JPH04260537A - 分類装置とその制御方法 - Google Patents

分類装置とその制御方法

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JPH04260537A
JPH04260537A JP3269293A JP26929391A JPH04260537A JP H04260537 A JPH04260537 A JP H04260537A JP 3269293 A JP3269293 A JP 3269293A JP 26929391 A JP26929391 A JP 26929391A JP H04260537 A JPH04260537 A JP H04260537A
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time
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carriages
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、分類装置とその制御方
法に関する。本発明は、より詳しくは、互いに連結され
、チェーン等により固定の路線に沿って引っ張られる複
数のキャリッジを含むタイプの分類装置に関し、各キャ
リッジは、対象物を収容し、この対象物を上記路線の沿
って存する予め固定された収集ステーションに荷降ろし
することができる手段を備えている。上記手段は、好ま
しくは、キャリッジに載せられた自律的なモータによっ
て駆動される回転ベルトからなり、上記モータは、路線
に沿って配置された給電バーに対するスライド接点を介
して必要な電力を取り込む。本発明によれば、キャリッ
ジは、以降「シャトル」と称する多くの組に集められる
。各シャトルは、到達した信号を識別し、予め設定した
時間ｔの経過後に荷降ろし装置を駆動するように、上記
信号を予め選択されたキャリッジに送出しうるＣＰＵを
備える。本発明では、キャリッジは、システムを制御す
る中央ユニットに確認信号を返送し、この確認信号がな
い場合、分類装置の制御装置は、以前にキャリッジへ送
出した命令を、遅延時間ｔをその間に経過した時間だけ
変化させて繰り返して送出する。
【０００２】
【従来の技術】この種の分類装置として、１つまたはそ
れ以上の案内レールに沿って移動する複数のキャリッジ
を備えたものが周知であり、このキャリッジ上に分類さ
れるべき対象物が配置され、この対象物は、路線に沿っ
て存する収集装置にて荷降ろしされる。このような分類
装置の１つは、例えば本発明と同じ出願人によるイタリ
ア国出願である１１４０１８８号および１１５２０６７
号に記載されている。この分類装置は、チェーン等の手
法により引っ張られる一連のキャリッジを備え、各キャ
リッジには、自身のモータで駆動される回転ベルトが載
せられ、上記モータは、案内レールと平行に延びる給電
バーから、スライド接点を用いて電力の供給を受ける。 分類装置の総ての動作は、チェーンを駆動する車輪軸に
設けられたエンコーダにより発生される信号を介して、
各キャリッジの位置を時々刻々監視する中央コンピュー
タによって制御される。輸送される対象物のための荷降
ろしベルトを順次駆動するモータを駆動するための命令
は、中央コンピュータから分離された信号伝送バーを経
て種々のキャリッジへ送出され、上記信号伝送バーも、
案内レールと平行に配置されている。以降、信号を伝送
するこれらのバーを、「分割バー」という用語で示す一
方、キャリッジがそのモータや内蔵する他の装置に供給
するために必要な電力を取り上げるバーを、「連続バー
」という用語で示すことにする。
【０００３】上記周知の分類装置の電源供給回路は、図
１に示される。同図において、１はキャリッジであり、
各キャリッジは、対象物３のための輸送床として働き、
かつ自身のモータ４で駆動される回転ベルト２を内蔵す
る。上記モータ４は、スライド接点５を介して分割バー
から必要な給電を取り込み、上記分割バーは、路線に沿
って設置されるとともに、夫々の長さがキャリッジのピ
ッチよりも小さく、絶縁要素７により互いに分離されて
いる複数の導線６によって構成される。上記システムの
動きは、例えばＰＬＣなどの中央コンピュータによって
操縦され、この中央コンピュータは、一連の駆動部材や
、接地されるとともに夫々分割バー６の部分に接続され
るサーボ増幅器９を制御する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の解決策
は、種々の不便を含んでいる。各駆動は、１５アンペア
以上の電流を流すことができなければならない。このこ
とは、給電バーへの接続が、適切な寸法のケーブルでな
されなければならないことを意味する。このタイプの通
常のシステムが度々２００または３００のキャリッジを
含み、これらのキャリッジが同じく多数の収集ステーシ
ョンに向けて分離を行なうことを考えると、構造的見地
から、分類装置がいかに複雑になるかということが容易
に理解できる。夫々を分割バーの適切な部分に接続する
という多数の接地動作を再度位置付けなければならない
ことに加えて、かかる高いレベルの電力をスライド接点
を経て流すと、スパークが起こるという限りにおいて、
電力の制御に関して問題が生じる。上記スパークは、導
線の急速な消耗を引き起こす。
【０００５】このような不便を解消するためには、分割
バーの各部分の駆動制御を非常に精密に行なって、スラ
イド接点が２つの隣接するバーの間の絶縁域を通過して
しまったときだけに、電力の供給が生じるようにしなけ
ればならない。それ故、上記駆動は、機械の位置に関す
る極端な精度で、かつ誤差に対する狭い余裕度でもって
行なわれなければならない。これを遂行することは、荷
降ろしを実行するために利用できる時間が減少するので
、制限される。収集ステーションが多く、そのためその
寸法が制限される場合は、対象物の正確な荷降ろしに必
要な加速を回転ベルト２に与えるために利用できる時間
は、略２００ミリ秒程度と少なくなる。上述の解決策の
他の不便は、駆動部材が燃えてしまうと、いつも対応す
る出力が失われるという事実に由来する。この不便は、
必要な修理作業のためシステムを停止させることのみに
よって、回復することができる。最後に、上記駆動部材
は、過熱を避けるとともに、頻繁ではないが幾つかのキ
ャリッジが収集ステーションに同時かつ連続的に荷降ろ
しする場合においても正確な動作を保証するために、実
際に必要な寸法よりも過度に大きい寸法でなければなら
ない。
【０００６】上述の不便は、より最近に知られた分類装
置によっても部分的に解消されただけであり、この分類
装置の１つの給電レイアウトは図２に示される。この装
置では、駆動部材は、キャリッジに１つずつ載せられ、
連続バー１１からスライド接点１０を介して給電を受け
る。それ故、分割バー６は、ＰＬＣからくる制御信号の
みを受けので、この解決策では、流されるべき電力が極
小であるという事実のおかげで、スパークによる危険は
回避される。加えて、ベルトを加速するために利用でき
る時間が多いので、荷降ろし動作のより精密な制御が可
能になる。ところが、この解決策は、多数のスライド接
点、従って接続の非常な複雑さを有し、その結果、前述
の解決策よりも著しく高い製造コストをもたらす。その
ため、当該技術分野では、上述のタイプであるが、製造
コストが安く、保守が容易で、引き具の数を殆んどなく
し、あるいは少なくとも大幅に低減できて、分割バーを
用いる必要性を可能な限り回避できるような分類装置を
使用できればという要求が感じられている。
【０００７】
【発明の構成，作用，効果】上述の問題を解決すべく、
本発明は、キャリッジが組に連結され、各キャリッジが
、届いた信号を識別でき、この信号を荷降ろしを実行す
べきキャリッジに送出できるマイクロコンピューを載せ
ている前述のタイプの分類装置を提供する。上記信号は
、連続バーに沿って送られ、各キャリッジは、確認の返
答信号を返送する準備をする。そして、上記返答信号が
ない場合、中央コンピュータは、再び命令を送出し、そ
の間に経過した時間に関係する他のパラメータを調整す
る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例により詳細に説
明する。本発明によるシステムにおいて（図３参照）、
キャリッジは、以降「シャトル」の用語で称される組に
集められ、各組は、一定数例えば７つのキャリッを含ん
でいる。各シャトルにおいて、メインキャリッジとして
示されるキャリッジ１２は、運搬モータを備えるととも
に、内部にこの運搬モータを制御するために夫々配置さ
れた８つの動作部材を含むマルチサーボ箱１３と、荷降
ろし装置を有する。ＭＣＰＵ（移動ＣＰＵ）として示さ
れるＣＰＵ１４は、上記メインキャリッジ上に組み込ま
れ、バスにより上記マルチサーボ箱に接続されている。 上記ＣＰＵカード上には、一連のマイクロスイッチまた
はブリッジが設けられ、これらは、このＣＰＵカードひ
いてはそのシャトルのための識別コードを定義すべく、
種々のモードに設定できるようになっている。周知のタ
イプの適切な引き具１５が、マルチサーボ箱を、各キャ
リッジ用の荷降ろし装置を駆動するモータに接続する。 キャリッジ１２に載せられた動作部材は、２対のスライ
ド接点１６を経て連続的な給電バー１７と１８から電力
を取り込み、第１の給電バーには例えば７０Ｖの如く一
定電圧が、第２の給電バーには０Ｖが夫々印加されてい
る。
【０００９】他方、上記ＭＣＰＵ１４は、２対のスライ
ド接点１９を経て信号を受け、一方のスライド接点は０
Ｖの給電バー１８に、他方のスライド接点は分割バー２
０に夫々嵌合する。上記分割バー２０は、絶縁要素２１
により互いに分離された一連の部分から構成される。絶
縁要素２１は、寸法がスライド接点１９よりも大きいが
、分割バー２０の部分の長さは、広い範囲内で変化し、
より好ましくは上記シャトルの長さの略８〜９倍の長さ
である。分割バー２０を構成する各部分には、制御ユニ
ットつまり地上ＣＰＵ（ＧＣＰＵ）２２が接続され、こ
の地上ＣＰＵ自身も、中央コンピュータ８に接続されて
いる。故に、各ＧＣＰＵは、中央コンピュータ８からの
指令を受け、これを処理して、適切な信号として自身が
含んでいる部分に沿って送出して、路線のこの部分に沿
って動くシャトルを操縦する。中央コンピュータ８と地
上ＣＰＵ２２の間の接続は、例えばＲＳ４２２タイプの
標準的なものである。
【００１０】しかし、本発明の特徴は、地上ＣＰＵと各
シャトルに載せられたＣＰＵの間の特別のタイプの接続
である。この接続は、図４に示されている。各地上ＣＰ
Ｕは、基本帯域（または周波数変調，位相変調，振幅変
調などの他の通信技術を用いて）を伝送し、電力増幅器
２３により信号を増幅する。これらの信号は、給電バー
１８および分割バー２０に沿って伝送され、スライド接
点１９により取り上げられてＭＣＰＵ１４に達する。地
上ＣＰＵからキャリッジへの信号の伝送の結果、この伝
送により大部分の情報信号は交換されるが、基本帯域に
おいて高い信号／雑音比が得られるように電力レベルの
上昇が生じる。中央コンピュータ８から受けた指令に基
づき、各ＧＣＰＵ２２は、自己の路線の部分に存するシ
ャトルに、運搬モータのための電力制御信号と、ＭＣＰ
Ｕ１４が個々のキャリッジの荷降ろし装置を以下に示す
様式に従って駆動するための信号を送出する。
【００１１】上記電力増幅器２３は、直列に配置された
インダクタンスコイル２４によって上記給電バーに接続
される。上記地上ＣＰＵは、音響検出器２５をも有し、
この音響検出器は、電力増幅器２３を給電バーに接続す
る信号線のインピーダンス２４とバーの間に位置する点
に挿入されている。ＭＣＰＵ１４には、復調受信器２８
と、キャパシタ２７によりスライド接点１９に接続され
る音響発生器２６がある。上記音響発生器２６は、例え
ば２００ＫＨｚの高周波数の信号を発生できるタイプの
ものである。
【００１２】本発明のシステムは、次のように動作する
。各ＭＣＰＵには、一連のパラメータが記憶されており
、このパラメータに基づいて、荷降ろしベルトに連結さ
れたモータが、一定の加速度で設定時間の間駆動される
。各ＧＣＰＵ２２は、中央コンピュータ８から受けた指
令に基づいて、命令を処理し、適切に処理された命令は
、電力増幅器２３から分割バー２０の夫々の部分に送出
される。各ＧＣＰＵで制御される路線の区域を通過する
のが見つけられたシャトルを操縦するために必要な総て
の情報を含んだ信号は、復調受信器２８に達し、ここで
適切に復調されて、個々のシャトルのＣＰＵから夫々の
キャリッジに送出される。本発明の好ましい実施例にお
いて、電力増幅器２３により送出される信号は、８バイ
ト信号であり、そのうちの最初の４バイトは、命令が向
けられるシャトルのアドレスおよび駆動されるべきキャ
リッジのアドレスを有する情報と、運搬モータ対のため
の制御信号と、実行されるべき操作のコードを有する信
号を含んでいる。上記操作のコードは、特に、ＭＣＰＵ
に既に記憶された荷降ろし様式のための選択コードと、
荷降ろしがそれでもって駆動されるべき遅延時間ｔのコ
ードである。
【００１３】次の４バイトは、同様の相補的情報、即ち
先行する４バイトと類似であって、総ての１と０が互い
に置き換えられた情報を含んでいる。このことは、ＭＣ
ＰＵが受信した命令をチェックすることを可能にし、も
しチェックが肯定的なら、地上ＣＰＵに確認信号を送出
するのを可能にする。このようにして、ＭＣＰＵは、最
初の４バイトと続く４バイトを比較し、両者が一致すれ
ば、音響発生器２６を起動して、例えば５ミリ秒の間持
続する高周波数の信号を発生させる。この高周波数の信
号は、キャパシタ２７を通り、スライド接点１９および
給電バーを経て地上ＣＰＵに達する。ここで、インダク
タ２４の高インピーダンスは、上記信号が音響検出器２
５へ進むように働いて、ＧＣＰＵは、送出した命令が正
しく受信されたという確認を得るのである。最初の信号
の送出から一定時間経過後に、確認信号がない場合、Ｇ
ＣＰＵは、先行する信号と類似の第２の命令信号を送出
するが、その遅延時間は、第１と第２の命令を送出する
間に経過した時間に等しいΔｔだけ減じたものに変わっ
ている。勿論、この操作は、特定のＧＣＰＵにより制御
される区域にシャトルが位置する限り、２回以上繰り返
すことができる。
【００１４】ｔ時間後に駆動を命令する可能性は、分類
装置が同期式のものなので、実行されるべき操作を前も
って（例えば５００ミリ秒）供給することができるとい
う事実によって提供される。この特徴は、次の２つの理
由から基本的に重要である。即ち、もし伝送に何らかの
エラーがあった場合、そのメッセージを再伝送するため
にキャパシタと通信できなければならない。（例えば、
２００ミリ秒後に実行される動作に先立って通信して確
認がない場合、５０ミリ秒後に、１５０ミリ秒後に実行
されるべき同じ動作に先立って再伝送することができな
ければならない。）また、同時に実行されねばならない
命令の通信を遅延させることができなければならない。 （例えば、時間ｔの間に１０個の異なった動作が実行さ
れねばならない場合、命令は次のように通信されうる。 即ち、動作１は４００ミリ秒以内に、動作２は３８０ミ
リ秒以内に、…動作１０は２２０ミリ秒以内にという具
合である。）
【００１５】それ故、本発明は、上記現象の予測性を利
用して、周波数帯域を大幅に減じ、簡単で実際的な適用
のための必要条件を作ることを可能にする。図５に地上
ＣＰＵによるＭＣＰＵの操縦手順に関するブロック図が
与えられている。この図から、この点について本発明の
利点がどんなものであるかが明らかになる。キャリッジ
に載せられたＣＰＵに信号を送出するのに、同じ給電バ
ーを利用しているという事実により、必要な引き具の数
は大幅に減少する。本分野の当業者は、本発明から種々
の修正例や変形例を導きうるであろうが、これらは、本
発明の定義の範囲内にあるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】　　従来の分類装置の電源供給回路を示す図で
ある。
【図２】　　従来の分類装置の他の電源供給回路を示す
図である。
【図３】　　本発明の分類装置の接続を示す図である。
【図４】　　図３のキャリッジ制御装置の電気的レイア
ウトを示す図である。
【図５】　　図３の地上ＣＰＵによる移動ＣＰＵの操縦
手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
８…中央コンピュータ、１２…キャリッジ、１３…マル
チサーボ箱、１４…移動ＣＰＵ（ＭＣＰＵ）、１５…引
き具、１６，１９…スライド接点、１７，１８…給電バ
ー（連続バー）、１９…給電バー（分割バー）、２２…
地上ＣＰＵ（ＧＣＰＵ）、２５…音響検出器、２６…音
響発生器、２８…復調受信器。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　固定された路線に沿って可動な複数の
    キャリッジを有し、各キャリッジが、上記路線に沿って
    配置された給電バーから電力を取り込むモータによって
    駆動され、輸送される対象物の荷降ろしを実行するのに
    適した回転ベルトを備えた種類の分類装置の制御方法に
    おいて、上記キャリッジに、荷降ろしの瞬間に対して設
    定された時間ｔだけ繰り上げて信号が送出され、この信
    号は、上記荷降ろしのモータを、設定された加速度で予
    め定められた時間だけ駆動し、次に返事として確認信号
    が発生され、この確認信号がない場合に、先行する上記
    信号に類似し、かつ上記時間ｔから第１と第２の命令を
    送出する間に経過した時間に等しい時間Δｔを減じた時
    間だけ繰り上げて荷降ろしを命令するに適した新たな信
    号が送出されることを特徴とする分類装置の制御方法。
  2. 【請求項２】　　上記命令の信号と確認信号は、分類装
    置の上記給電バーに沿って送出される一方、上記両信号
    を復号するための手段が備えられている請求項１に記載
    の分類装置の制御方法。
  3. 【請求項３】　　上記荷降ろしの命令は、第１の信号と
    、この信号に等しいが、０と１が互いに置き換えられた
    第２の信号とから構成され、上記第１と第２の信号は、
    上記命令の正確な受信を制御するために比較されること
    を特徴とする請求項１または２に記載の分類装置の制御
    方法。
  4. 【請求項４】　　上記荷降ろし命令の信号は、基本帯域
    信号であり、上記確認信号は、高周波数の信号である請
    求項１乃至３のいずれかに記載の分類装置の制御方法。
  5. 【請求項５】　　上記荷降ろしの瞬間に対して時間ｔだ
    け繰り上げて、前もって記憶された予め設定された加速
    度に応じた命令信号が送出され、受信された上記命令信
    号は、チェックされて、予め選択されたキャリッジへ送
    出され、高周波数の返答信号が発生され、この返答信号
    が以降の時間Δｔの間にない場合に、（ｔ−Δｔ）に等
    しい時間だけ繰り上げて、先行する上記命令が荷降ろし
    を起動すべく繰り返される請求項１に記載の分類装置の
    制御方法。
  6. 【請求項６】　　請求項１乃至５のいずれかに記載の方
    法を実行する分類装置であって、固定された路線に沿っ
    て可動なキャリッジの複数の組を有し、各組の少なくと
    も１つのキャリッジが運搬モータを備え、各キャリッジ
    が、自己のモータによって駆動され、かつ分類すべき対
    象物を受けるとともにこれを上記路線に沿って荷降ろし
    するに適した回転ベルトを備え、上記両モータが、上記
    路線に沿って配置された給電バーから電力を取り込む種
    類のものにおいて、各キャリッジの組は、命令信号を受
    けるとともに複数の駆動部材に接続されるＣＰＵを有し
    、上記駆動部材の１つは、キャリッジの組のための駆動
    モータを制御する一方、残りの各駆動部材は、キャリッ
    ジの１つのための荷降ろしモータを制御することを特徴
    とする分類装置。
  7. 【請求項７】　　上記荷降ろし信号のための伝送バーは
    、分割されたバーであり、分割された各部分が、地上コ
    ンピュータで制御され、この地上コンピュータが、中央
    コンピュータで制御される請求項６に記載の分類装置。
  8. 【請求項８】　　各地上コンピュータに関して、上記荷
    降ろしの命令信号を増幅できる低周波数の増幅器が備え
    られ、各キャリッジの組に載せられた上記ＣＰＵには、
    上記分割バーに接続される高周波数の音響発生器が備え
    られていることを特徴とする請求項６または７に記載の
    分類装置。
JP3269293A 1990-10-17 1991-10-17 分類装置とその制御方法 Expired - Lifetime JP2726343B2 (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
IT21771A90 1990-10-17
IT02177190A IT1243453B (it) 1990-10-17 1990-10-17 Apparecchiatura smistatrice e metodo per il controllo della stessa.

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Publication Number Publication Date
JPH04260537A true JPH04260537A (ja) 1992-09-16
JP2726343B2 JP2726343B2 (ja) 1998-03-11

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DE (2) DE69103607T2 (ja)
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