JPH042532A - 自動蓋開閉装置を備えた容器無人搬送車 - Google Patents
自動蓋開閉装置を備えた容器無人搬送車Info
- Publication number
- JPH042532A JPH042532A JP2101614A JP10161490A JPH042532A JP H042532 A JPH042532 A JP H042532A JP 2101614 A JP2101614 A JP 2101614A JP 10161490 A JP10161490 A JP 10161490A JP H042532 A JPH042532 A JP H042532A
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- container
- closing device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、搬送する容器の蓋を自動的に開閉する装置を
備えた容器無人搬送車に関するものであり、材料供給位
置と材料処理加工位置の間を蓋付移動容器によって搬送
する分野、特に、食品、製薬、化学、合成樹脂などの産
業分野で有効に利用されるものである。
備えた容器無人搬送車に関するものであり、材料供給位
置と材料処理加工位置の間を蓋付移動容器によって搬送
する分野、特に、食品、製薬、化学、合成樹脂などの産
業分野で有効に利用されるものである。
無人搬送車自体は従来より公知であり、蓋付移動容器を
用いて材料を供給位置から加工処理位置に移す場合には
、無人搬送車に蓋付移動容器を乗せて搬送し、人手によ
って蓋を開閉するか、各処理位置に設置されている蓋開
は機で開閉していた。
用いて材料を供給位置から加工処理位置に移す場合には
、無人搬送車に蓋付移動容器を乗せて搬送し、人手によ
って蓋を開閉するか、各処理位置に設置されている蓋開
は機で開閉していた。
手動開閉としては、例えば第７Ａ乃至７Ｃ図に示す如く
、容器の天板Ｆの開口部Ｏの周囲の一部には１対の支持
片４０．４０があって、耳３０・３０を両側方に突出し
た蓋りにはピン挿入用の孔り、ｈを穿孔しておき、蓋の
開閉は、第７Ｃ図に示す工具のピンｐ、ｐを蓋の孔り、
ｈに嵌入した後、ハンドルを手でまわしで行なっていた
。
、容器の天板Ｆの開口部Ｏの周囲の一部には１対の支持
片４０．４０があって、耳３０・３０を両側方に突出し
た蓋りにはピン挿入用の孔り、ｈを穿孔しておき、蓋の
開閉は、第７Ｃ図に示す工具のピンｐ、ｐを蓋の孔り、
ｈに嵌入した後、ハンドルを手でまわしで行なっていた
。
従来の無人搬送車で移動容器を自動的に搬送しても、容
器の移動が省力化出来るだけであって、容器を運び終っ
た段階で、容器の蓋を手動で開閉する場合は省力化の効
果が少く、全工程の自動化が達成ａ来ない。また、移動
容器の蓋の開閉の必要な各処理位置にそれぞれ蓋開閉機
を設備する場合は、設備費の増大とスペースの増大を招
き、且つ自動化の全工程の維持管理が複雑化してコスト
高を招いていた。
器の移動が省力化出来るだけであって、容器を運び終っ
た段階で、容器の蓋を手動で開閉する場合は省力化の効
果が少く、全工程の自動化が達成ａ来ない。また、移動
容器の蓋の開閉の必要な各処理位置にそれぞれ蓋開閉機
を設備する場合は、設備費の増大とスペースの増大を招
き、且つ自動化の全工程の維持管理が複雑化してコスト
高を招いていた。
〔課題を解決するための手段及び作用〕無人搬送車に自
動蓋開閉装置を載置し、該蓋開閉装置がこれから遂行さ
れるべき作業、例えば蓋の挾持、蓋の回動等、に関する
情報と、容器がその作業をすべき位置に置かれていると
いう位置情報とを受けて、無人で移動容器の蓋を開け、
閉じ、又は蓋の位置を移動させるようにした。
動蓋開閉装置を載置し、該蓋開閉装置がこれから遂行さ
れるべき作業、例えば蓋の挾持、蓋の回動等、に関する
情報と、容器がその作業をすべき位置に置かれていると
いう位置情報とを受けて、無人で移動容器の蓋を開け、
閉じ、又は蓋の位置を移動させるようにした。
従って、移動容器は、無人搬送車で所定の位置に搬送さ
れ、且つ所定位置で設定どおりの無人蓋開閉作業を搬送
車自体が実施するたｔ、各蓋開閉位置での蓋開は工具又
は蓋開は機が不要となり、スペース利用の合理化、全工
程をとおしての省力化、自動化が達成出来た。
れ、且つ所定位置で設定どおりの無人蓋開閉作業を搬送
車自体が実施するたｔ、各蓋開閉位置での蓋開は工具又
は蓋開は機が不要となり、スペース利用の合理化、全工
程をとおしての省力化、自動化が達成出来た。
構成：
第１図に示す如く、自動蓋開閉装置を、全方位走行可能
な手段としてのメカナムホイール（商品名）Ｗを備え、
中央部にサイドフォーク３及びマスト２を配置した無人
搬送車に適用した。
な手段としてのメカナムホイール（商品名）Ｗを備え、
中央部にサイドフォーク３及びマスト２を配置した無人
搬送車に適用した。
第２Ａ図は自動蓋開閉装置部のみの斜視図であり、第２
Ｂ図はその側面図であって、自動蓋開閉装置はこれら図
面に示す如く、無人搬送車１に垂直に立設固定した柱４
に対して、固定アーム５を水平方向に突設固定し、また
、支持部材６０と一体のスリーブ６′を柱４に対して嵌
着して回動自在化させ、回動アーム６を支持部材６０か
ら水平方向に突設配設し、支持部材６０の下方延長部６
２に固定した油圧シリンダー６３の作用によって回動フ
レーム６のレール６１に沿った上下摺動を行うようにし
た。
Ｂ図はその側面図であって、自動蓋開閉装置はこれら図
面に示す如く、無人搬送車１に垂直に立設固定した柱４
に対して、固定アーム５を水平方向に突設固定し、また
、支持部材６０と一体のスリーブ６′を柱４に対して嵌
着して回動自在化させ、回動アーム６を支持部材６０か
ら水平方向に突設配設し、支持部材６０の下方延長部６
２に固定した油圧シリンダー６３の作用によって回動フ
レーム６のレール６１に沿った上下摺動を行うようにし
た。
また、固定フレーム５の先端にジヨイントＪ７で駆動ア
ーム７を回動自在に軸支すると共に、駆動アーム７の下
面にはリニアサーボモータＭ７を固定し、モータＭ７の
回動によって出没するシャフトＳ７の先端と、連結ロッ
ド８の先端とをジョイン）Ｊａで軸支すると共にロッド
８の基端を支持部材６０に固定した。
ーム７を回動自在に軸支すると共に、駆動アーム７の下
面にはリニアサーボモータＭ７を固定し、モータＭ７の
回動によって出没するシャフトＳ７の先端と、連結ロッ
ド８の先端とをジョイン）Ｊａで軸支すると共にロッド
８の基端を支持部材６０に固定した。
回動フレーム６の先端にはつかみ装置９を配設した。第
３図はつかみ装置９の下面図であり、第４図はつかみ装
置９をフレーム６から取出した略示側面図である。
３図はつかみ装置９の下面図であり、第４図はつかみ装
置９をフレーム６から取出した略示側面図である。
つかみ装置９は、図に示す如く、スリーブ１０てフレー
ム６に回動自在に支承し、スリーブ１０と一体に基板１
１及び側板１２を固定し、両側板１２．１２間に２本の
案内レール１３．１３を並設固定した。
ム６に回動自在に支承し、スリーブ１０と一体に基板１
１及び側板１２を固定し、両側板１２．１２間に２本の
案内レール１３．１３を並設固定した。
１５’の下面に固定し、各取付板１５・１５′の両端に
は２個の摺動片１４．１４’を固定し、各摺動片１４゜
１４′をそれぞれ案内レール１３に嵌合すると共に、各
取付板１５．１５’にはそれぞれ対向突出するラック１
６．１６’を固定し、各ラック１６．１６’でピニオン
１９を挟着し、ピニオン１９を挟持片往復動用サーボモ
ータＭ、のモータシャフトＳ９に固定した。
は２個の摺動片１４．１４’を固定し、各摺動片１４゜
１４′をそれぞれ案内レール１３に嵌合すると共に、各
取付板１５．１５’にはそれぞれ対向突出するラック１
６．１６’を固定し、各ラック１６．１６’でピニオン
１９を挟着し、ピニオン１９を挟持片往復動用サーボモ
ータＭ、のモータシャフトＳ９に固定した。
また、２０．２０’はそれぞれラック１６４６’をピニ
オン１９に噛合させるた約の支持ロールである。
オン１９に噛合させるた約の支持ロールである。
また、スリーブ１０に固定された歯車Ｇ、をフレーム６
上に固定した旋回用サーボモータＭ６の歯車Ｇ６と噛合
させた。
上に固定した旋回用サーボモータＭ６の歯車Ｇ６と噛合
させた。
作用；
第６Ａ図及び第６Ｂ図に示す如く、容器の天板に原料投
入用の開口部○があり、開口部の周囲の対称２個所に蓋
支持片４０がある従来同様の容器本体に対し、蓋りの両
側方に従来同様の耳３０を備えてはいるが、蓋上面に両
外方にＶ字形に突出した対称２個所のつかみしろ３１を
有する蓋を備えた移動容器を用いて、粉体処理工程に於
ける原料投入位置から粉体処理位置への運搬に本発明無
人搬送車を使用した。
入用の開口部○があり、開口部の周囲の対称２個所に蓋
支持片４０がある従来同様の容器本体に対し、蓋りの両
側方に従来同様の耳３０を備えてはいるが、蓋上面に両
外方にＶ字形に突出した対称２個所のつかみしろ３１を
有する蓋を備えた移動容器を用いて、粉体処理工程に於
ける原料投入位置から粉体処理位置への運搬に本発明無
人搬送車を使用した。
まず、空の容器を載置した無人搬送車（ＡＧＶ）が原料
供給位置へ走行し、ＡＧＶが原料投入位置に到達したこ
とを位置センサーが検出すると、作業制御手段（コンピ
ュータ）が空容器に供給すべき原料を投入するた島、容
器の蓋を開ける指示を出し、蓋開閉装置は第５図（ａ）
の状態からリニアサーボモータＭ、に対するパルス指令
によって、Ｍ７が回転してシャツ）Ｓ７を矢印Ａ、の運
動で出して、フレーム６に柱４を中心とする矢印Ｒ６の
回動を付与し、フｌ／−ムロを第５図（ｂ）の状態、即
ちフレーム６の下面のつかみ装置９が閉じた蓋の真上の
状態、にする。次いで、指令によって油圧シリンダー６
３が作用して、フレーム６は支持部材６０上のレール６
１に沿って降下し、つかみ装置９のリミットスイッチ（
図示なし）が作動してフレーム６の降下を停正し、停止
信号に続く蓋挾持指令によってサーボモータＭ９が回転
し、ピニオンＩ９の回転による両ラック１６．１６’の
内方への引寄せ（矢印Ａ９）により、両側の取付板１５
．１５’を摺動片１４．１４’の案内レール上の摺動を
介して、内方へ引き寄せ、挟持片１７．１７’のＶ字形
谷形状の挾持面１８．１８’が蓋りのつかみしろ３１の
外面のＶ字形山形状をしっかり挾持する。すると、次の
蓋回転指令によってサーボモータＭ６が回転して、歯車
Ｇ６とＧ９との噛合回転によってつかみ装置９全体を矢
印Ｒ８に回転し、蓋の耳３０を容器本体の支持片４０か
ら外す。次いで油圧シリンダー６３による」１昇で蓋を
挟持したつかみ装置、即ちフレーム６、を持ち上げた後
、リニアサーボモータＭ。
供給位置へ走行し、ＡＧＶが原料投入位置に到達したこ
とを位置センサーが検出すると、作業制御手段（コンピ
ュータ）が空容器に供給すべき原料を投入するた島、容
器の蓋を開ける指示を出し、蓋開閉装置は第５図（ａ）
の状態からリニアサーボモータＭ、に対するパルス指令
によって、Ｍ７が回転してシャツ）Ｓ７を矢印Ａ、の運
動で出して、フレーム６に柱４を中心とする矢印Ｒ６の
回動を付与し、フｌ／−ムロを第５図（ｂ）の状態、即
ちフレーム６の下面のつかみ装置９が閉じた蓋の真上の
状態、にする。次いで、指令によって油圧シリンダー６
３が作用して、フレーム６は支持部材６０上のレール６
１に沿って降下し、つかみ装置９のリミットスイッチ（
図示なし）が作動してフレーム６の降下を停正し、停止
信号に続く蓋挾持指令によってサーボモータＭ９が回転
し、ピニオンＩ９の回転による両ラック１６．１６’の
内方への引寄せ（矢印Ａ９）により、両側の取付板１５
．１５’を摺動片１４．１４’の案内レール上の摺動を
介して、内方へ引き寄せ、挟持片１７．１７’のＶ字形
谷形状の挾持面１８．１８’が蓋りのつかみしろ３１の
外面のＶ字形山形状をしっかり挾持する。すると、次の
蓋回転指令によってサーボモータＭ６が回転して、歯車
Ｇ６とＧ９との噛合回転によってつかみ装置９全体を矢
印Ｒ８に回転し、蓋の耳３０を容器本体の支持片４０か
ら外す。次いで油圧シリンダー６３による」１昇で蓋を
挟持したつかみ装置、即ちフレーム６、を持ち上げた後
、リニアサーボモータＭ。
は蓋移動の指令によってモータＭ７のシャフトＳ、を矢
印Ａ７方向へ引寄せ、フレーム６は第５図（ｂ）から（
Ｃ）の位置に回動して停止する。
印Ａ７方向へ引寄せ、フレーム６は第５図（ｂ）から（
Ｃ）の位置に回動して停止する。
すると、油圧シリンダー６３の作用によってフレーム６
を下げ、蓋を容器上の仮置台Ｃ２上に置いてリミットス
イッチによりフレーム下降を停止し、次いで蓋解放指令
によって、サーボモータＭ、を回転してピニオン１９及
びラック１６．１６’の作用で両挾持片１７・１７′を
外方に拡げ（矢印Ａ９）、蓋を放置したま一次の信号に
よってフレーム６の上昇後、リニアモータＭ、が作動し
て、矢印Ｒ６の回動でフレーム６を再び第５図（ａ）の
休止位置に退避する。蓋の開けられた容器は原料投入機
の準備がととのったことにより、ＡＧＶはフォークリフ
トで容器を原料供給位置にセットする。そして重量セン
サーによって原料の投入作業完了を検知した作業制御手
段（コンピュータ）は、蓋開閉装置に容器の蓋を閉じる
指令を出す。すると蓋開閉装置は、前述の蓋の開放作業
と逆の作業順序によって蓋を閉止した後、フレーム６が
、即ち蓋開閉装置が休止位置（第５図（ａ））に退避し
た状態になり、次の行先指令に従ってＡＧＶは原料入り
容器を所定位置へと運搬する。
を下げ、蓋を容器上の仮置台Ｃ２上に置いてリミットス
イッチによりフレーム下降を停止し、次いで蓋解放指令
によって、サーボモータＭ、を回転してピニオン１９及
びラック１６．１６’の作用で両挾持片１７・１７′を
外方に拡げ（矢印Ａ９）、蓋を放置したま一次の信号に
よってフレーム６の上昇後、リニアモータＭ、が作動し
て、矢印Ｒ６の回動でフレーム６を再び第５図（ａ）の
休止位置に退避する。蓋の開けられた容器は原料投入機
の準備がととのったことにより、ＡＧＶはフォークリフ
トで容器を原料供給位置にセットする。そして重量セン
サーによって原料の投入作業完了を検知した作業制御手
段（コンピュータ）は、蓋開閉装置に容器の蓋を閉じる
指令を出す。すると蓋開閉装置は、前述の蓋の開放作業
と逆の作業順序によって蓋を閉止した後、フレーム６が
、即ち蓋開閉装置が休止位置（第５図（ａ））に退避し
た状態になり、次の行先指令に従ってＡＧＶは原料入り
容器を所定位置へと運搬する。
この自動蓋開閉装置は、挟持片自体の直線運動（矢印Ａ
、）、つかみ装置の旋回（矢印Ｒ，）、及びつかみ装置
の回動（矢印Ｒ６）の３種類の単純な動作手段から成る
た袷、無人搬送車にコンパクトに設置出来、且つ運動が
円滑に遂行出来、制御も簡単である。
、）、つかみ装置の旋回（矢印Ｒ，）、及びつかみ装置
の回動（矢印Ｒ６）の３種類の単純な動作手段から成る
た袷、無人搬送車にコンパクトに設置出来、且つ運動が
円滑に遂行出来、制御も簡単である。
その他：
蓋開閉装置の挾持片１７４７’の寸法及び挾持面１８．
１８’の形状は、対象容器の蓋のつかみしろ３１の形状
・寸法と対応したものであれば十分である。
１８’の形状は、対象容器の蓋のつかみしろ３１の形状
・寸法と対応したものであれば十分である。
また、フレーム６、即ち、つかみ装置９、の上下動は油
圧シリンダー６３に代えてリニアモータを用いても良い
。
圧シリンダー６３に代えてリニアモータを用いても良い
。
また、つかみ装置が蓋を置いたり取り上げたりする場合
のつかみ装置の上下動は、使用する蓋の形状によって必
ずしも必要ではない。
のつかみ装置の上下動は、使用する蓋の形状によって必
ずしも必要ではない。
自動蓋開閉装置を無人搬送車に装備したため、搬送する
容器を自ら開閉出来、容器の蓋の開閉の必要な各場所毎
に、蓋開閉用工具又は蓋開閉用装置を個別に用意する必
要がなく、スペース及び設備コストが低減出来、この無
人搬送車は、容器の移動と蓋の開閉とを含めた作業の無
人運転を達成する。
容器を自ら開閉出来、容器の蓋の開閉の必要な各場所毎
に、蓋開閉用工具又は蓋開閉用装置を個別に用意する必
要がなく、スペース及び設備コストが低減出来、この無
人搬送車は、容器の移動と蓋の開閉とを含めた作業の無
人運転を達成する。
第１図は、本発明の全体斜視図である。
第２Ａ図は、蓋開閉装置部の略示斜視図であり、第２Ｂ
図はその側面図である。 第３図は、つかみ装置部の下面図であり、第４図は、つ
かみ装置部の１部省略側面図である。 第５図（ａ）（ｂ）（ｃ）は蓋開閉装置の作用説明図で
あって、（ａ）はつかみ装置が休止位置に、（ｂ）は蓋
の真上の位置に、（Ｃ）は仮置台上の位置にある状態を
示している。 第６Ａ図は、本発明の無人搬送車に使用する容器の部分
平面図であり、第６Ｂ図は同部分断面図である。 第７Ａ図は、従来の無人搬送車に使用していた容器の部
分平面図であり、第７Ｂ図は同部分断面図であり、第７
Ｃ図は従来の蓋開閉用工具の側面図である。 １・・・車体、 ３・・・サイドフォーク、 ５・・・固定アーム、 ６′・・・スリーブ、 ８・・・連結ロッド、 １０・・・スリーブ、 １２・・・側板、 １４．１４’・・・摺動片、 １６．１６’・・・ラック、 １８．１８’・・・挾持面、 ２０．２０’・・・支持ローノへ ３１・・・つかみしろ、 ６０・・・支持部材、 ６２・・・下方延長部、 ２・・・マスト、 ４・・・柱、 ６・・・回動フレーム、 ７・・・駆動アーム、 ９・・・つかみ装置、 １１・・・基板、 １３・・・案内レール、 １５．１５’・・・取付板、 １７・１７’・・・挾持片、 １９・・・ピニオン、 ３０・・・耳、 ４０・・・支持片、 ６１・・・レーノベ ６３・・・油圧シリンダー 第２Ａ図 第２Ｂ図 第 図 第６Ａ図 第６Ｂ図
図はその側面図である。 第３図は、つかみ装置部の下面図であり、第４図は、つ
かみ装置部の１部省略側面図である。 第５図（ａ）（ｂ）（ｃ）は蓋開閉装置の作用説明図で
あって、（ａ）はつかみ装置が休止位置に、（ｂ）は蓋
の真上の位置に、（Ｃ）は仮置台上の位置にある状態を
示している。 第６Ａ図は、本発明の無人搬送車に使用する容器の部分
平面図であり、第６Ｂ図は同部分断面図である。 第７Ａ図は、従来の無人搬送車に使用していた容器の部
分平面図であり、第７Ｂ図は同部分断面図であり、第７
Ｃ図は従来の蓋開閉用工具の側面図である。 １・・・車体、 ３・・・サイドフォーク、 ５・・・固定アーム、 ６′・・・スリーブ、 ８・・・連結ロッド、 １０・・・スリーブ、 １２・・・側板、 １４．１４’・・・摺動片、 １６．１６’・・・ラック、 １８．１８’・・・挾持面、 ２０．２０’・・・支持ローノへ ３１・・・つかみしろ、 ６０・・・支持部材、 ６２・・・下方延長部、 ２・・・マスト、 ４・・・柱、 ６・・・回動フレーム、 ７・・・駆動アーム、 ９・・・つかみ装置、 １１・・・基板、 １３・・・案内レール、 １５．１５’・・・取付板、 １７・１７’・・・挾持片、 １９・・・ピニオン、 ３０・・・耳、 ４０・・・支持片、 ６１・・・レーノベ ６３・・・油圧シリンダー 第２Ａ図 第２Ｂ図 第 図 第６Ａ図 第６Ｂ図
Claims (1)
- １、容器の位置を示す情報と、遂行されるべき作業に関
する情報とに基づき、搬送する容器の少くとも一つの蓋
を開閉することの出来る自動蓋開閉装置を備えた容器無
人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2101614A JP3005018B2 (ja) | 1990-04-19 | 1990-04-19 | 自動蓋開閉装置を備えた容器無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2101614A JP3005018B2 (ja) | 1990-04-19 | 1990-04-19 | 自動蓋開閉装置を備えた容器無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH042532A true JPH042532A (ja) | 1992-01-07 |
| JP3005018B2 JP3005018B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=14305282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2101614A Expired - Lifetime JP3005018B2 (ja) | 1990-04-19 | 1990-04-19 | 自動蓋開閉装置を備えた容器無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3005018B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2105816A2 (de) * | 2008-03-26 | 2009-09-30 | FPT Systems GmbH | Fahrerloses Transportsystem zum Transport, Aufnehmen und Absetzen von Lasten |
| JPWO2013038998A1 (ja) * | 2011-09-13 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | 自走ロボットおよび自走台車 |
| CN108058656A (zh) * | 2016-11-07 | 2018-05-22 | 广东科达洁能股份有限公司 | 一种agv活动式控制安装板结构 |
-
1990
- 1990-04-19 JP JP2101614A patent/JP3005018B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2105816A2 (de) * | 2008-03-26 | 2009-09-30 | FPT Systems GmbH | Fahrerloses Transportsystem zum Transport, Aufnehmen und Absetzen von Lasten |
| JPWO2013038998A1 (ja) * | 2011-09-13 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | 自走ロボットおよび自走台車 |
| CN108058656A (zh) * | 2016-11-07 | 2018-05-22 | 广东科达洁能股份有限公司 | 一种agv活动式控制安装板结构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3005018B2 (ja) | 2000-01-31 |
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