JPS60238235A - 組付用ロボツト - Google Patents
組付用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60238235A JPS60238235A JP9144184A JP9144184A JPS60238235A JP S60238235 A JPS60238235 A JP S60238235A JP 9144184 A JP9144184 A JP 9144184A JP 9144184 A JP9144184 A JP 9144184A JP S60238235 A JPS60238235 A JP S60238235A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- basic
- drive
- parts
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the units passing two or more work-stations whilst being composed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は組付用ロボットに関するもので、特に基本部
品に対して他の部品を組付けるような作業に用いる組付
用ロボットに係る。
品に対して他の部品を組付けるような作業に用いる組付
用ロボットに係る。
（従来の技術）
従来の組付用ロボットの具体例を第３図に示す。
この組付用ロボット１は、水平方向く以下、Ｘ方向とい
う）に駆動されるＸ駆動部２と、Ｘ方向とは直交する水
平方向く以下、Ｙ方向という）に駆動されるＹ駆動部３
と、上下方向（以下、Ｚ方向という）に駆動されるＸ駆
動部４とを有しており、Ｘ駆動部２にはＹ駆動部３が、
Ｙ駆動部３にはＸ駆動部４がそれぞれ装着されている。
う）に駆動されるＸ駆動部２と、Ｘ方向とは直交する水
平方向く以下、Ｙ方向という）に駆動されるＹ駆動部３
と、上下方向（以下、Ｚ方向という）に駆動されるＸ駆
動部４とを有しており、Ｘ駆動部２にはＹ駆動部３が、
Ｙ駆動部３にはＸ駆動部４がそれぞれ装着されている。
そしてこれら各駆動部２．３．４によって、ハンド部５
が駆動される。−万〇・・６はパーツフィーダであって
、これらパーツフィーダ６・・６から所定の部品が供給
されている。上記装置において、基本的な部品に対して
、他の部品、例えばボルト、シール等を組付けるのは、
まず基本となる部品を把持して、これを所定の位置Ａに
置き、次いで他の部品を把持してこれを上記基本となる
部品に取付けるという作業を繰り返すことによって行っ
ている。
が駆動される。−万〇・・６はパーツフィーダであって
、これらパーツフィーダ６・・６から所定の部品が供給
されている。上記装置において、基本的な部品に対して
、他の部品、例えばボルト、シール等を組付けるのは、
まず基本となる部品を把持して、これを所定の位置Ａに
置き、次いで他の部品を把持してこれを上記基本となる
部品に取付けるという作業を繰り返すことによって行っ
ている。
（発明が解決しようとする問題点）
″ ところで上記装置においては、基本となる部品を置
いた位置Ａから、パーツフィーダ６の位置まで所定の部
品を取りに行き、これを上記位置Ａにまで搬送して組付
けを行うという往復動を、各部品毎に行う必要がある。
いた位置Ａから、パーツフィーダ６の位置まで所定の部
品を取りに行き、これを上記位置Ａにまで搬送して組付
けを行うという往復動を、各部品毎に行う必要がある。
そのため部品点数が多いような場合には、ロボットの搬
送用移動距離が著しく長くなり、その結果、取付はサイ
クルタイムが長くなって充分な作業能率が得られないと
いう欠点が生じる。
送用移動距離が著しく長くなり、その結果、取付はサイ
クルタイムが長くなって充分な作業能率が得られないと
いう欠点が生じる。
また組付作業を行うためには、各駆動部に高い位置決め
精度が要求されるが、このような高精度を維持しながら
その移動ストロークを太き（する場合には、装置自体が
著しく高価なものになってしまうという欠点がある。
精度が要求されるが、このような高精度を維持しながら
その移動ストロークを太き（する場合には、装置自体が
著しく高価なものになってしまうという欠点がある。
この発明は上記の欠点を解決するためになされたもので
あって、その目的は、各部品の搬送に要するロボットの
移動距離を短くして高能率な組付作業を行うことができ
、しかもロボットの移動ストロークが長くなっても安価
に製造することのできる組付用ロボットを提供すること
にある。
あって、その目的は、各部品の搬送に要するロボットの
移動距離を短くして高能率な組付作業を行うことができ
、しかもロボットの移動ストロークが長くなっても安価
に製造することのできる組付用ロボットを提供すること
にある。
（問題点を解決するための手段）
上記問題を解決するために、この発明の組付用ロボット
においては、所定の方向に移動する基本駆動部に、他の
方向に移動する駆動部を装着すると共に、これら各駆動
部によって駆動されるハンド部を設け、このハンド部で
基本となる部品に他の部品を組付ける組付用ロボットに
おいて、上記基本駆動部には補助テーブルを装着し、こ
の補助テーブルを上記基本駆動部と同方向に駆動するた
めの補助駆動源を設けである。
においては、所定の方向に移動する基本駆動部に、他の
方向に移動する駆動部を装着すると共に、これら各駆動
部によって駆動されるハンド部を設け、このハンド部で
基本となる部品に他の部品を組付ける組付用ロボットに
おいて、上記基本駆動部には補助テーブルを装着し、こ
の補助テーブルを上記基本駆動部と同方向に駆動するた
めの補助駆動源を設けである。
（作用）
上記の結果、基本となる部品をまず最初に補助テーブル
上に載置し、次いで基本駆動部の移動によって所定のパ
ーツフィーダの位置まで部品を取りに行き、この部品を
把持すると共に、この位置で補助テーブルを駆動するこ
とによって部品組付を行い、その後他の部品位置まで移
動して上記と同様に部品組付を行うという作業を行うこ
とが可能となる。そのため従来のように、基本となる部
品を配置した位置と、部品位置との間を往復動する場合
に比較して、ロボットの移動距離を短くできるので、サ
イクルタイムを短縮して作業能率を向上できる。またハ
ンド部の位置決め精度は、組付時には高い精度が要求さ
れるものの、部品を把持するためにはさほど高い精度は
要求されないので、組付に用いる補助テーブルをサーボ
モータで駆動し、部品位置へと移動する基本駆動部をラ
ック・ビニオン方式で駆動することが可能となり、大き
な移動ストロークを有する場合であっても装置を安価に
製造することが可能となる。
上に載置し、次いで基本駆動部の移動によって所定のパ
ーツフィーダの位置まで部品を取りに行き、この部品を
把持すると共に、この位置で補助テーブルを駆動するこ
とによって部品組付を行い、その後他の部品位置まで移
動して上記と同様に部品組付を行うという作業を行うこ
とが可能となる。そのため従来のように、基本となる部
品を配置した位置と、部品位置との間を往復動する場合
に比較して、ロボットの移動距離を短くできるので、サ
イクルタイムを短縮して作業能率を向上できる。またハ
ンド部の位置決め精度は、組付時には高い精度が要求さ
れるものの、部品を把持するためにはさほど高い精度は
要求されないので、組付に用いる補助テーブルをサーボ
モータで駆動し、部品位置へと移動する基本駆動部をラ
ック・ビニオン方式で駆動することが可能となり、大き
な移動ストロークを有する場合であっても装置を安価に
製造することが可能となる。
（実施例）
次ぎにこの発明の組付用ロボットの具体的な実施例につ
いて、図面を参照しつつ詳細に説明する。
いて、図面を参照しつつ詳細に説明する。
第１図において、１１はベースであって、このベース１
１上には、水平方向くＸ方向）に移動する基本駆動部１
２が装着されている。この基本駆動部１２の底部には、
図示しないが、モータと、このモータによって駆動され
るビニオンとを設はテアリ、一方上記ベース１１側には
上記ビニオンと噛合うランクを設け、上記基本駆動部１
２がモータによって自走するような構造が採用されてい
る。そして上記基本駆動部１２には、Ｘ方向とは直交す
る水平方向（Ｙ方向）と、上下方向（Ｚ方向）とに移動
する駆動部１３が装着されており、この駆動部１３の先
端部にハンド部１４が取着されている。なお、１５はＹ
方向駆動モータ、１６はＺ方向駆動モータであって、駆
動部１３はいずれの方向にも、公知のナンド・スクリュ
一方式によって駆動されるものとする。また上記基本駆
動部１２には、ハンド部１４側へと延びるアーム１７が
取着されており、このアーム１７に補助テーブル１８が
装着されている。補助テーブル１８は、上記アーム１７
のＸ方向に延びる支持部１９上に摺動自在に装着されて
おり、支持部１９の端部に取着された補助駆動モータ２
０によって、ナンド・スクリュ一方式によってＸ方向に
駆動されるようなされている。すなわち、上記補助テー
ブル１８の下面にナンドを固着し、一方、上記支持部１
９には上記モータ２０によって回転駆動されるスクリュ
ーを回転自在に支持し、上記ナンドを上記スクリューに
噛み合わせである訳である。
１上には、水平方向くＸ方向）に移動する基本駆動部１
２が装着されている。この基本駆動部１２の底部には、
図示しないが、モータと、このモータによって駆動され
るビニオンとを設はテアリ、一方上記ベース１１側には
上記ビニオンと噛合うランクを設け、上記基本駆動部１
２がモータによって自走するような構造が採用されてい
る。そして上記基本駆動部１２には、Ｘ方向とは直交す
る水平方向（Ｙ方向）と、上下方向（Ｚ方向）とに移動
する駆動部１３が装着されており、この駆動部１３の先
端部にハンド部１４が取着されている。なお、１５はＹ
方向駆動モータ、１６はＺ方向駆動モータであって、駆
動部１３はいずれの方向にも、公知のナンド・スクリュ
一方式によって駆動されるものとする。また上記基本駆
動部１２には、ハンド部１４側へと延びるアーム１７が
取着されており、このアーム１７に補助テーブル１８が
装着されている。補助テーブル１８は、上記アーム１７
のＸ方向に延びる支持部１９上に摺動自在に装着されて
おり、支持部１９の端部に取着された補助駆動モータ２
０によって、ナンド・スクリュ一方式によってＸ方向に
駆動されるようなされている。すなわち、上記補助テー
ブル１８の下面にナンドを固着し、一方、上記支持部１
９には上記モータ２０によって回転駆動されるスクリュ
ーを回転自在に支持し、上記ナンドを上記スクリューに
噛み合わせである訳である。
上記ロボットを用いて、各部品の組付作業を行う際の手
順について、第２図に基づいて説明する。
順について、第２図に基づいて説明する。
まず最初に所定のパーツフィーダ２１から基本となる部
品を取り出して、これを上記補助テーブル１８上に載置
する。次いで上記基本駆動部１２及び駆動部１３を駆動
することによってハンド部１４を所定の部品の位置まで
移動させ、この部品を取り出す。次いで上記基本となる
部品にこの部品を組付ける訳であるが、この際、基本駆
動部１２はこの位置から移動させずに停止した状態とし
、ハンド部１４を駆動部１３によってＹ方向とＺ方向と
に位置制御すると共に、Ｘ方向の位置制御を補助テーブ
ル１８を駆動することによって行う。
品を取り出して、これを上記補助テーブル１８上に載置
する。次いで上記基本駆動部１２及び駆動部１３を駆動
することによってハンド部１４を所定の部品の位置まで
移動させ、この部品を取り出す。次いで上記基本となる
部品にこの部品を組付ける訳であるが、この際、基本駆
動部１２はこの位置から移動させずに停止した状態とし
、ハンド部１４を駆動部１３によってＹ方向とＺ方向と
に位置制御すると共に、Ｘ方向の位置制御を補助テーブ
ル１８を駆動することによって行う。
そして上記部品の組付が終了すると、上記と同様に基本
駆動部１２と駆動部１３とによってハンド部１４を他の
部品位置に移動し、以下上記と同様な手順で順次組付を
行う。一連の組付作業が完了すると完成品を所定の位置
に搬送して次の作業に移る。
駆動部１２と駆動部１３とによってハンド部１４を他の
部品位置に移動し、以下上記と同様な手順で順次組付を
行う。一連の組付作業が完了すると完成品を所定の位置
に搬送して次の作業に移る。
以上のように上記組付用ロボ゛レトによれば、ハンド部
１４が所定の部品位置に移動してこの部品を把持した際
に、この位置で補助テーブル１８を駆動することによっ
て組付作業を行うことが可能となる。したがって、従来
のように基本となる部品を配置した位置と、各部品位置
との間をロボットが往復動する必要はなく、ロボットの
搬送用移動距離を短（することができ、作業のサイクル
タイムを短縮してその能率を向上することができる。
１４が所定の部品位置に移動してこの部品を把持した際
に、この位置で補助テーブル１８を駆動することによっ
て組付作業を行うことが可能となる。したがって、従来
のように基本となる部品を配置した位置と、各部品位置
との間をロボットが往復動する必要はなく、ロボットの
搬送用移動距離を短（することができ、作業のサイクル
タイムを短縮してその能率を向上することができる。
また高い位置決め精度の要求される組付作業用の駆動モ
ータ２０と、部品を取り出す際の駆動モータを別々にし
であるので、部品点数が多くなってロボットの移動スト
ロークを長くする必要のある場合であっても、装置を安
価に製造することが可能となる。
ータ２０と、部品を取り出す際の駆動モータを別々にし
であるので、部品点数が多くなってロボットの移動スト
ロークを長くする必要のある場合であっても、装置を安
価に製造することが可能となる。
以上にこの発明の組付用ロボットの一実施例の説明をし
たが、どの発明の組付用ロボットは上記実施例に限られ
るものではなく、種々変更して実施することが可能でる
。例えば上記においては、直交３軸型のロボットで実施
した例を示しているが、例えば水平関節型あるいは横座
型のロボットにおいても上記同様に実施可能である。ま
た上記においては、基本駆動部をＸ方向に移動させる実
施例を示しているが、これは他の方向、例えばＺ方向に
移動させるようにしてもよい。
たが、どの発明の組付用ロボットは上記実施例に限られ
るものではなく、種々変更して実施することが可能でる
。例えば上記においては、直交３軸型のロボットで実施
した例を示しているが、例えば水平関節型あるいは横座
型のロボットにおいても上記同様に実施可能である。ま
た上記においては、基本駆動部をＸ方向に移動させる実
施例を示しているが、これは他の方向、例えばＺ方向に
移動させるようにしてもよい。
（発明の効果）
この発明の組付用ロボットは上記のように構成されたも
のであり、したがってこの発明のロボットによれば、組
付作業を行うに際し、各部品の搬送に要するロボットの
移動距離を短くすることができるので、作業のサイクル
タイムを短縮することが可能となり、作業能率を向上す
ることができる。また部品取出し用の駆動源と組付作業
用の駆動源とを別々に設けであるので、ロボットの移動
ストロークが長くなっても、高精度の要求される組付作
業用の駆動源を長くする必要がないので、装置全体を安
価に提供することができる。
のであり、したがってこの発明のロボットによれば、組
付作業を行うに際し、各部品の搬送に要するロボットの
移動距離を短くすることができるので、作業のサイクル
タイムを短縮することが可能となり、作業能率を向上す
ることができる。また部品取出し用の駆動源と組付作業
用の駆動源とを別々に設けであるので、ロボットの移動
ストロークが長くなっても、高精度の要求される組付作
業用の駆動源を長くする必要がないので、装置全体を安
価に提供することができる。
第１図はこの発明の組付用ロボットの一実施例を示す斜
視図、第２図は上記ロボットを用いて組付作業を行う手
順を示す説明図、第３図は従来のロボットを用いて組付
作業を行う手順を示す説明図である。 １２・・・基本駆動部、１３・・・駆動部、１４・・・
ハンド部、１８・・・補助テーブル、２０・・・補助駆
動モータ。 特許出願人 ダイキン工業株式会社 第１図 第２図 第３図
視図、第２図は上記ロボットを用いて組付作業を行う手
順を示す説明図、第３図は従来のロボットを用いて組付
作業を行う手順を示す説明図である。 １２・・・基本駆動部、１３・・・駆動部、１４・・・
ハンド部、１８・・・補助テーブル、２０・・・補助駆
動モータ。 特許出願人 ダイキン工業株式会社 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- ■、所定の方向に移動する基本駆動部（１２）に、他の
方向に移動する駆動部（１３）を装着すると共に、これ
ら各駆動部（１２） （１３）によって駆動されるハン
ド部（１４）を設け、このハンド部（１４）で基本とな
る部品に他の部品を組付ける組付用ロボットにおいて、
上記基本駆動部（１２）には補助テーブル（１８）を装
着し、この補助テーブル（１８）を上記基本駆動部と同
方向に駆動するための補助駆動源（２０）を設けたこと
を特徴とする組付用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9144184A JPS60238235A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | 組付用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9144184A JPS60238235A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | 組付用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238235A true JPS60238235A (ja) | 1985-11-27 |
| JPH0425100B2 JPH0425100B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=14026454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9144184A Granted JPS60238235A (ja) | 1984-05-08 | 1984-05-08 | 組付用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238235A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2862553A1 (fr) * | 2003-11-26 | 2005-05-27 | Abb Mc | Module de ligne de fabrication |
| CN104148919A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-19 | 杭州沃镭科技有限公司 | 一种用于转向节轴承料压装生产线的上料装置 |
-
1984
- 1984-05-08 JP JP9144184A patent/JPS60238235A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2862553A1 (fr) * | 2003-11-26 | 2005-05-27 | Abb Mc | Module de ligne de fabrication |
| CN104148919A (zh) * | 2014-08-08 | 2014-11-19 | 杭州沃镭科技有限公司 | 一种用于转向节轴承料压装生产线的上料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425100B2 (ja) | 1992-04-28 |
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