JPH0427157B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0427157B2 JPH0427157B2 JP58109894A JP10989483A JPH0427157B2 JP H0427157 B2 JPH0427157 B2 JP H0427157B2 JP 58109894 A JP58109894 A JP 58109894A JP 10989483 A JP10989483 A JP 10989483A JP H0427157 B2 JPH0427157 B2 JP H0427157B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- suspended load
- image sensor
- shielding plate
- wire rope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はクレーンによる吊荷の振れ止め方法に
関するもので、特にクレーンの自動運転、安全対
策に精度の高い振れ止めを簡易にして確実に行う
ことを目的とする。
関するもので、特にクレーンの自動運転、安全対
策に精度の高い振れ止めを簡易にして確実に行う
ことを目的とする。
クレーンの振れどめ制御に対して荷重の変化、
クレーンの走行抵抗の変化に対して充分な振れど
め制御を行うためには、吊荷のふれを検出し制御
を行う必要がある。しかし、従来この吊荷の振れ
を検出し、且クレーンを制御するセンサがなかつ
た。
クレーンの走行抵抗の変化に対して充分な振れど
め制御を行うためには、吊荷のふれを検出し制御
を行う必要がある。しかし、従来この吊荷の振れ
を検出し、且クレーンを制御するセンサがなかつ
た。
本発明はこれに鑑みて精度の高い振れ検出を公
知のイメージセンサを用いて吊荷の高低があつて
も外部の光の状況を問わずに確実な検出をできる
ようになしたもので、吊具又は吊荷のマークを遮
蔽板の中の孔を通してイメージセンサーでとらえ
周囲の光を遮蔽板により遮断することにより周囲
の状況の如何をとわず誤検出を防ぎ、又この遮蔽
板をロープ等を介して吊荷の荷振れと同期させ荷
振れがあつても常にマーク周囲の光がイメージセ
ンサに届くようにし、これによりマイクロコンピ
ユータ等を介してクレーンの駆動源を増減速、停
止等にて制御し、吊荷の振れ止めを行ない、安全
な吊荷運搬を行えるようにせんとするものであ
る。
知のイメージセンサを用いて吊荷の高低があつて
も外部の光の状況を問わずに確実な検出をできる
ようになしたもので、吊具又は吊荷のマークを遮
蔽板の中の孔を通してイメージセンサーでとらえ
周囲の光を遮蔽板により遮断することにより周囲
の状況の如何をとわず誤検出を防ぎ、又この遮蔽
板をロープ等を介して吊荷の荷振れと同期させ荷
振れがあつても常にマーク周囲の光がイメージセ
ンサに届くようにし、これによりマイクロコンピ
ユータ等を介してクレーンの駆動源を増減速、停
止等にて制御し、吊荷の振れ止めを行ない、安全
な吊荷運搬を行えるようにせんとするものであ
る。
以下本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。
る。
図に於てＣは走行自在になしたるクレーンの本
体で、このクレーンの本体もしくはガーダ上にト
ロリーを載置した場合にはこのトロリーに吊荷を
吊垂支持せしめるワイヤーロープ２の巻上ドラム
１を回動自在に設けられる。この装置は従来のク
レーンと同様である。３はクレーンの吊具又は吊
荷で、この吊具又は吊荷３の頂面その他の位置に
マーク４を附す。また５は遮蔽板でワイヤーロー
プ２の振れに追随するように設けるが、これは該
板の一部に前記ワイヤーロープ２を挿通せしめる
か、図示の如く遮蔽板に突設されたロープガイド
８内にワイヤーロープ２を挿通し、且クレーン本
体又はトロリーにより一定高さに吊具７を介して
吊垂支持されるようになすと共に該板には通孔６
が穿孔される。また９は反射ミラーで、吊具又は
吊荷のマークよりの光線が遮蔽板の通孔を経て該
ミラーに反射されイメージセンサーに達するよう
に適当な位置に設けられる。この反射ミラー９は
一枚又は二枚以上を適当に組み合せ、マークから
の反射光線が直線又は屈折されてトロリー等に設
けたレンズ１５を介してイメージセンサー１０に
達するようになす。イメージセンサー１０は従来
より公知のMOS形、CCD形等を用いるもので、
このイメージセンサー１０の前方位にレンズ１５
を配置されるが、このレンズはマークからの反射
光線による映線がイメージセンサーに自動的焦点
が合うように可調整式とすることもある。
体で、このクレーンの本体もしくはガーダ上にト
ロリーを載置した場合にはこのトロリーに吊荷を
吊垂支持せしめるワイヤーロープ２の巻上ドラム
１を回動自在に設けられる。この装置は従来のク
レーンと同様である。３はクレーンの吊具又は吊
荷で、この吊具又は吊荷３の頂面その他の位置に
マーク４を附す。また５は遮蔽板でワイヤーロー
プ２の振れに追随するように設けるが、これは該
板の一部に前記ワイヤーロープ２を挿通せしめる
か、図示の如く遮蔽板に突設されたロープガイド
８内にワイヤーロープ２を挿通し、且クレーン本
体又はトロリーにより一定高さに吊具７を介して
吊垂支持されるようになすと共に該板には通孔６
が穿孔される。また９は反射ミラーで、吊具又は
吊荷のマークよりの光線が遮蔽板の通孔を経て該
ミラーに反射されイメージセンサーに達するよう
に適当な位置に設けられる。この反射ミラー９は
一枚又は二枚以上を適当に組み合せ、マークから
の反射光線が直線又は屈折されてトロリー等に設
けたレンズ１５を介してイメージセンサー１０に
達するようになす。イメージセンサー１０は従来
より公知のMOS形、CCD形等を用いるもので、
このイメージセンサー１０の前方位にレンズ１５
を配置されるが、このレンズはマークからの反射
光線による映線がイメージセンサーに自動的焦点
が合うように可調整式とすることもある。
このイメージセンサー１０には本体又はトロリ
ー等に載置されたマイクロコンピユータ等１１を
接続し、該コンピユータ１１にモータ制御回路又
は装置１２を設け、イメージセンサーによる吊荷
の振れ検出信号をコンピユータを介して上記モー
タ制御回路を介してクレーンの駆動装置１３を増
減速、停止制御するもので、この駆動装置１３は
モータ、減速機、車輪等にて構成される。
ー等に載置されたマイクロコンピユータ等１１を
接続し、該コンピユータ１１にモータ制御回路又
は装置１２を設け、イメージセンサーによる吊荷
の振れ検出信号をコンピユータを介して上記モー
タ制御回路を介してクレーンの駆動装置１３を増
減速、停止制御するもので、この駆動装置１３は
モータ、減速機、車輪等にて構成される。
尚、反射ミラー９はマークからの反射光がレン
ズよりイメージセンサーに達するならば省略する
ことができる。
ズよりイメージセンサーに達するならば省略する
ことができる。
次に本発明の運転方法を第２図に示す原理図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
今吊荷が垂直位置Ａから角度θのＢ位置へ振れ
るとマーク４は垂直線上より角度θのみ傾斜した
位置即ち第２図４′の位置に移動するが、この時
ワイヤーロープも吊荷とともに振れるのでロープ
に支持された遮蔽板５も角度θの５′の位置へ移
動する。しかし、マーク４からの光はレンズ１５
に到達し、その映像はイメージセンサーの面１６
上に結ばれる。マークに明暗をつけることにより
面１６上の光センサーの列により中央の位置を検
出することができる。クレーンの横行、走行の双
方を制御する場合第１図の如くマークをつけセン
サーを直角に配置することにより双方の方向の振
れを検出できる。マイクロコンピユータ１１は予
め実験によるふれどめ運転のパターンを選択する
か振れの振動方程式の解によりモータの制御方式
を決定し、制御装置１２に指令を出しモータの
ON・OFF、速度・加減速度等を振れに応じてき
め、これにより駆動装置１３を制御してこれに従
い振れがとまるようクレーンを運転するものであ
る。またこのイメージセンサーによる吊荷の振れ
防止は走行モータ、横行モータを夫々制御するこ
とによりより確実に行えるものとなるが、この走
行モータ用制御をＸ軸、横行モータ用制御をＹ軸
として第３図ブロツク図の如く用いる。このブロ
ツク図のものは、前記例示したイメージセンサー
は上図の如く光電変換、蓄積素子としてホトダイ
オードを、又固体走査をMOSトランジスタによ
つて行い夫々Ｘ−Ｙアドレス方式の二次元となつ
ており、夫々の出力は増巾器を介してマイクロコ
ンピユータに入力される。入力されたイメージセ
ンサーの出力信号は実験による運転パターンの選
択値又は振れの振動方程式の解によつて予め設定
された数値とを比較しその出力を直行並びに横行
用の制御器に与え走行モータ又は横行モータを駆
動し前記比較値が０になつたとき走行或いは横
行、又は両モータを停止させることによつて荷振
いをなくすものである。
るとマーク４は垂直線上より角度θのみ傾斜した
位置即ち第２図４′の位置に移動するが、この時
ワイヤーロープも吊荷とともに振れるのでロープ
に支持された遮蔽板５も角度θの５′の位置へ移
動する。しかし、マーク４からの光はレンズ１５
に到達し、その映像はイメージセンサーの面１６
上に結ばれる。マークに明暗をつけることにより
面１６上の光センサーの列により中央の位置を検
出することができる。クレーンの横行、走行の双
方を制御する場合第１図の如くマークをつけセン
サーを直角に配置することにより双方の方向の振
れを検出できる。マイクロコンピユータ１１は予
め実験によるふれどめ運転のパターンを選択する
か振れの振動方程式の解によりモータの制御方式
を決定し、制御装置１２に指令を出しモータの
ON・OFF、速度・加減速度等を振れに応じてき
め、これにより駆動装置１３を制御してこれに従
い振れがとまるようクレーンを運転するものであ
る。またこのイメージセンサーによる吊荷の振れ
防止は走行モータ、横行モータを夫々制御するこ
とによりより確実に行えるものとなるが、この走
行モータ用制御をＸ軸、横行モータ用制御をＹ軸
として第３図ブロツク図の如く用いる。このブロ
ツク図のものは、前記例示したイメージセンサー
は上図の如く光電変換、蓄積素子としてホトダイ
オードを、又固体走査をMOSトランジスタによ
つて行い夫々Ｘ−Ｙアドレス方式の二次元となつ
ており、夫々の出力は増巾器を介してマイクロコ
ンピユータに入力される。入力されたイメージセ
ンサーの出力信号は実験による運転パターンの選
択値又は振れの振動方程式の解によつて予め設定
された数値とを比較しその出力を直行並びに横行
用の制御器に与え走行モータ又は横行モータを駆
動し前記比較値が０になつたとき走行或いは横
行、又は両モータを停止させることによつて荷振
いをなくすものである。
而して本発明による時は吊垂支持したるワイヤ
ーロープの振れと連動する遮蔽板により広い範囲
のふれをイメージセンサーで検出することがで
き、又周辺の光による誤動作がない。
ーロープの振れと連動する遮蔽板により広い範囲
のふれをイメージセンサーで検出することがで
き、又周辺の光による誤動作がない。
マイクロコンピユータの使用により早い応答で
正確にふれをとめることができると共に遮蔽板の
通孔の大きさを適当に選ぶことによりマークの大
きさを小さくすることができ、光により角度を正
確に検出できる。等の利点を有する。
正確にふれをとめることができると共に遮蔽板の
通孔の大きさを適当に選ぶことによりマークの大
きさを小さくすることができ、光により角度を正
確に検出できる。等の利点を有する。
第１図は本発明要部の構成を示す概略説明図、
第２図は原理説明図、第３図はブロツク図であ
る。 Ｃ…クレーンの本体、１…巻上ドラム、２…ワ
イヤーロープ、３…吊具又は吊荷、４…マーク、
５…遮蔽板、６…通孔、７…吊具、８…ロープガ
イド、９…反射ミラー、１０…イメージセンサ
ー、１１…コンピユータ、１２…モータ制御回路
又は装置、１３…駆動装置、１５…レンズ、１６
…イメージセンサーの面。
第２図は原理説明図、第３図はブロツク図であ
る。 Ｃ…クレーンの本体、１…巻上ドラム、２…ワ
イヤーロープ、３…吊具又は吊荷、４…マーク、
５…遮蔽板、６…通孔、７…吊具、８…ロープガ
イド、９…反射ミラー、１０…イメージセンサ
ー、１１…コンピユータ、１２…モータ制御回路
又は装置、１３…駆動装置、１５…レンズ、１６
…イメージセンサーの面。
Claims (1)
- １ ワイヤーロープ等にて吊荷を吊垂し、目的地
へ運搬するようになしたクレーンに於いて、吊り
具、もしくは吊荷に付したマークを吊荷用ワイヤ
ーロープの振れと同期するように遮蔽板の一部、
または突出部に設けた通孔にワイヤーロープを通
し、かつ遮蔽板をクレーン本体、またはトロリー
により一定高さに吊具を介して吊垂支持すると共
に、該遮蔽板に通孔を穿孔し、クレーン側に設け
たイメージセンサーにて吊荷の振れを同期して検
出し、この検出信号をマイクロコンピユータ等に
てクレーンの駆動源を制御することにより、吊荷
の振れを止めるようになしたことを特徴とするク
レーンによる吊荷の振れ止め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10989483A JPS602590A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | クレ−ンによる吊荷の振れ止め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10989483A JPS602590A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | クレ−ンによる吊荷の振れ止め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS602590A JPS602590A (ja) | 1985-01-08 |
| JPH0427157B2 true JPH0427157B2 (ja) | 1992-05-11 |
Family
ID=14521853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10989483A Granted JPS602590A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | クレ−ンによる吊荷の振れ止め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS602590A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2626212B2 (ja) * | 1990-08-24 | 1997-07-02 | 株式会社大林組 | ケーブルクレーンにおけるバケットの振れ止め方法 |
| JP7642956B2 (ja) * | 2021-12-22 | 2025-03-11 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの吊具振れ角度及び吊具高さの検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54157953A (en) * | 1978-06-02 | 1979-12-13 | Mitsubishi Electric Corp | Swing detector for crane hanger |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP10989483A patent/JPS602590A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS602590A (ja) | 1985-01-08 |
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