JPH04256539A - 駆動装置およびこの駆動装置を備えた工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、出力の取出しを遊星
歯車減速機構のハブあるいはブロック体に切り換えるこ
とができる駆動装置およびこの駆動装置を備えた、例え
ばマシニングセンター等の工具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、産業用機械の多様化に伴い、その
駆勤装置には本体の作動に対応する低速、かつ安定した
動作の駆動装置が必要とされ、これに対応するものとし
て高減速比の遊星差動減速機を備えた駆動装置が多用さ
れている。

【０００３】従来のこの種の駆動装置としては、例えば
特開平１一２ｌ０６４１号公報に記載の遊星差動減速機
を備えたものが知られている。上述の遊星差動減速機は
、本出願人が出願して既に公開済のものであり、出力側
の回転位置を検出するために変位センサおよび位置検出
手段が設けられてはいるものの、基本的には入力軸によ
り偏心運動する外歯歯車と該歯車に噛合する内歯歯車を
主要構成要素として、これら歯車の歯数の差に基づく両
歯車間の相対回転運動を高減速比の出力として取出すも
のである。したがって、内歯歯車を固定部に固定して外
歯歯車の回転を出力軸から取出す方式のもの、あるいは
逆に出力軸を固定して内歯歯車から回転を取出す方式の
ものがあり、いずれの場合においても駆動装置の低速、
かつ安定した動作を確保することができるようになって
いる。

【０００４】一方、工作機械において、低速、かつ安定
した動作を要求される被駆動部としては、その代表的な
ものとしてマシニングセンターの自動工具交換装置があ
る。そして、マシニングセンターの自動工具交換装置は
周知のように、多数の工具を外周に把持した円板状のマ
ガジン板から必要な工具を取出し、主軸に把持された工
具と入替える作業を自動的に行うものであり、その代表
的なものとして、例えば特開昭５７一１４４６４１号公
報に記載のものがある。すなわち、主軸上の工具とマガ
ジン板上の工具を入替えるためには、マガジン板の前後
動作および回転動作を必要とし、このため、上述の従来
例においては、マガジン板の前後動作を複動シリンダ型
のアクチュエータにより行い、また回転動作を別途に設
けられたモータによりギヤトレインを介して行うように
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の駆動装置および自動工具交換装置のうち、前
者の駆動装置においては、その遊星差動減速機が、内歯
歯車を固定して外歯歯車の回転を出力軸から取出す方式
、あるいは出力軸を固定して内歯歯車から回転を取出す
方式のいずれの場合でも、一つの入力に対して１箇所の
出力部しか存在していなかったため、その出力の応用範
囲が狭いという不具合があった。

【０００６】一方、後者の自動工具交換装置においては
、マガジン板の前後動作および回転動作を行うために、
アタチュエータおよびギヤ卜レインを含むモータを必要
とする構成であったため、その構造が複雑となり、さら
に装置自体が大型化するという不具合があった。

【０００７】この発明は、１つの入力に対して２つの異
なる出力を取り出すことができ、出力の応用範囲の広い
駆動装置、および、構造簡単で小型でありながら、２つ
の選択可能な出力によってマガジン板の回転動作および
前後動作を行うことができる工具交換装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的は、略円
筒状で内周においてローラを回転可能に支持する固定ケ
ースと、固定ケースの外側に嵌合され固定ケースに対し
て回転および軸方向に移動可能で内周に軸方向に延びる
内溝が形成された外回転輪と、固定ケース内に収納され
固定ケースに対して回転および軸方向に移動可能で半径
方向に延びる孔および螺旋状に延びるとともに前記ロー
ラが転動するカム溝を外周に有する内回転輪と、固定ケ
ースに取り付けられたモータと、前記外回転輪に連結さ
れるとともに内周に内歯が形成されたハブ、外周にハブ
の内歯に噛み合う外歯が形成された遊星歯車、および前
記内回転輪に連結され遊星歯車を支持するブロック体を
有し、前記モータからの入力を遊星歯車の偏心回転によ
り減速してハブあるいはブロック体から出力する遊星歯
車減速機構と、固定ケースに半径方向に移動可能に挿入
され半径方向外側に移動したとき外回転輪の内溝に、半
径方向内側に移動したとき内回転輪の孔に端部が挿入さ
れるピンと、このピンを半径方向に移動させる移動機構
と、を備え、ピンが孔に挿入されたときには、内回転輪
が静止するとともに、ハブ、外回転輪が回転し、ピンが
内溝に挿入されたときには、ピン、内溝、カム溝、ロー
ラの相互作用により内回転輪が回転しながら軸方向に移
動し、一方、外回転輪が内回転輪とともに軸方向に移動
するようにした駆動装置により達成することができ、ま
た、コラムと、コラムに取り付けられた駆動装置と、工
具を把持する複数の把持爪が円周上に設けられたマガジ
ン板と、を備え、前記駆動装置は、コラムに固定され、
略円筒状で内周においてローラを回転可能に支持する固
定ケースと、固定ケースの外側に嵌合されるとともに前
記マガジン板が連結され、固定ケースに対して回転およ
び軸方向に移動可能で内周に軸方向に延びる内溝が形成
された外回転輪と、固定ケース内に収納され固定ケース
に対して回転および軸方向に移動可能で半径方向に延び
る孔および螺旋状に延びるとともに前記ローラが転動す
るカム溝を外周に有する内回転輪と、固定ケースに取り
付けられたモータと、前記外回転輪に連結されるととも
に内周に内歯が形成されたハブ、外周にハブの内歯に噛
み合う外歯が形成された遊星歯車、および前記内回転輪
に連結され遊星歯車を支持するブロック体を有し、前記
モータからの入力を遊星歯車の偏心回転により減速して
ハブあるいはブロック体から出力する遊星歯車減速機構
と、固定ケースに半径方向に移動可能に挿入され半径方
向外側に移動したとき外回転輪の内溝に、半径方向内側
に移動したとき内回転輪の孔に端部が挿入されるピンと
、このピンを半径方向に移動させる移動機構と、を包含
し、前記ピンが孔に挿入されたときには、マガジン板が
回転し、ピンが内溝に挿入されたときには、ピン、内溝
、カム溝、ローラの相互作用によりマガジン板が軸方向
に移動するようにした工具交換装置により達成すること
ができる。

【０００９】

【作用】請求項１の発明においては、移動機構によりピ
ンを半径方向内側に移動させ、該ピンの端部を内回転輪
の孔に挿入すると、内回転輪、ブロック体はピンを介し
て固定ケースに連結され、回転が規制される。この状態
でモータを作動させ遊星歯車を偏心回転させると、ハブ
が回転し該ハブから外回転輪に回転力が出力される。一
方、移動機構によりピンを半径方向外側に移動させて該
ピンの端部を外回転輪の内溝に挿入させた後、モータを
作動させて遊星歯車を偏心回転させると、外回転輪、ハ
ブは回転が規制されるため、ブロック体から内回転輪に
回転力が出力される。ここで、軸方向に延びる内溝には
ピンが挿入され、螺旋状に延びるカム溝にはローラが転
動しているため、これらの相互作用により、内回転輪が
回転しながら軸方向に移動し、これにより、外回転輪が
回転することなく内回転輪と一体となって軸方向に移動
する。このように、請求項１の発明では、ピンの移動に
よってハブおよびブロック体のいずれからでも回転力を
選択して取り出すことができ、駆動装置の応用範囲が広
くなる。

【００１０】また、請求項２の発明においては、マガジ
ン板が前記外回転輪に連結されているため、駆動装置の
前述した作動によって該マガジン板の回転および前後動
作が行われる。そして、このようなマガジン板の回転お
よび前後動作は、遊星歯車減速機構に内、外回転輪等を
付加するだけで達成することができるため、構造が簡単
となり、小型化することもできる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１、２、３において、１１はマシニングセ
ンターの工具交換装置であり、このマシニングセンター
のコラム１２の上部には駆動装置１３が取り付けられて
いる。 この駆動装置１３は略円筒状をした固定ケース１６を有
し、この固定ケース１６は後端部が複数のボルト１７に
より前記コラム１２に着脱可能に取り付けられている。 固定ケース１６の前部外側には略円筒状をした外回転輪
２１が嵌合され、この外回転輪２１は前記固定ケース１
６に対して回転可能でかつ軸方向に移動可能である。ま
た、この外回転輪２１の内周でその後部には軸方向に延
びる複数本の内溝２２が形成され、これらの内溝２２は
周方向に等距離離れて配置されている。なお、２３は固
定ケース１６と外回転輪２１の後端との間に介装された
シール部材である。２６は固定ケース１６内に遊嵌され
、該固定ケース１６と同軸の入力軸であり、この入力軸
２６は前記固定ケース１６の後端部に一対の軸受２７を
介して回転可能に支持されている。２９は固定ケース１
６内に収納されるとともに、入力軸２６の外側に遊嵌さ
れた円筒状の内回転輪であり、この内回転輪２９は入力
軸２６に一対の軸受３０を介して回転可能に支持されて
いる。３１は前記固定ケース１６の前端部内周にブラケ
ット３２を介して回転可能に支持された一対のローラで
あり、これらのローラ３１は図４に示すように互いに１
８０度離れて配置されている。

【００１２】また、前記内回転輪２９の外周には図１、
２、３、４、５に示すように、螺旋状に延びる一対のカ
ム溝３５が形成され、これらのカム溝３５も内回転輪の
周方向に　１８０度離れて配置されている。この実施例
では、これらカム溝３５はねじれ方向が右で、リード角
が４５度、リードが２３８．７６ｍｍである。そして、
これらカム溝３５には前記ローラ３１がそれぞれ挿入さ
れ転動している。この結果、内回転輪２９が回転すると
、これらローラ３１およびカム溝３５の相互作用により
、内回転輪２９は軸方向に移動する。このように、内回
転輪２９は固定ケース１６に対して回転可能でかつ軸方
向に移動可能である。また、この内回転輪２９の後端部
には半径方向に延びる貫通した１個の孔３６が形成され
ている。

【００１３】３９は固定ケース１６の後端面に取り付け
られたブレーキ機能付きＡＣサーボモータであり、この
モータ３９の出力軸４０は前記入力軸２６の後端にスプ
ラインにより結合されている。４４は固定ケース１６、
外回転輪２１、内回転輪２９の前方に設置された遊星歯
車減速機構であり、この遊星歯車減速機構４４は外回転
輪２１の前端に複数のボルト４５により着脱可能に連結
された略リング状のハブ４６を有する。そして、このハ
ブ４６の内周にはピンから構成された多数の内歯４７が
形成されている。４９は一対の遊星歯車であり、これら
の遊星歯車４９はその外周に前記ハブ４６の内歯４７よ
り若干歯数の少ない外歯５０を有し、これら遊星歯車４
９の外歯５０は前記ハブ４６の内歯４７に噛み合ってい
る。５１はブロック体であり、このブロック体５１は前
記遊星歯車４９の両側に位置する一対の円板部５２、５
３と、円板部５２、５３同士を連結するとともに遊星歯
車４９内に遊嵌された複数、ここでは３本の柱部５４と
から構成され、このブロック体５１の円板部５２、５３
にはクランク状をした複数、ここでは３本の偏心ピン５
５の両端が軸受５６、５７を介してそれぞれ回転可能に
支持されている。そして、これら偏心ピン５５の偏心部
は前記遊星歯車４９内に針状軸受を介して挿入され、こ
の結果、遊星歯車４９は偏心ピン５５を介してブロック
体５１に支持されるとともに、偏心ピン５５の回転によ
り偏心回転する。なお、５８は前記ハブ４６とブロック
体５１の円板部５２、５３との間に介装された一対の軸
受である。そして、前記ブロック体５１は前記内回転輪
２９の前端に中間部材５９を介して着脱可能に連結され
ている。６２は各偏心ピン５５の後端に固定された外歯
車であり、これらの外歯車６２は前記入力軸２６の前端
外周に形成された外歯６３に噛み合う。この結果、前記
モータ３９が作動して入力軸２６が回転すると、偏心ピ
ン５５が回転し、遊星歯車４９が偏心回転する。前述し
たハブ４６、遊星歯車４９、ブロック体５１、偏心ピン
５５、外歯車６２は全体として、モータ３９からの入力
を遊星歯車４９の偏心回転により減速してハブ４６ある
いはブロック体５１から出力する前記遊星歯車減速機構
４４を構成する。６５は前記遊星歯車減速機構４４の外
側を覆うカバーであり、このカバー６５は前記外回転輪
２１の前端に取り付けられている。

【００１４】７０は固定ケース１６の軸方向中央部に形
成された半径方向に延びるピン孔であり、このピン孔７
０には円柱状のピン７１が半径方向に移動可能に挿入さ
れている。そして、このピン７１が半径方向外側に移動
すると、該ピン７１の外端部は外回転輪２１の内溝２２
内に挿入され、一方、半径方向内側に移動すると、該ピ
ン７１の内端部は内回転輪２９の孔３６内に挿入される
。

【００１５】７５は固定ケース１６の後端面に固定され
たホルダーであり、このホルダー７５内に収納された電
磁アクチュエータ７６の出力ロッド７７の先端は、前記
固定ケース１６内に軸方向に移動可能に収納されたピス
トン７８に割りピン７９を介して連結されている。８０
はピストン７８より前方の固定ケース１６にねじ込まれ
た調節ボルトであり、この調節ボルト８０のねじ込み位
置を調節することによりピストン７８の前方への移動限
が調節される。８２は固定ケース１６内に形成された軸
方向に延びる収納孔であり、この収納孔８２はその中央
部において前記ピン孔７０と交差している。そして、こ
のピン孔７０より後方の収納孔８２内には押し棒８３が
軸方向に移動可能に挿入されている。８４は固定ケース
１６に形成された空洞８５内に遊嵌されたレバーであり
、このレバー８４の中央部はピン８６によって固定ケー
ス１６に回動可能に連結されている。このレバー８４の
一端部は前記ピストン７８に形成された孔８７内に挿入
され、一方、その他端部は前記押し棒８３の後端部に形
成された孔８８に挿入されている。この結果、前記電磁
アクチュエータ７６が作動して出力ロッド７７が引っ込
むと、レバー８４がピン８６を中心として時計回りに回
動し、押し棒８３が前方に向かって押し出される。ピン
孔７０より前方の収納孔８２内には有底円筒状のスライ
ダ９１が軸方向に移動可能に収納され、このスライダ９
１と前記固定ケース１６の前端に固定されたキャップ９
２との間には該スライダ９１を後方に向かって付勢する
スプリング９３が介装されている。

【００１６】図２、３、６において、９５はスライダ９
１の後部に形成され、前方に向かうに従い半径方向外側
に向かうよう傾斜したカムであり、このカム９５はピン
７１の中央部に形成された断面四角の傾斜孔９６内に挿
入されている。そして、このカム９５の後端は前記押し
棒８３の前端面に当接している。この結果、前記押し棒
８３がスプリング９３を圧縮しながらスライダ９１が前
方に移動すると、ピン７１はカム９５および傾斜孔９６
の楔作用により半径方向内側に移動し、一方、スプリン
グ９３の付勢力によりスライダ９１、押し棒８３が一体
となって後方に移動すると、カム９５、傾斜孔９６の楔
作用により、ピン７１は半径方向外側に移動する。前述
した電磁アクチュエータ７６、ピストン７８、押し棒８
３、レバー８４、スライダ９１、キャップ９２、スプリ
ング９３、カム９５は全体として、ピン７１を半径方向
に移動させる移動機構９７を構成する。

【００１７】図１、２において、　１００は内端が外回
転輪２１に一体的に連結された円板状のマガジン板であ
り、このマガジン板　１００の円周上には複数、即ち前
記内溝２２と同数の把持爪　１０１が周方向に等距離離
れて取り付けられている。各把持爪　１０１は公知であ
るので詳細図示は省略してあるが、ピン　１０２を軸と
して回動し、互いに接近離隔可能な一対の爪部を有して
おり、工具　１０３を該爪部の間に把持するように構成
されている。なお、把持爪　１０１の構成はこれに限ら
ず、工具　１０３を装着したツールホルダーを把持する
タイプのものであっても差し支えない。

【００１８】次に、この発明の一実施例の作用について
説明する。前述のような工具交換装置１１によってマシ
ニングセンターの主軸頭に装着されている工具　１０３
を交換する場合には、まず、主軸頭を工具交換位置まで
移動させた後、工具交換装置１１の空の把持爪　１０１
によって使用済みの工具　１０３を把持する。このとき
、ピン７１は移動機構９７により半径方向外側に移動さ
れ、その外端部が内溝２２内に挿入されている。次に、
モータ３９を作動して出力軸４０、入力軸２６を回転、
ここでは右回転させ、遊星歯車減速機構４４の各偏心ピ
ン５５を回転させる。この結果、遊星歯車４９が偏心回
転するが、このとき、外回転輪２１、ハブ４６は前述の
ようにピン７１が内溝２２内に挿入され回転が規制され
ているため、ブロック体５１が回転、ここでは左回転す
る。このようにモータ３９の回転が遊星歯車減速機構４
４によって減速されてブロック体５１から内回転輪２９
に回転力が出力されると、内回転輪２９が左回転する。 ここで、内回転輪２９の外周に形成された螺旋状のカム
溝３５にはローラ３１が係合しているので、これらロー
ラ３１、カム溝３５の相互作用により内回転輪２９は回
転しながら軸方向前方に移動することになる。ここで、
内回転輪２９は遊星歯車減速機構４４を介して外回転輪
２１に連結され、一方、外回転輪２１は前述のようにピ
ン７１により回転が規制されているため、前記内回転輪
２９の前進動作のみが外回転輪２１に伝達され、外回転
輪２１、マガジン板　１００が内回転輪２９と一体とな
って回転することなく前進する。これにより、使用済み
の工具　１０３がマシニングセンターの主軸頭から抜き
出される。そして、マガジン板　１００が所定位置まで
前進し、工具　１０３が主軸頭から完全に退避すると、
モータ３９の作動が停止される。このとき、内回転輪２
９の孔３６はピン７１の半径方向内側に到達する。

【００１９】次に、電磁アクチュエータ７６が作動して
その出力ロッド７７が引っ込み、ピストン７８が後方に
移動する。これにより、レバー８４がピン８６を中心と
して図１において時計回りに回動し、押し棒８３、スラ
イダ９１がスプリング９３を圧縮しながら前方に移動す
る。このようにスライダ９１が前方に移動すると、ピン
７１はカム９５、傾斜孔９６の楔作用により半径方向内
側に移動し、その内端部が孔３６に挿入され、一方、外
端部は内溝２２から抜け出る。 これにより、内回転輪２９、ブロック体５１は固定ケー
ス１６にピン７１を介して連結され、回転が規制されて
静止する。この状態で再びモータ３９が作動され遊星歯
車減速機構４４の遊星歯車４９が偏心回転されると、モ
ータ３９の回転は遊星歯車減速機構４４によって減速さ
れた後、ハブ４６から外回転輪２１に回転力が出力され
、該外回転輪２１のみが回転する。このように、この実
施例では、ピン７１の移動によってハブ４６およびブロ
ック体５１のいずれからでも回転力を選択して取り出す
ことができ、駆動装置の応用範囲が広くなる。前述のよ
うに外回転輪２１が回転すると、マガジン板　１００、
把持爪　１０１に把持された工具　１０３が一体的に回
転し、主軸頭から取り出された工具　１０３が主軸頭の
直前から退避するとともに、次に使用される工具　１０
３が主軸頭の直前まで移動される。そして、次に使用さ
れる工具　１０３が主軸頭の直前まで到達して割り出し
が終了すると、前記モータ３９の作動が停止する。

【００２０】次に、電磁アクチュエータ７６の作動が停
止すると、スライダ９１、押し棒８３は、スプリング９
３の付勢力によって後方に押し戻され、これにより、ピ
ン７１が半径方向外側に移動して外回転輪２１の内溝２
２内に外端部が挿入され、一方、内端部が内回転輪２９
の孔３６から抜け出る。このとき、レバー８４は押し棒
８３に押されて反時計回りに回動するとともに、ピスト
ン７８は調節ボルト８０に当接するまで前方に移動する
。

【００２１】次に、モータ３９が作動して入力軸２６が
前述とは逆方向に回転される。このとき、ピン７１が外
回転輪２１の内溝２２内に挿入されているので、内回転
輪２９は前述と逆方向、即ち右方向に回転するとともに
後退する。このとき、外回転輪２１、マガジン板　１０
０も前述と同様に内回転輪２９と一体となって回転する
ことなく後退する。これにより、次に使用する工具　１
０３が主軸頭に装着される。その後、使用工具　１０３
を公知の手段により主軸頭に止着した後、外回転輪２１
を前進させることによって把持爪　１０１が工具　１０
３から開放される。このように、この実施例においては
、マガジン板　１００が前述のように外回転輪２１に連
結されているため、駆動装置１３の前述した作動によっ
てマガジン板　１００は回転および前後動作が行われ、
しかも、このようなマガジン板　１００の回転および前
後動作は、遊星歯車減速機構４４に内、外回転輪２９、
２１等を付加するだけで達成することができるため、構
造が簡単となり、小型化することもできる。以上がこの
実施例の作用の１サイクルであり、以後、工具　１０３
の交換が必要となる毎に前述の動作を行い工具　１０３
を次々と交換する。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
、１つの入力に対して２つの異なる出力を取り出すこと
ができ、出力の応用範囲の広い駆動装置、および、構造
簡単で小型でありながら、２つの選択可能な出力によっ
てマガジン板の回転動作および前後動作を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す全体断面図である。

【図２】図１の左半分の断面図である。

【図３】図１の右半分の断面図である。

【図４】図１のＩーＩ矢視断面図である。

【図５】内回転輪の部分平面図である。

【図６】図１のＩＩーＩＩ矢視断面図である。

【符号の説明】

１２…コラム　　　　　　　　　　　　　　　　１３…
駆動装置１６…固定ケース　　　　　　　　　　　　２
１…外回転輪２９…内回転輪　　　　　　　　　　　　
　　３１…ローラ３５…カム溝　　　　　　　　　　　
　　　　　３６…孔３９…モータ　　　　　　　　　　
　　　　　　４４…遊星歯車減速機構４６…ハブ　　　
　　　　　　　　　　　　　　　４７…内歯４９…遊星
歯車　　　　　　　　　　　　　　５０…外歯５１…ブ
ロック体　　　　　　　　　　　　７１…ピン９７…移
動機構　　　　　　　　　　　　　１００…マガジン板
１０１…把持爪

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】略円筒状で内周においてローラを回転可能
   に支持する固定ケースと、固定ケースの外側に嵌合され
   固定ケースに対して回転および軸方向に移動可能で内周
   に軸方向に延びる内溝が形成された外回転輪と、固定ケ
   ース内に収納され固定ケースに対して回転および軸方向
   に移動可能で半径方向に延びる孔および螺旋状に延びる
   とともに前記ローラが転動するカム溝を外周に有する内
   回転輪と、固定ケースに取り付けられたモータと、前記
   外回転輪に連結されるとともに内周に内歯が形成された
   ハブ、外周にハブの内歯に噛み合う外歯が形成された遊
   星歯車、および前記内回転輪に連結され遊星歯車を支持
   するブロック体を有し、前記モータからの入力を遊星歯
   車の偏心回転により減速してハブあるいはブロック体か
   ら出力する遊星歯車減速機構と、固定ケースに半径方向
   に移動可能に挿入され半径方向外側に移動したとき外回
   転輪の内溝に、半径方向内側に移動したとき内回転輪の
   孔に端部が挿入されるピンと、このピンを半径方向に移
   動させる移動機構と、を備え、ピンが孔に挿入されたと
   きには、内回転輪が静止するとともに、ハブ、外回転輪
   が回転し、ピンが内溝に挿入されたときには、ピン、内
   溝、カム溝、ローラの相互作用により内回転輪が回転し
   ながら軸方向に移動し、一方、外回転輪が内回転輪とと
   もに軸方向に移動するようにしたことを特徴とする駆動
   装置。
2. 【請求項２】コラムと、コラムに取り付けられた駆動装
   置と、工具を把持する複数の把持爪が円周上に設けられ
   たマガジン板と、を備え、前記駆動装置は、コラムに固
   定され、略円筒状で内周においてローラを回転可能に支
   持する固定ケースと、固定ケースの外側に嵌合されると
   ともに前記マガジン板が連結され、固定ケースに対して
   回転および軸方向に移動可能で内周に軸方向に延びる内
   溝が形成された外回転輪と、固定ケース内に収納され固
   定ケースに対して回転および軸方向に移動可能で半径方
   向に延びる孔および螺旋状に延びるとともに前記ローラ
   が転動するカム溝を外周に有する内回転輪と、固定ケー
   スに取り付けられたモータと、前記外回転輪に連結され
   るとともに内周に内歯が形成されたハブ、外周にハブの
   内歯に噛み合う外歯が形成された遊星歯車、および前記
   内回転輪に連結され遊星歯車を支持するブロック体を有
   し、前記モータからの入力を遊星歯車の偏心回転により
   減速してハブあるいはブロック体から出力する遊星歯車
   減速機構と、固定ケースに半径方向に移動可能に挿入さ
   れ半径方向外側に移動したとき外回転輪の内溝に、半径
   方向内側に移動したとき内回転輪の孔に端部が挿入され
   るピンと、このピンを半径方向に移動させる移動機構と
   、を包含し、前記ピンが孔に挿入されたときには、マガ
   ジン板が回転し、ピンが内溝に挿入されたときには、ピ
   ン、内溝、カム溝、ローラの相互作用によりマガジン板
   が軸方向に移動するようにしたことを特徴とする駆動装
   置を備えた工具交換装置。