JPH0424880A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPH0424880A JPH0424880A JP2130026A JP13002690A JPH0424880A JP H0424880 A JPH0424880 A JP H0424880A JP 2130026 A JP2130026 A JP 2130026A JP 13002690 A JP13002690 A JP 13002690A JP H0424880 A JPH0424880 A JP H0424880A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brightness
- data
- cameras
- converters
- camera
- Prior art date
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- Pending
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- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２つのカメラから撮像される２つの画像から
濃淡の視差を用いて撮像物体の立体形状を認識する装置
に関する。
濃淡の視差を用いて撮像物体の立体形状を認識する装置
に関する。
２つのカメラから撮像される２つの画像から濃淡の視差
を用いて撮像物体の立体形状を認識する装置において、
２つのカメラから入力される画像の明るさは、同一であ
る方が望ましい。もし、同一にならなければその分測定
誤差が大きくなることになる。
を用いて撮像物体の立体形状を認識する装置において、
２つのカメラから入力される画像の明るさは、同一であ
る方が望ましい。もし、同一にならなければその分測定
誤差が大きくなることになる。
ところが、従来ではカメラのレンズ部分でしか露出の調
整を行えないためＡ／Ｄ変換器の影響も含めた精度が高
い調整ができない。また、調整に時間がかかってしまう
などの問題点があった。
整を行えないためＡ／Ｄ変換器の影響も含めた精度が高
い調整ができない。また、調整に時間がかかってしまう
などの問題点があった。
そこで、本発明では、この明度の調整を精度よくかつ自
動的に行える装置を提供するものである。
動的に行える装置を提供するものである。
上記問題点を解決するために、本発明は、２つの工業用
ＴＶ左カメラ、 前記工業用ＴＶ左カメラ撮像したアナログ映像信号をそ
れぞれデジタル値に変換する２つのＡ／Ｄ変換器と、 前記一方のＡ／Ｄ変換器からの出力データ値を加減算す
るデータ修正手段と、 前記２つのＡ／Ｄ変換器からの出力データからそれぞれ
の画像の明度を計測する明度計測手段とを備え、 前記それぞれの明度が等しくなるように前記データ修正
手段で一方のデータを修正することを特徴とするもので
ある。
ＴＶ左カメラ、 前記工業用ＴＶ左カメラ撮像したアナログ映像信号をそ
れぞれデジタル値に変換する２つのＡ／Ｄ変換器と、 前記一方のＡ／Ｄ変換器からの出力データ値を加減算す
るデータ修正手段と、 前記２つのＡ／Ｄ変換器からの出力データからそれぞれ
の画像の明度を計測する明度計測手段とを備え、 前記それぞれの明度が等しくなるように前記データ修正
手段で一方のデータを修正することを特徴とするもので
ある。
上記手段により、２つのカメラからの画像が同じ明度の
画像となるように一方のカメラからのデータを修正する
ことができる。
画像となるように一方のカメラからのデータを修正する
ことができる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は、本発明を実施するための構成を示すブロック
図である。同図において、Ｌ２は工業用ＴＶカメラ、３
．４はカメラからの映像信号をデジタル値に変換するＡ
／Ｄ変換器、５はＣＰＵの指令に従ってＡ／Ｄ変換器か
らのデータを変換するデータ変換器、６は１画面の明度
を計測する明度計測部、７．８は２つのカメラからの画
像を格納し処理するための画像メモリ、９はＣＰＵであ
る。
図である。同図において、Ｌ２は工業用ＴＶカメラ、３
．４はカメラからの映像信号をデジタル値に変換するＡ
／Ｄ変換器、５はＣＰＵの指令に従ってＡ／Ｄ変換器か
らのデータを変換するデータ変換器、６は１画面の明度
を計測する明度計測部、７．８は２つのカメラからの画
像を格納し処理するための画像メモリ、９はＣＰＵであ
る。
１．２の工業用カメラのレンズ系の露出は、同じ目盛り
に一致させておき、データ変換部５は人力データを無変
換で出力するようにして、−様な画像たとえば白いボー
ドなど同一の被写体を１．２のカメラでそれぞれ撮像し
て画像の入力を行い、６の明度計測部でそれぞれのカメ
ラからの明度を計測する。この明度は、画面の平均濃度
でもよいし画像毎の濃度の合計値でもよい。ＣＰＵ９は
、カメラ２からの明度値からデータ変換部５を持たない
カメラ１からの画像の明度に合うようにデータ変換部の
指令値を決定する。つまり、カメラ２の明度がカメラ１
の明度より小さければその度合いに応じてデータ変換８
５でＡ／Ｄ変換器４からのデータにあるデータを減算す
るようにしてカメラ１．２から得られる画像の明度を同
じにする。
に一致させておき、データ変換部５は人力データを無変
換で出力するようにして、−様な画像たとえば白いボー
ドなど同一の被写体を１．２のカメラでそれぞれ撮像し
て画像の入力を行い、６の明度計測部でそれぞれのカメ
ラからの明度を計測する。この明度は、画面の平均濃度
でもよいし画像毎の濃度の合計値でもよい。ＣＰＵ９は
、カメラ２からの明度値からデータ変換部５を持たない
カメラ１からの画像の明度に合うようにデータ変換部の
指令値を決定する。つまり、カメラ２の明度がカメラ１
の明度より小さければその度合いに応じてデータ変換８
５でＡ／Ｄ変換器４からのデータにあるデータを減算す
るようにしてカメラ１．２から得られる画像の明度を同
じにする。
データ変換部５は、単にメモリテーブルでもよいし加算
器を用いたものでもよい。
器を用いたものでもよい。
また、本実施例では明度計測部６を設けているが、これ
がなくてもＣＰＵ９が、それぞれの画像メモリを直接読
み込んで明度を算出してもよい。
がなくてもＣＰＵ９が、それぞれの画像メモリを直接読
み込んで明度を算出してもよい。
以上述べたように、本発明によれば２つのカメラから入
力されＡ／Ｄ変換された画像の明るさが同じになるよう
精度よくかつ自動的に調整することができ、２つのカメ
ラから撮像される２つの画像から濃淡の視差を用いて撮
像物体の立体形状を認識する装置においてその計測精度
を向上することができる。
力されＡ／Ｄ変換された画像の明るさが同じになるよう
精度よくかつ自動的に調整することができ、２つのカメ
ラから撮像される２つの画像から濃淡の視差を用いて撮
像物体の立体形状を認識する装置においてその計測精度
を向上することができる。
第１ｔ！ｌは、本発明の一実施例を示す図である。
１．２・・・・・・工業用ＴＶカメラ
３．４・・・・・・Ａ／Ｄ変換器
５ ・・・・・・・・・データ変換部
６ ・・・・・・・・・明度計測部
７．８・・・・・・画像メモリ
・・・・・・・・・ＣＰＵ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ２つの工業用ＴＶカメラと、 前記工業用ＴＶカメラが撮像したアナログ映像信号をそ
れぞれデジタル値に変換する２つのＡ／Ｄ変換器と、 前記一方のＡ／Ｄ変換器からの出力データ値を加減算す
るデータ修正手段と、 前記２つのＡ／Ｄ変換器からの出力データからそれぞれ
の画像の明度を計測する明度計測手段とを備え、 前記それぞれの明度が等しくなるように前記データ修正
手段で一方のデータを修正することを特徴とする画像処
理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2130026A JPH0424880A (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2130026A JPH0424880A (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424880A true JPH0424880A (ja) | 1992-01-28 |
Family
ID=15024321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2130026A Pending JPH0424880A (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0424880A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100769885B1 (ko) * | 2007-02-09 | 2007-10-24 | (주)한국원자력 엔지니어링 | 전자음향변환기 |
| JP2023057819A (ja) * | 2021-10-12 | 2023-04-24 | 株式会社ディスコ | 加工装置 |
-
1990
- 1990-05-18 JP JP2130026A patent/JPH0424880A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100769885B1 (ko) * | 2007-02-09 | 2007-10-24 | (주)한국원자력 엔지니어링 | 전자음향변환기 |
| JP2023057819A (ja) * | 2021-10-12 | 2023-04-24 | 株式会社ディスコ | 加工装置 |
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