JPH042578U - - Google Patents

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JPH042578U
JPH042578U JP4212290U JP4212290U JPH042578U JP H042578 U JPH042578 U JP H042578U JP 4212290 U JP4212290 U JP 4212290U JP 4212290 U JP4212290 U JP 4212290U JP H042578 U JPH042578 U JP H042578U
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robot arm
arm
posture
robot
control device
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JP4212290U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案による双腕ロボツトアーム制
御装置、第２図は従来の双腕ロボツトアーム制御
装置を示す図である。 １はマスタアーム１、２はマスタアーム２、３
はマスタアーム制御装置１、４はマスタアーム制
御装置２、５はスレーブアーム制御装置１、６は
スレーブアーム制御装置２、７はスレーブアーム
１、８はスレーブアーム２、９は主計算機、１０
は作業対象物体、１１は双腕協調器、１２は双腕
ロボツトアーム制御装置、１３は可操作楕円体計
算部である。なお、図中同一符号は同一または相
当部分を示す。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. ２台のロボツトアーム中の任意の１台（ロボツ
    トアーム１とする）を遠隔操作することにより作
    業対象物体を把持・支持し、残りの１台のロボツ
    トアーム（ロボツトアーム２とする）を遠隔操作
    することによつて作業対象物体に何等かの作業を
    行う得るよう、各ロボツトアームの位置・姿勢の
    制御を操作者がマスタアームを操作することによ
    り行う双腕ロボツトアーム制御装置において、ロ
    ボツトアーム２の構造及び現在の位置・姿勢情報
    を基にロボツトアーム２手先の可操作楕円体の計
    算を行い、可操作性が最大となる位置・姿勢方向
    に作業対象の作業箇所を自動的に向けるよう作業
    対象を把持・支持しているロボツトアーム１の位
    置・姿勢を協調的に制御することによつて、自動
    的にロボツトアーム２を操作性のよい環境下で使
    用することを可能とし、作業遂行効率を高めるこ
    とを可能とすることを特徴とする双腕ロボツトア
    ーム制御装置。
JP4212290U 1990-04-20 1990-04-20 Pending JPH042578U (ja)

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JP4212290U JPH042578U (ja) 1990-04-20 1990-04-20

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JPH042578U true JPH042578U (ja) 1992-01-10

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