトカプラ１６が接続され、ラッチ回路１４
には、周辺機器１及びロボッ１へ４を作動させるリレー
駆動回路２４が接続されている。

このように構成された入出力信号処理装置は、第３図に
示す動作プログラムに基づいて、以下に説明するように
して信号処理を行なう。

ＴＥＰＩ ＣＰＵ１１から、データを入力すべき信号が出力される
と、チップコントコール回路１５は、バッフ）・７にデ
ータの入力を命令する。そして、バッファ７は、周辺機
器１からの条件信号に関するデータと、ラッチ回路１４
に格納されているデータを入力し、このデータをＣＰＵ
１１のアキュムレータに出力する。

ＴＥＰ２ データの加工に使用する条件レジスタの呼び出しカウン
タｎの（直をＯにリセッＩ〜する。

Ｓ下ＥＰ３ 前記カウンタｎの値を、１だりインクリメントする。

Ｓ　Ｔ　Ｅ　Ｐ　４ ＲＯＭ１３に格納されている処理プログラムに基づいて
、ＲＡＭ１２に格納されている第ｎ番目の条件レジスタ
で必るマスク制御語を呼び出し、５ＴＥＰ１で取り込ん
だ入力データをビットマスク処理する。

例えば、入力データが、００１１１０１０という８ビツ
トのデータで市るとし、呼び出した第ｎ番目のマスク制
御語が、０００１０１１１であるとすると、ビットマス
ク処理後のデータは、入力データとマスク制御語との論
理積で表わされるので、 ０００１００１０　　　となる。

８ＴＥＰ５ カウンタｎの値が、周辺機器１及びロボット４の入力条
件に必要な条件数になったかどうかの判断かされる。カ
ウンタｎの値が規定条件数になっていなければ、８ＴＥ
Ｐ３に戻り、再度ビットマスク処理が行なわれる。また
、カウンタｎの値が規定条件数になったら５ＴＥＰ６に
進む。

８ＴＥＰ６ ＣＰＵ１１は、必要条件数（ｎ回）ビットマスク処理が
されて加工されたデータを人力し、ＲＯＭ１３の処理プ
ログラムに基づいて、アキュムレータに出力すべきデー
タを演算する。

５ＴＥ１つ　７ ＳＴＥＰ６で算出された出力データを、出力データレジ
スタでおるアキュムレータに入力する。

ＴＥＰ８ データの加工に使用する条件レジスタの呼び出しカウン
タｎの（直をＯにリセットする。

ＳＴ巳［〕９ 前記カウンタｎの値を、１だけインクリメントする。

ＴＥＰ１０ ＲＯＭ１３に格納されている処理プログラムに基づいて
、ＲＡＭ１２に格納されている第ｎ番目の条件レジスタ
であるマスク制御語を呼び出し、５ＴＥＰ７でアキュム
レータ内に取り込んだ入力データをビットマスク処理す
る。

５ＴＥＰ１１ カウンタｎの値が、周）２２機器１及びロボット４の動
作に必要な条件数になったかどうかの判断がされる。カ
ウンタｎの値が規定条１′１故になっていなければ、５
ＴＥＰ９に戻り、再度ビットマスク処理が行なわれる。

また、カウンタｎの値が規定条イ４１故になったら５Ｔ
ＥＰ”１２に進む。

ＴＥＰ１２ ＣＰＵ１１は、必要条件＠（ｎ回）ビットマスク処理が
されて加工されたデータを入力し、ＲＯＭ１３の処理プ
ログラムに基づいて、ラッチ回路１４に出力すべきデー
タを）寅緯する。

ＴＥＰ１３ ラッチ回路１４に出力されたデータに基づいて、リレー
駆動回路２４か作動し、この信号によって、周辺機器及
１びロボット４を作動させるリレーが動作する。

このように、本発明では、ＣＰＵ１１でデータを演算す
る前及びＣＰＵ１１からデータを送出した後で、ＲＡＭ
１２内に格納されたマスク制御語によって、データをビ
ットマスク処理し、ＣＰＵ１１に入力すべき必要データ
及びリレー駆動回路２４に出力すべき必要データを算出
している。従って、ＣＰＵ１１に入力すべき必要データ
及びリレー駆動回路２４に出力すべぎ必要データに変更
が生じた場合でおっても、ＲＡＭ１２内に格納されたマ
スク制御語を変更するのみで、その対応が可能である。

また、本実施例においては、データの加工手段にビット
マスクという処理を用いたが、ビットセットという処理
を用いてもよく、さらに、これらの処理を併用してもよ
い。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明では、周辺機
器及びロボットから入力されたデータを直接ロボット制
御盤に入力し、ＲＡＭに格納されたマスク制御語を用い
て、ＣＰＵに入力すべきデータ及び周辺機器やロボット
を作動させるデータを処理するようにしたので、インタ
ロック盤が不要になり、また、周辺機器の動作を変更す
る場合であっても、ＲＡＭ内に格納されているデータで
おるマスク制御語を変更するのみでよいので、動作変更
の要求に素早く応じることができるという効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る入出力信号処理装置のブロック
図、第２図は、本発明に係る入出力信号処理装置の概略
構成図、第３図は、第２図に示した入出力信号処理装置
の動作プログラムのフローチャート、第４図は、一般的
なロボット制御装置の全体図、第５図は、一般的な入出
力信号処理装置のブロック図である。 １・・・周辺機器、　　２・・・インタロック盤、３・
・・ロボット制御盤、　　４・・・ロボット、５・・・
操作盤。 第１Ｆｇ ＠２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワーク搬送装置等の周辺機器及びロボットの作動状況に
   関するデータを入力するデータ入力手段と、前記データ
   入力手段から入力したデータを加工する入力データ加工
   手段と、前記入力データ加工手段によって加工されたデ
   ータに基づいて出力すべきデータを算出する演算手段と
   、前記演算手段によって算出されたデータを加工する出
   力データ加工手段と、前記出力データ加工手段の出力信
   号に基づいて前記周辺機器及びロボットに接続されたリ
   レーを作動させるリレー駆動手段とを備えたことを特徴
   とする入出力信号処理装置。