JPH042577U - - Google Patents

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JPH042577U
JPH042577U JP4212190U JP4212190U JPH042577U JP H042577 U JPH042577 U JP H042577U JP 4212190 U JP4212190 U JP 4212190U JP 4212190 U JP4212190 U JP 4212190U JP H042577 U JPH042577 U JP H042577U
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robot arm
arm
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robot
posture
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JP4212190U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案による双腕ロボツトアーム制
御装置である。第２図は従来の双腕ロボツトアー
ム制御装置を示す図である。 １はマスタアーム１、２はマスタアーム２、３
はマスタアーム制御装置１、４はマスタアーム制
御装置２、５はスレーブアーム制御装置１、６は
スレーブアーム制御装置２、７はスレーブアーム
１、８はスレーブアーム２、９は主計算機、１０
は作業対象物体、１１は双腕協調器、１２は双腕
ロボツトアーム制御装置、１３は動的可操作楕円
体計算部である。なお、図中同一符号は同一また
は相当部分を示す。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. ２台のロボツトアーム中の任意の１台（ロボツ
    トアーム１とする）を遠隔操作することにより作
    業対象物体を把持・支持し、残りの１台のロボツ
    トアーム（ロボツトアーム２とする）を遠隔操作
    することによつて作業対象物体に何等かの作業を
    行う得るよう、各ロボツトアームの位置・姿勢の
    制御を操作者がマスタアームを操作することによ
    り行う双腕ロボツトアーム制御装置において、ロ
    ボツトアーム２の構造及び現在の位置・姿勢情報
    を基に、高速・高精度なアームの制御を行う際、
    手先効果器を操作する能力を動力学的な面を考慮
    にいれて定量化した概念であるロボツトアーム２
    手先の動的可操作楕円体の計算を行い、動的可操
    作性が最大となる位置・姿勢方向に作業対象の作
    業箇所を自動的に向けるよう作業対象を把持・支
    持しているロボツトアーム１の位置・姿勢を協調
    的に制御することによつて、自動的にロボツトア
    ーム２を操作性のよい環境下で使用することを可
    能とし、作業遂行効率を高めるとを可能とするこ
    とを特徴とする双腕ロボツトアーム制御装置。
JP4212190U 1990-04-20 1990-04-20 Pending JPH042577U (ja)

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