JPH0425103B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0425103B2 JPH0425103B2 JP59118883A JP11888384A JPH0425103B2 JP H0425103 B2 JPH0425103 B2 JP H0425103B2 JP 59118883 A JP59118883 A JP 59118883A JP 11888384 A JP11888384 A JP 11888384A JP H0425103 B2 JPH0425103 B2 JP H0425103B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- transport
- conveyance
- processing
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、搬送経路に沿う複数の加工ステーシ
ヨン及びワークパレツトをプールするバツフアス
テーシヨン間のワーク搬送を前記搬送経路上を走
行する搬送台車にて行うようにした搬送制御装置
に関するものである。
ヨン及びワークパレツトをプールするバツフアス
テーシヨン間のワーク搬送を前記搬送経路上を走
行する搬送台車にて行うようにした搬送制御装置
に関するものである。
＜従来技術＞
搬送台車を使用した従来のFMSでは、フレキ
シブル性を与えるため各加工ステーシヨンに設け
られた工作機械、バツフアステーシヨン、ローデ
イング・アンローデイングステーシヨンの間で、
搬送台車をランダムに走行させワークパレツトを
バツフアステーシヨンから取り出してマシンに対
して供給し、加工済みワークパレツトをバツフア
ステーシヨンに移す搬送制御が一般に行われてい
る。
シブル性を与えるため各加工ステーシヨンに設け
られた工作機械、バツフアステーシヨン、ローデ
イング・アンローデイングステーシヨンの間で、
搬送台車をランダムに走行させワークパレツトを
バツフアステーシヨンから取り出してマシンに対
して供給し、加工済みワークパレツトをバツフア
ステーシヨンに移す搬送制御が一般に行われてい
る。
これに対してロツト生産用FMSでは、ワーク
の種類が変更されるまでは同一形態でワークを流
すことができるにもかかわらず、かかるランダム
な搬送では、第４図に示すようにいちいちマシン
１から出たものはバツフアステーシヨン２に戻し
てから再度搬送台車３に載せてマシン１へ搬送す
ることとなり搬送台車の無駄な動きが多くなりシ
ステムの効率を低下させるばかりでなく、搬送能
力の低下にもつながることになる。
の種類が変更されるまでは同一形態でワークを流
すことができるにもかかわらず、かかるランダム
な搬送では、第４図に示すようにいちいちマシン
１から出たものはバツフアステーシヨン２に戻し
てから再度搬送台車３に載せてマシン１へ搬送す
ることとなり搬送台車の無駄な動きが多くなりシ
ステムの効率を低下させるばかりでなく、搬送能
力の低下にもつながることになる。
＜問題点を解決するための手段＞
そこで本発明は、各加工ステーシヨンにおける
加工時間がほぼ同一となるように各加工工程を調
整し、予め定められたタクトタイム毎に搬送台車
によるワーク搬入搬出サイクルを第１工程より開
始し、順次各加工ステーシヨン間を工程順に渡り
歩いて全加工ステーシヨンに対してワーク搬入搬
出を連続的に行わせ、タクトタイム中はバツフア
ステーシヨンとローデイング・アンローデイング
ステーシヨンとの間でワーク搬入搬出を行わせる
ようにしたものである。
加工時間がほぼ同一となるように各加工工程を調
整し、予め定められたタクトタイム毎に搬送台車
によるワーク搬入搬出サイクルを第１工程より開
始し、順次各加工ステーシヨン間を工程順に渡り
歩いて全加工ステーシヨンに対してワーク搬入搬
出を連続的に行わせ、タクトタイム中はバツフア
ステーシヨンとローデイング・アンローデイング
ステーシヨンとの間でワーク搬入搬出を行わせる
ようにしたものである。
＜作用＞
各加工シテーシヨンの加工サイクルタイムをタ
クトタイムとして設定し、このタクトタイム毎に
搬送台車によるワークの搬入搬出をマシン間を渡
り歩きさせて行わせ、タクトタイム中はタクトタ
イム中にバツフアステーシヨンとローデイング・
アンローデイングステーシヨンとの間でワーク搬
入搬出を行わせるので、搬送制御を効率よく行わ
せることができ、マシンの停止時間を少くするこ
とができる。
クトタイムとして設定し、このタクトタイム毎に
搬送台車によるワークの搬入搬出をマシン間を渡
り歩きさせて行わせ、タクトタイム中はタクトタ
イム中にバツフアステーシヨンとローデイング・
アンローデイングステーシヨンとの間でワーク搬
入搬出を行わせるので、搬送制御を効率よく行わ
せることができ、マシンの停止時間を少くするこ
とができる。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１０はパレツトＰを載せて
走行する搬送台車１１の走行ラインであり、この
走行ライン１０に沿つて設けられた複数の加工ス
テーシヨンST１〜STNのそれぞれには、パレツ
ト搬入搬出装置を備えた工作機械MT１〜MTN
が設置されている。また、搬送ライン１０に沿う
所定位置にはワークＷが取付けられた複数のパレ
ツトＰを貯蔵するバツフアステーシヨン１５が設
けられ、更に作業者がパレツトＰに対しワークを
取付け、取外しするローデイング・アンローデイ
ングステーシヨン１６，１７が設けられている。
前記搬送台車１１上には一対のパレツト支持台１
１ａ，１１ｂが設けられ、各工作機械MT１〜
MTNにおいて加工の済んだパレツトを一方の支
持台に取付け、他方の支持台に載つているパレツ
トを工作機械に搬入するようになつている。
る。第１図において、１０はパレツトＰを載せて
走行する搬送台車１１の走行ラインであり、この
走行ライン１０に沿つて設けられた複数の加工ス
テーシヨンST１〜STNのそれぞれには、パレツ
ト搬入搬出装置を備えた工作機械MT１〜MTN
が設置されている。また、搬送ライン１０に沿う
所定位置にはワークＷが取付けられた複数のパレ
ツトＰを貯蔵するバツフアステーシヨン１５が設
けられ、更に作業者がパレツトＰに対しワークを
取付け、取外しするローデイング・アンローデイ
ングステーシヨン１６，１７が設けられている。
前記搬送台車１１上には一対のパレツト支持台１
１ａ，１１ｂが設けられ、各工作機械MT１〜
MTNにおいて加工の済んだパレツトを一方の支
持台に取付け、他方の支持台に載つているパレツ
トを工作機械に搬入するようになつている。
次にタクトタイム毎に各工作機械間を渡り歩い
てパレツトの搬入搬出を行う制御系について第２
図により説明する。２１は各工作機械MT１〜
MTNのそれぞれに対応して設けられた数値装置、
２２は搬送台車１１の走行、位置決め等を制御す
る搬送台車制御装置。かかる数値制御装置２１お
よび搬送制御装置２２はタクトタイム設定手段２
３、搬送動作開始手段２４、搬送制御手段２５を
構成するコンピユータ２６と接続されている。
てパレツトの搬入搬出を行う制御系について第２
図により説明する。２１は各工作機械MT１〜
MTNのそれぞれに対応して設けられた数値装置、
２２は搬送台車１１の走行、位置決め等を制御す
る搬送台車制御装置。かかる数値制御装置２１お
よび搬送制御装置２２はタクトタイム設定手段２
３、搬送動作開始手段２４、搬送制御手段２５を
構成するコンピユータ２６と接続されている。
前記搬送台車制御装置２２は搬送台車１１によ
るパレツトの移送を制御するものであり、ローデ
イング・アンローデイングステーシヨン１６，１
７とバンフアステーシヨン１５との間でのパレツ
トＰの移送を行う第１搬送モードと、各工作機械
MT１〜MTN間におけるパレツトＰの移送を行
う第２搬送モードとを有する。
るパレツトの移送を制御するものであり、ローデ
イング・アンローデイングステーシヨン１６，１
７とバンフアステーシヨン１５との間でのパレツ
トＰの移送を行う第１搬送モードと、各工作機械
MT１〜MTN間におけるパレツトＰの移送を行
う第２搬送モードとを有する。
すなわち、本実施例の加工システムにおいて
は、第２搬送モードによつて各工作機械MT１〜
MTN間を渡り歩いてパレツトＰの搬入搬出を行
うとともに、バツフアステーシヨン１５から工作
機械MT１へのパレツトＰの移送と、工作機械
MTNからバツフアステーシヨン１５へのパレツ
トＰの移送を行つた後、各工作機械MT１〜
MTNによる加工が完了するまでの間に第１搬送
モードにより、ローデイング・アンローデイング
ステーシヨン１６，１７とバツフアステーシヨン
１５の間でのパレツトＰの移送を行うようになつ
ている。
は、第２搬送モードによつて各工作機械MT１〜
MTN間を渡り歩いてパレツトＰの搬入搬出を行
うとともに、バツフアステーシヨン１５から工作
機械MT１へのパレツトＰの移送と、工作機械
MTNからバツフアステーシヨン１５へのパレツ
トＰの移送を行つた後、各工作機械MT１〜
MTNによる加工が完了するまでの間に第１搬送
モードにより、ローデイング・アンローデイング
ステーシヨン１６，１７とバツフアステーシヨン
１５の間でのパレツトＰの移送を行うようになつ
ている。
搬送台車制御装置２７はコンピユータ２６にて
達成される搬送制御手段２５から第１搬送指令が
供給されると、第１搬送モードとなり、バツフア
ステーシヨン１５のパレツトＰの内加工の完了し
たワークＷを支持するパレツトＰをローデイン
グ・アンローデイングステーシヨン１６，１７側
へ移送し、この後ローデイング・アンローデイン
グステーシヨン１６，１７に新しいワークＷもし
くは再加工ワークＷが載置されたパレツトＰがあ
るか否かを判別し、有ることを判別するとローデ
イング・アンローデイングステーシヨン１６，１
７上のパレツトＰをバツフアステーシヨン１５へ
移送する。
達成される搬送制御手段２５から第１搬送指令が
供給されると、第１搬送モードとなり、バツフア
ステーシヨン１５のパレツトＰの内加工の完了し
たワークＷを支持するパレツトＰをローデイン
グ・アンローデイングステーシヨン１６，１７側
へ移送し、この後ローデイング・アンローデイン
グステーシヨン１６，１７に新しいワークＷもし
くは再加工ワークＷが載置されたパレツトＰがあ
るか否かを判別し、有ることを判別するとローデ
イング・アンローデイングステーシヨン１６，１
７上のパレツトＰをバツフアステーシヨン１５へ
移送する。
一方、搬送制御手段２５からタクトタイム毎に
第２搬送指令が与えられた場合には、第２搬送モ
ードとなり、バツフアステーシヨン１５内の未加
工ワークの載置されたパレツトＰを工作機械MT
１へ、工作機械MT１内のパレツトＰを工作機械
MT２へと順次搬送動作を繰返し、工作機械MT
１〜MTN−１間を渡り歩いてパレツトＰをそれ
ぞれ工作機械MTN内のパレツトＰはバツフアス
テーシヨン１５へ移送する。
第２搬送指令が与えられた場合には、第２搬送モ
ードとなり、バツフアステーシヨン１５内の未加
工ワークの載置されたパレツトＰを工作機械MT
１へ、工作機械MT１内のパレツトＰを工作機械
MT２へと順次搬送動作を繰返し、工作機械MT
１〜MTN−１間を渡り歩いてパレツトＰをそれ
ぞれ工作機械MTN内のパレツトＰはバツフアス
テーシヨン１５へ移送する。
かかる第２搬送モード及び第１搬送モードにお
ける制御を第３図の流れ図に基づいて説明する。
この流れ図に示された処理はリアルタイム処理で
周期的に実行されるようになつている。先ず搬送
台車による渡り歩き制御が未だ開始されていない
ものとし、タクトタイムの設定もされていない状
態であるとすれば、段階(1)→(2)→(3)と進み、次の
タクトタイムの計算が行われる。例えば加工サイ
クルタイムが25分であつて、各マシン間の渡り歩
きに要した時間が５分であつたとすると25分−５
分＝20分がタクトタイムとなり、段階(4)にてこれ
が設定される。かかるタクトタイムは搬送台車が
各マシン間渡り歩きを完了してから、次に渡り歩
きを開始するまでの時間であり、この間は前記第
１搬送モード及びその他の制御が行われることに
なる。タクトタイムの設定がなされた後において
は、段階(2)→(5)に進み、設定されたタクトタイム
オーバかどうか判定され、タクトタイムオーバで
あれば、段階(6)に進み、タクトタイムスタート要
求フラツグをセツトし、これとともに第２搬送指
令が送出される。この段階では搬送台車は作業中
でないので、(8)→(9)へと進み、搬送台車が渡り歩
きすべき搬送パターンの作成処理が行われ、段階
(10)ではこの搬送パターンを参照して渡り歩くべき
マシンを知ることができる。段階（11），（12）で
は渡り歩くべき全てのマシンが各個運転に切替え
られていないか、マシンがダウンしていないは判
定し、いずれのマシンも正常に運転されていれば
“OK”フラツグをセツトし、段階（14）を経て
リターンする。その後再び本ルーチンが実行され
ると段階(1)→(7)→（15）へと進み、前記搬送パタ
ーンにて指定されるマシンを順次渡り歩く制御指
令が搬送台車制御装置２２に対して送出され、第
２搬送モードでの搬送制御が行われると搬送台車
の搬入出動作は終了するため段階(1)→(2)において
再びタクトタイムの計算及び設定がなされ、タク
トタイムオーバの監視がなされる。タクトタイム
スタート要求フラツグがセツトされないため段階
(8)→（16）→（17）が実行され、搬送台車は第１
搬送モードによる他の搬送制御にふりむけられ
る。
ける制御を第３図の流れ図に基づいて説明する。
この流れ図に示された処理はリアルタイム処理で
周期的に実行されるようになつている。先ず搬送
台車による渡り歩き制御が未だ開始されていない
ものとし、タクトタイムの設定もされていない状
態であるとすれば、段階(1)→(2)→(3)と進み、次の
タクトタイムの計算が行われる。例えば加工サイ
クルタイムが25分であつて、各マシン間の渡り歩
きに要した時間が５分であつたとすると25分−５
分＝20分がタクトタイムとなり、段階(4)にてこれ
が設定される。かかるタクトタイムは搬送台車が
各マシン間渡り歩きを完了してから、次に渡り歩
きを開始するまでの時間であり、この間は前記第
１搬送モード及びその他の制御が行われることに
なる。タクトタイムの設定がなされた後において
は、段階(2)→(5)に進み、設定されたタクトタイム
オーバかどうか判定され、タクトタイムオーバで
あれば、段階(6)に進み、タクトタイムスタート要
求フラツグをセツトし、これとともに第２搬送指
令が送出される。この段階では搬送台車は作業中
でないので、(8)→(9)へと進み、搬送台車が渡り歩
きすべき搬送パターンの作成処理が行われ、段階
(10)ではこの搬送パターンを参照して渡り歩くべき
マシンを知ることができる。段階（11），（12）で
は渡り歩くべき全てのマシンが各個運転に切替え
られていないか、マシンがダウンしていないは判
定し、いずれのマシンも正常に運転されていれば
“OK”フラツグをセツトし、段階（14）を経て
リターンする。その後再び本ルーチンが実行され
ると段階(1)→(7)→（15）へと進み、前記搬送パタ
ーンにて指定されるマシンを順次渡り歩く制御指
令が搬送台車制御装置２２に対して送出され、第
２搬送モードでの搬送制御が行われると搬送台車
の搬入出動作は終了するため段階(1)→(2)において
再びタクトタイムの計算及び設定がなされ、タク
トタイムオーバの監視がなされる。タクトタイム
スタート要求フラツグがセツトされないため段階
(8)→（16）→（17）が実行され、搬送台車は第１
搬送モードによる他の搬送制御にふりむけられ
る。
次に、マシンダウンが生じた場合について説明
する。マシンダウンは、自動運転から各個運転に
切替えられた場合もこれに含めるものとし、段階
（11）及び（12）で判定される。マシンダウンが
判定されると段階（20）で既に設定されているタ
クトタイムをダウン時間分延長するタクトタイム
延長処理が行われる。ダウンしているマシンが複
数あればその最長のダウン時間分延長するべくタ
クトタイムの設定替えがおこなわれる。その後段
階（21），（22）ではタクトタイムスタート要求フ
ラツグをクリアし、NGフラツグのセツトが行わ
れる。このNGフラツグのセツトにより、段階
（14）→（23）に進み、搬送パターンのクリア処
理がなされ、段階（16）へと移り他の制御の要求
があればそれに合つた搬送パターンの作成がなさ
れる。従つて他の制御の搬送パターンが設定され
ている状態では、段階（15）においてその搬送パ
ターンが参照され搬送台車の搬送制御が行われ
る。このため第１搬送モードが実行されることに
なる。
する。マシンダウンは、自動運転から各個運転に
切替えられた場合もこれに含めるものとし、段階
（11）及び（12）で判定される。マシンダウンが
判定されると段階（20）で既に設定されているタ
クトタイムをダウン時間分延長するタクトタイム
延長処理が行われる。ダウンしているマシンが複
数あればその最長のダウン時間分延長するべくタ
クトタイムの設定替えがおこなわれる。その後段
階（21），（22）ではタクトタイムスタート要求フ
ラツグをクリアし、NGフラツグのセツトが行わ
れる。このNGフラツグのセツトにより、段階
（14）→（23）に進み、搬送パターンのクリア処
理がなされ、段階（16）へと移り他の制御の要求
があればそれに合つた搬送パターンの作成がなさ
れる。従つて他の制御の搬送パターンが設定され
ている状態では、段階（15）においてその搬送パ
ターンが参照され搬送台車の搬送制御が行われ
る。このため第１搬送モードが実行されることに
なる。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明によれば、各加工ステ
ーシヨンにおける加工時間がほぼ同一となるよう
に各加工工程を調整し、かかる加工時間に応じた
タクトタイム毎に搬送台車によるワークの搬入搬
出サイクルを第１工程より開始、順次加工工程に
マシンを渡り歩いて全加工ステーシヨンに対して
ワーク搬入搬出を連続的に行い、加工時間中にバ
ツフアステーシヨンとローデイング・アンローデ
イングステーシヨンの間でワークの搬入搬出を行
うようにしたものであるから、ロツト生産用
FMSに対して極めて好適であり、搬送制御の効
率を高めマシンの停止時間を少なくすることがで
きる。従つてランダム搬送のための余裕を見る必
要がなくマシン接続台数を搬送系能力いつぱいま
で増すことができる利点がある。
ーシヨンにおける加工時間がほぼ同一となるよう
に各加工工程を調整し、かかる加工時間に応じた
タクトタイム毎に搬送台車によるワークの搬入搬
出サイクルを第１工程より開始、順次加工工程に
マシンを渡り歩いて全加工ステーシヨンに対して
ワーク搬入搬出を連続的に行い、加工時間中にバ
ツフアステーシヨンとローデイング・アンローデ
イングステーシヨンの間でワークの搬入搬出を行
うようにしたものであるから、ロツト生産用
FMSに対して極めて好適であり、搬送制御の効
率を高めマシンの停止時間を少なくすることがで
きる。従つてランダム搬送のための余裕を見る必
要がなくマシン接続台数を搬送系能力いつぱいま
で増すことができる利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
加工システムを概念的に示した図、第２図は制御
系統の機能ブロツク線図、第３図は搬送台車を制
御するための流れ図、第４図は従来例であるラン
ダム搬送を示した図である。 １１……搬送台車、１５……バツフアステーシ
ヨン、ST１〜STN……加工ステーシヨン、MT
１〜MTN……工作機械、２１……数値制御装置、
２２……搬送台車制御装置、２３……タクトタイ
ム設定手段、２４……搬送動作開始手段、２５…
…搬送制御手段、２６……コンピユータ。
加工システムを概念的に示した図、第２図は制御
系統の機能ブロツク線図、第３図は搬送台車を制
御するための流れ図、第４図は従来例であるラン
ダム搬送を示した図である。 １１……搬送台車、１５……バツフアステーシ
ヨン、ST１〜STN……加工ステーシヨン、MT
１〜MTN……工作機械、２１……数値制御装置、
２２……搬送台車制御装置、２３……タクトタイ
ム設定手段、２４……搬送動作開始手段、２５…
…搬送制御手段、２６……コンピユータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 搬送経路に沿つて複数の加工ステーシヨンに
工作機械を配置するとともに、複数のワークパレ
ツトをプールするバツフアステーシヨンとワーク
のパレツトへの取付け、取外しを行うローデイン
グ・アンローデイングステーシヨンを配置し、こ
の複数の加工ステーシヨン、ローデイング・アン
ローデイングステーシヨン及びバツフアステーシ
ヨン間でワークパレツトの移送を前記搬送経路上
を走行する搬送台車にて行うようにした加工シス
テムにおいて、前記各加工ステーシヨンにおける
加工時間がほぼ同一となるように各加工工程を制
御する数値制御手段と、前記加工時間に応じて前
記搬送台車のタクトタイムを設定するタクトタイ
ム設定手段と、前記タクトタイム中に前記バツフ
アステーシヨンとローデイング・アンローデイン
グステーシヨンとの間でワーク搬入搬出を行わせ
る第１搬送モードと、順次加工ステーシヨンを工
程順に渡り歩いて全加工ステーシヨンに対してワ
ーク搬入搬出を行わせる第２搬送モードと、設定
されたタクトタイムが経過する毎に第２搬送モー
ドを開始させる搬送動作開始手段とを備えたタク
ト搬送制御装置。 ２ 前記タクトタイム設定手段は、搬送台車によ
るマシン間渡り歩きに要する時間に応じ前記タク
トタイムを設定替えする手段を有することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のタクト搬送制
御装置。 ３ 前記搬送動作開始手段は、各マシンのダウン
時間を収集し一番長くダウンしたもののダウン時
間分搬送台車による搬送動作開始を遅らせる手段
を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のタクト搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11888384A JPS60263655A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 加工システムにおけるタクト搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11888384A JPS60263655A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 加工システムにおけるタクト搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60263655A JPS60263655A (ja) | 1985-12-27 |
| JPH0425103B2 true JPH0425103B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=14747492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11888384A Granted JPS60263655A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 加工システムにおけるタクト搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60263655A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848300B2 (ja) * | 1976-03-30 | 1983-10-27 | 豊田工機株式会社 | ワ−ク搬送装置 |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP11888384A patent/JPS60263655A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60263655A (ja) | 1985-12-27 |
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