JPH0425383A

JPH0425383A - 移動作業車

Info

Publication number: JPH0425383A
Application number: JP2130732A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Matsuhashi; 松橋　俊彦; Takashi Tanaka; 孝田中; Daizo Takaoka; 大造高岡; Makoto Yamada; 誠山田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1990-05-21
Filing date: 1990-05-21
Publication date: 1992-01-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、移動して部品の運搬や掃除などの作業を行う
移動作業車に関する。

（ロ）従来の技術特開昭６２−２６８３０５号公報、特開平２−１０５９
９２号公報には、室内等を車輪により走行して移動し、
掃除、商品や部品の運搬などの作業を行う移動作業車が
示されている。このような移動作業車は、走行のための
車輪として、空気入りのゴムタイヤを使用するのが一般
的である。

（ハ）発明が解決しようとする課題このような移動作業車によって細かい作業を行ったり、
作業の信頼性を高めるためには、移動作業車の位置決め
を正確に行い、また移動作業車に搭載されているマニピ
ュレータなどの作業機構の位置決めも正確に行う必要が
ある。

ところが、−船釣な空気入りのゴムタイヤを使用する移
動作業車では、時間の経過に伴ってタイヤの空気が抜け
てしまったり、作業の対象物の重量がかかったりするた
め、タイヤが凹んだりして移動作業車の高さが変化し、
正確な位置決めが難しく作業の信頼性の向上の障害とな
っていた。

また、空気入りのタイヤに代えて、金属製のハブにウレ
タン、ゴム等を巻き付けた所謂ハードタイヤを使用すれ
ば、位置決めの精度は向上するものの、走行時において
は路面、床面の凹凸を車体に伝えやすいので、移動作業
車に搭載している精密機械である作業機構やそれらの制
御機構に悪影響を与えやすく、好ましくないものであっ
た。

本発明は、振動などのために搭載している各種機構に悪
影響を与えることなく、且つ高さ方向の位置決めを正確
に行うことができ、精密な作業にも適した信頼性の高い
移動作業車を提供するものである。

（ニ）課題を解決するための手段本発明の移動作業車の第１の構成は、作業機構を備えた
本体と、低剛性の車輪を備え前記本体に設けられた移動
機構と、該移動機構による走行時には前記車輪を走行面
に接触させて走行可能となし、作業時には走行面に当接
して前記本体の位置決めを行う位置決め機構とよりなる
ことを特徴とする。

また、本発明の第２の構成は、作業機構を備えた本体と
、大径の低剛性部と小径の高剛性部とを同軸上に構成し
た車輪を備え前記本体に設けられた移動機構とよりなり
、走行面の位置決め場所に設けられた溝部に前記大径部
がはまり込むとともに前記小径部が走行面に接触して位
置決めされることを特徴とする。

（ホ）作用第１の構成によれば、移動車の走行面での移動は、移動
機構の低剛性の車輪によりなされ、このとき位置決め機
構は走行面には接していない。作業時には位置決め機構
が走行面に当接して本体の位置決めを行う。

また、第２の構成によれば、移動車の走行面での移動は
車輪の低剛性部によりなされる。走行面の位置決めが必
要な場所には溝部が設けられており、位置決め場所にお
いては低剛性部は溝部にはまり込み、高剛性部が走行面
に接触して本体の位置決めがなされる。

（へ）実施例第１図及び第２図は、本発明の第１の構成の移動作業車
の実施例を示し、これについて以下に説明する。

第１図は移動作業車の全体を示す。

１は移動作業車の本体であって、その上部にはアーム２
及びハンド３より構成される多関節ロボット即ち作業機
構４を備えている。５は低剛性の車輪である空気入りの
タイヤ６．７．８やそれらを回転駆動するモータ（図示
せず）、舵取りを行う操舵手段（図示せず）より構成さ
れ、本体１の下部に設けられた移動機構である。

９は移動機構５による走行時には上方に引き込まれて、
タイヤ６、．７．８を走行面である床１０に接触させて
走行可能となし、作業機構４による作業時には下方に伸
展して床１０に当接して本体１の位置決めを行う位置決
め機構である。

第２図は位置決め機構９の詳細を示す。

１１は本体１の下部側面に設けられた機構カバー　１２
は機構カバー１１内に設けられたモータ、１３はモータ
１２の回転軸に結合されたボールネジ、１４はボールネ
ジ１３にねじ込まれたポールナツト、１５はポールナツ
ト１４に結合された位置決め台、１６は位置決め台１５
を支持するスライドベアリング、１７は位置決め台１５
から下方にのびた位置決め脚である。

而して、本体１の移動機構５による走行時には、走行前
にモータ１２が回転駆動されて、位置決め台１５、位置
決め脚１７が上方に引き込まれ、タイヤ６．７．８を床
１０に接触させた状態とする。そして、この走行可能な
状態にしてから、移動機構５を動作させてタイヤ６．７
．８による走行を行い作業を行う作業位置へ移動する。

本体１が作業位置に封着して作業機構４による作業を行
う時には、モータ１２を逆方向に回転させて位置決め台
１５、位置決め脚１７を下方に伸展させる。そして、位
置決め脚１７を床１０に当接させて、タイヤ６．７．８
を床１０から若干浮き上がらせるようにして本体ｌを位
置決めする（第２図参照）。

かかる構成によれば、移動作業車の床１０での移動は、
移動機構５の低剛性のタイヤ６、　７．　８によりなさ
れるので、搭載している作業機構４、移動機構５などの
各種機構に対し、振動などのために悪影響を与えること
はない。

また、作業時には位置決め機構９が床１０に当接して本
体１の位置決めを行うので、本体１の高さ方向の位置決
めを正確に行うことができ、精密な作業にも適した信頼
性の高いものとなる。

第３図乃至第７図は、本発明の第２の構成の実施例を示
す。尚、この第２の実施例については、先に説明した第
１の実施例と同−若しくは対応する部分には同一記号を
付し、説明は省略する。

第３図は移動作業車の全体を示す。

この実施例において、本体１に設けられた移動機構５は
、大径の低剛性部１８と小径の高剛性部１９とを同軸上
に構成した車輪２０を備えている。車輪２０において、
低剛性部１８は空気入りタイヤよりなり、高剛性部１９
は金属製のハブ２１にウレタン２２を巻き付けたハード
タイヤよりなっている。

一方、この移動作業車が移動する範囲の床１０には、本
体１がその作業機構４によって作業を行う作業場所、即
ち、その位置決めが正確に行われるべき床ＩＯの位置決
め場所に、第４図に示すごとき溝部２３が設けられてい
る。ここで、溝部２３の幅Ｗは車輪２０の低剛性部１８
の幅ａよりも太きく　　（ｗ＞ａ）、深さｄは低剛性部
１８の半径すと高剛性部１９の半径Ｃとの差ｂ−ｃより
も太きく　（ｄ＞ｂ−ｃ）、長さｌは低剛性部１８の直
径程度でよい（１＝：２ｂ）。そしてこの溝部２３は、
本体１がその作業位置にきたとき、車輪２０の低剛性部
１８が溝部２３内にはまり込むよう構成され、このとき
本体１はその高剛性部１９が溝部２３周囲に接触するこ
とによって支えられ位置決めされる（第４図乃至第６図
参照）。

而して、本体ｌの移動機構５による走行時には、車輪２
０の低剛性部１８が床１０に接触してその回転による走
行を行い、作業を行う作業位置へ移動する。

本体１が作業位置に到着すると、車輪２０の低剛性部１
８が溝部２３内にはまり込み、本体１は高剛性部１９が
溝部２３周囲に接触することによって支えられ位置決め
される。

かかる構成によれば、移動作業車の床１０での移動は、
車輪の低剛性部１８によりなされるので、搭載している
作業機構４、移動機［５などの各種機構に対し、振動な
どのために悪影響を与えること・はない。

また、走行面の位置決めが必要な場所には溝部２３が設
けられており、位置決め場所においては低剛性部１８は
溝部２３にはまり込み、高剛性部１９がその溝部２３の
周りの床１０に接触して本体１の位置決めを行うので、
本体１の位置決めを正確に行うことができ、精密な作業
にも適した信頼性の高いものとなる。

尚、溝部２３の両端には、第６図に示すように傾斜面２
４が形成されており、車輪２０の低剛性部１８の溝部２
３への円滑なはまり込み、離脱を容易にしている。また
本実施例では、床１０を掘り込むことによって床１０に
直接溝部２３を形成しているが、第７図に示すような溝
部ユニット２５を製作し、この溝部ユニット２５を床１
０の必要位置に据え付は固定することにより溝部２３を
形成してもよい。この場合においても、溝部２３の大き
さは第６図に示す場合と同様でよい。また本実施例では
、直径が小さなタイヤ８は空気入りのものを用いている
が、金属製のハブにウレタンを巻き付けたハードタイヤ
を用いてもよく、あるいはまた、車輪２０と同様に大径
の低剛性部と小径の高剛性部とを同軸上に設けて形成し
、それに対応する部分の床１０に溝部を設ける構成とし
てもよい。

（ト）発明の効果本発明によれば、振動などのために搭載している各種機
構に悪影響を与えることなく、且つ高さ方向の位置決め
を正確に行うことができ、精密な作業にも適した信頼性
の高い移動作業車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本発明の第１の構成の移動作業車
の実施例を示し、第１図は移動作業車の全体を示す斜視
図、第２図は位置決め状態での側面断面図である。第３図乃至第７図は、本発明の第２の構成の移動作業車
の実施例を示し、第３図は移動作業車の全体を示す斜視
図、第４図及び第５図は車輪と溝部を示す断面図、第６
図は溝部を示す断面図、第７図は溝部ユニットを示す斜
視図である。１・・・本体、４・・・作業機構、５・・・移動機構、
６゜７．８・・・タイヤ、９・・・位置決め機構、１０
・・・床、１８・・・低剛性部、１９・・・高剛性部、
２０・・・車輪、２３・・・溝部。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）作業機構を備えた本体と、低剛性の車輪を備え前
記本体に設けられた移動機構と、該移動機構による走行
時には前記車輪を走行面に接触させて走行可能となし、
作業時には走行面に当接して前記本体の位置決めを行う
位置決め機構とよりなることを特徴とする移動作業車。
（２）作業機構を備えた本体と、大径の低剛性部と小径
の高剛性部とを同軸上に構成した車輪を備え前記本体に
設けられた移動機構とよりなり、走行面の位置決め場所
に設けられた溝部に前記大径部がはまり込むとともに前
記小径部が走行面に接触して位置決めされることを特徴
とする移動作業車。