JPH0425100B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は組付用ロボツトに関するもので、特
に基本部品に対して他の部品を組付けるような作
業に用いる組付用ロボツトに係る。

（従来の技術） 従来の組付用ロボツトの具体例を第３図に示
す。この組付用ロボツト１は、水平方向（以下、
Ｘ方向という）に駆動されるＸ駆動部２と、Ｘ方
向とは直交する水平方向（以下、Ｙ方向という）
に駆動されるＹ駆動部３と、上下方向（以下、Ｚ
方向という）に駆動されるＺ駆動部４とを有して
おり、Ｘ駆動部２にはＹ駆動部３が、Ｙ駆動部３
にはＺ駆動部４がそれぞれ装着されている。そし
てこれら各駆動部２，３，４によつて、ハンド部
５が駆動される。一方６……６はパーツフイーダ
であつて、これらパーツフイーダ６……６から所
定の部品が供給されている。上記装置において、
基本的な部品に対して、他の部品、例えばボル
ト、シール等を組付けるのは、まず基本となる部
品を把持して、これを所定の位置Ａに置き、次い
で他の部品を把持してこれを上記基本となる部品
に取付けるという作業を繰り返すことによつて行
つている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで上記装置においては、基本となる部品
を置いた位置Ａから、パーツフイーダ６の位置ま
で所定の部品を取りに行き、これを上記位置Ａに
まで搬送して取付けを行うという往復動を、各部
品毎に行う必要がある。そのため部品点数が多い
ような場合には、ロボツトの搬送用移動距離が著
しく長くなり、その結果、取付けサイクルタイム
が長くなつて充分な作業能率が得られないという
欠点が生じる。

また組付作業を行うためには、各駆動部に高い
位置決め精度が要求されるが、このような高精度
を維持しながらその移動ストロークを大きくする
場合には、装置自体が著しく高価なものになつて
しまうという欠点がある。

この発明は上記の欠点を解決するためになされ
たものであつて、その目的は、各部品の搬送に要
するロボツトの移動距離を短くして高能率な組付
作業を行うことができ、しかもロボツトの移動ス
トロークが長くなつても安価に製造することので
きる組付用ロボツトを提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題を解決するために、この発明の組付用
ロボツトにおいては、所定の方向に移動する基本
駆動部に、他の方向に移動する駆動部を装着する
と共に、これら各駆動部によつて駆動されるハン
ド部を設け、このハンド部で基本となる部品に他
の部品を組付ける組付用ロボツトにおいて、上記
基本駆動部には補助テーブルを装着し、この補助
テーブルを上記基本駆動部と同方向に駆動するた
めの補助駆動源を設けてある。

（作用） 上記の結果、基本となる部品をまず最初に補助
テーブル上に載置し、次いで基本駆動部の移動に
よつて所定のパーツフイーダの位置まで部品を取
りに行き、この部品を把持すると共に、この位置
で補助テーブルを駆動することによつて部品組付
を行い、その後他の部品位置まで移動して上記と
同様に部品組付を行うという作業を行うことが可
能となる。そのため従来のように、基本となる部
品を配置した位置と、部品位置との間を往復動す
る場合に比較して、ロボツトの移動距離を短くで
きるので、サイクルタイムを短縮して作業能率を
向上できる。またハンド部の位置決め精度は、組
付時には高い精度が要求されるものの、部品を把
持するためにはさほど高い精度は要求されないの
で、組付に用いる補助テーブルをサーボモータで
駆動し、部品位置へと移動する基本駆動部をラツ
ク・ピニオン方式で駆動することが可能となり、
大きな移動ストロークを有する場合であつても装
置を安価に製造することが可能となる。

（実施例） 次ぎにこの発明の組付用ロボツトの具体的な実
施例について、図面を参照しつつ詳細に説明す
る。

第１図において、１１はベースであつて、この
ベース１１上には、水平方向（Ｘ方向）に移動す
る基本駆動部１２が装着されている。この基本駆
動部１２の底部には、図示しないが、モータと、
このモータによつて駆動されるピニオンとを設け
てあり、一方上記ベース１１側には上記ピニオン
と噛合うラツクを設け、上記基本駆動部１２がモ
ータによつて自走するような構造が採用されてい
る。そして上記基本駆動部１２には、Ｘ方向とは
直交する水平方向（Ｙ方向）と、上下方向（Ｚ方
向）とに移動する駆動部１３が装着されており、
この駆動部１３の先端部にハンド部１４が取着さ
れている。なお、１５はＹ方向駆動モータ、１６
はＺ方向駆動モータであつて、駆動部１３はいず
れの方向にも、公知のナツト・スクリユー方式に
よつて駆動されるものとする。また上記基本駆動
部１２には、ハンド部１４側へと延びるアーム１
７が取着されており、このアーム１７に補助テー
ブル１８が装着されている。補助テーブル１８
は、上記アーム１７のＸ方向に延びる支持部１９
上に摺動自在に装着されており、支持部１９の端
部に取着された補助駆動モータ２０によつて、ナ
ツト・スクリユー方式によつてＸ方向に駆動され
るようなされている。すなわち、上記補助テーブ
ル１８の下面にナツトを固着し、一方、上記支持
部１９には上記モータ２０によつて回転駆動され
るスクリユーを回転自在に支持し、上記ナツトを
上記スクリユーに噛み合わせてある訳である。

上記ロボツトを用いて、各部品の組付作業を行
う際の手順について、第２図に基づいて説明す
る。まず最初に所定のパーツフイーダ２１から基
本となる部品を取り出して、これを上記補助テー
ブル１８上に載置する。次いで上記基本駆動部１
２及び駆動部１３を駆動することによつてハンド
部１４を所定の位置まで移動させ、この部品を取
り出す。次いで上記基本となる部品にこの部品を
組付ける訳であるが、この際、基本駆動部１２は
この位置から移動させずに停止した状態とし、ハ
ンド部１４を駆動部１３によつてＹ方向とＺ方向
とに位置制御すると共に、Ｘ方向の位置制御を補
助テーブル１８を駆動することによつて行う。そ
して上記部品の組付が終了すると、上記と同様に
基本駆動部１２と駆動部１３とによつてハンド部
１４を他の部品位置に移動し、以下上記と同様な
手順で順次組付を行う。一連の組付作業が完了す
ると完成品を所定の位置に搬送して次の作業に移
る。

以上のように上記組付用ロボツトによれば、ハ
ンド部１４が所定の部品位置に移動してこの部品
を把持した際に、この位置で補助テーブル１８を
駆動することによつて組付作業を行うことが可能
となる。したがつて、従来のように基本となる部
品を配置した位置と、各部品位置との間をロボツ
トが往復動する必要はなく、ロボツトの搬送用移
動距離を短くすることができ、作業のサイクルタ
イムを短縮してその能率を向上することができ
る。また高い位置決め精度の要求される組付作業
用の駆動モータ２０と、部品を取り出す際の駆動
モータを別々にしてあるので、部品点数が多くな
つてロボツトの移動ストロークを長くする必要の
ある場合であつても、装置を安価に製造すること
が可能となる。

以上にこの発明の組付用ロボツトの一実施例の
説明をしたが、この発明の組付用ロボツトは上記
実施例に限られるものではなく、種々変更して実
施することが可能である。例えば上記において
は、直交３軸型のロボツトで実施した例を示して
いるが、例えば水平関節型あるいは極座型のロボ
ツトにおいても上記同様に実施可能である。また
上記においては、基本駆動部をＸ方向に移動させ
る実施例を示しているが、これは他の方向、例え
ばＺ方向に移動させるようにしてもよい。

（発明の効果） この発明の組付用ロボツトは上記のように構成
されたものであり、したがつてこの発明のロボツ
トによれば、組付作業を行うに際し、各部品の搬
送に要するロボツトの移動距離を短くすることが
できるので、作業のサイクルタイムを短縮するこ
とが可能となり、作業能率を向上することができ
る。また部品取出し用の駆動源と組付作業用の駆
動源とを別々に設けてあるので、ロボツトの移動
ストロークが長くなつても、高精度の要求される
組付作業用の駆動源を長くする必要がないので、
装置全体を安価に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の組付用ロボツトの一実施例
を示す斜視図、第２図は上記ロボツトを用いて組
付作業を行う手順を示す説明図、第３図は従来の
ロボツトを用いて組付作業を行う手順を示す説明
図である。 １２……基本駆動部、１３……駆動部、１４…
…ハンド部、１８……補助テーブル、２０……補
助駆動モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 所定の方向に移動する基本駆動部１２に、他
   の方向に移動する駆動部１３を装着すると共に、
   これら各駆動部１２，１３によつて駆動されるハ
   ンド部１４を設け、このハンド部１４で基本とな
   る部品に他の部品を組付ける組付用ロボツトにお
   いて、上記基本駆動部１２には補助テーブル１８
   を装着し、この補助テーブル１８を上記基本駆動
   部と同方向に駆動するための補助駆動源２０を設
   けたことを特徴とする組付用ロボツト。