JPH04272049A - 板材加工ラインにおけるローダ原点位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ローダ原点位置補正装
置、特に、板材加工ラインに設けられ、板材積載部から
加工機に板材を搬入するためのローダの原点位置を補正
するローダ原点位置補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及びその課題】例えばパンチプレス機等の
板材加工機を含む板材加工ラインは、一般に、素材板材
を載置する素材板材載置部と、素材板材載置部から板材
加工機へ板材を搬入するためのローダ等の板材搬入装置
とを備えている。

【０００３】板材搬入装置は、素材板材積載部と板材加
工機との間を走行可能に設けられている。また、素材板
材積載部には、素材板材積載部の所定位置に板材を位置
決めする位置決め部材が設けられている。この位置決め
部材は、ローダ走行時の原点位置を決定するためのもの
であり、素材板材積載部に固定されている。

【０００４】素材板材積載部に板材を載置する際には、
例えばフォークリフト等を用いることにより、多数枚の
板材を素材板材積載部に搬入するとともに、板材の端面
を位置決め部材に当接させて、板材の位置決めを行って
いる。

【０００５】ところが、このような位置決め作業は容易
ではなく、非常に面倒である。このため、前記従来装置
では、板材加工ライン全体の加工処理に要する時間が長
くなるという問題が生じる。

【０００６】本発明の目的は、ライン全体の加工処理時
間を短縮できる板材加工ラインにおけるローダ原点位置
補正装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る板材加工ラ
インにおけるローダ原点位置補正装置は、板材加工ライ
ンに設けられ、板材積載部から加工機に板材を搬入する
ためのローダの原点位置を補正するローダ原点位置補正
装置である。本装置は、当接部と、検出部と、演算部と
を備えている。

【０００８】前記当接部は、前記板材積載部に設けられ
、板材端面に当接し得る移動自在なものである。前記検
出部は、ローダに設けられ、板材端面に当接した当接部
の位置を検出するものである。前記演算部は、検出部の
検出結果に基づいて、ローダの原点位置を補正し板材の
移動量を演算するものである。

【０００９】

【作用】本発明では、板材積載部に搬入された板材に対
して当接部を移動させ、板材端面に当接部を当接させる
。次に、ローダの走行により、検出部が、板材端面に当
接した当接部の位置を検出する。そして、演算部が、検
出部の検出結果に基づいて、ローダの原点位置を補正し
板材の移動量を演算する。

【００１０】この場合には、板材積載部に板材を載置さ
せるだけで、当接部の位置からローダの原点位置が補正
されて板材の移動量が演算されるので、板材の位置決め
という面倒な位置決め作業が不要となり、ライン全体の
加工処理時間を短縮できる。

【００１１】

【実施例】本発明の一実施例が採用された板材加工ライ
ンを図２及び図３に示す。なお、ここでは、板材加工機
として、パンチプレス機が用いられている。

【００１２】これらの図において、パンチプレス機１は
、その前部にワークテーブル２を有している。このワー
クテーブル２の前端部には、キャリッジ３が設けられて
いる。キャリッジ３は、ワークテーブル２の前後方向（
図２の上下方向）に移動可能に設けられている。キャリ
ッジ３内には、キャリッジ３内を左右方向（図２の左右
方向）に移動可能なクロススライド（図示せず）が設け
られており、このクロススライドにはワークテーブル２
上の板材Ｗを把持するためのワークホルダ４が取り付け
られている。

【００１３】パンチプレス機１の一側方には、複数種類
の板材を収容するストック装置５が配置されている。ス
トック装置５は、上下方向に配置された複数段の棚６を
有している。各棚６ａ〜６ｅには、それぞれ複数枚の板
材が載置されている。また、棚６の下方に配置された最
下段の棚７は、パンチプレス機１側へ搬出する板材が載
置される搬出ステーションとなっている。ストック装置
５の前部には、ストック装置５に沿って上下方向に移動
可能なエレベータ装置８が設けられている。エレベータ
装置８は板材Ｗを載置するための載置面８ａを有してい
る。また、エレベータ装置８には、図示していないが、
ストック装置５の各棚６との間で板材Ｗの出し入れを行
うための水平移送装置が設けられている。

【００１４】最下段の棚７上には、図１に示すように、
その板材載置面７ａ上をスライド自在なスライド部材２
０が設けられている。このスライド部材２０の下部には
、左右方法（図１の左右方向）に延びる１対のレール２
１が固定されている。一方、板材載置面７ａ上には、左
右方向に延びる１対の溝部２２が形成されている。各レ
ール２１は、これらの溝部２２内に係合しており、スラ
イド部材２０は溝部２２に沿って左右方向スライド自在
となっている。また、スライド部材２０の中央部には、
下方に突出する突出部２３が形成されている。一方、棚
７の中央部には、左右方向に延びる溝部２４が形成され
ている。突起部２３はこの溝部内に係合しており、溝部
２４内をスライド自在になっている。また、溝部２４内
には、ボールねじ２５が配設されている。ボールねじ２
５の一端は、溝部２４内に設けられたサーボモータ２６
に連結されており、他端は棚７に回転自在に支持されて
る。また、スライド部材２０の突起部２３はこのボール
ねじ２５に螺合している。スライド部材２０上には、上
方に突出する１対のピン２７が固定されている。これら
のピン２７は、載置面２７ａ上に載置された板材Ｗの端
面に当接するものである。各ピン２７の上端には、反射
板２８が装着されている。

【００１５】パンチプレス機１の側方には、加工済板材
Ｗが搬入されるストックコンベア９が配置されている。 ストックコンベア９は、その上部に開閉自在なローラ機
構１９を有している。また、ストックコンベア９は、門
型に形成されており、その下方に配設されたレール１１
，１２を跨いで配置されている。レール１１，１２上に
は、リフタ付製品台１０が前後方向移動可能に設けられ
ている。リフタ付製品台９上に搬入された加工済板材は
、ローラ機構１９の駆動により生じた開口から下方のリ
フタ付製品台１０上に落とし込まれるようになっている
。なお、パンチプレス機１と、ストック装置５及びスト
ックコンベア９との間には、それぞれ補助テーブル１３
，１４が配置されている。

【００１６】この板材加工ラインには、ガイドレール１
５が水平方向に架設されている。このガイドレール１５
は、パンチプレス機１及びストックコンベア９の上方か
らストック装置５の内部に渡って連続して架設されてい
る。ガイドレール１５は支柱１５ａによって支持されて
いる。ガイドレール１５上には、ストック装置５内の板
材をパンチプレス機１へ搬入するためのローダ１６が設
けられている。ローダ１６は、ガイドレール１５に沿っ
て走行可能となっている。また、ローダ１６は、板材Ｗ
を吸着保持するための複数のバキュームパッド１７をそ
の下部に有している。また、ローダ１６の下部には、光
電スイッチ３０が設けられている。この光電スイッチ３
７は、投光部及び受光部から構成されている。

【００１７】また、レール１５上において、パンチプレ
ス機１とストックコンベア９との間には、パンチプレス
機１で加工された加工済板材Ｗをストックコンベア９へ
搬出するためのアンローダ１８が設けられている。この
アンローダ１８も、同様にレール１５上を走行可能に設
けられている。また、アンローダ１８は、板材Ｗを把持
するためのグリッパ３１をその下部に有している。

【００１８】この板材加工ラインは、図４に示すような
制御部４０を有している。この制御部４０には、キーボ
ード４１、テープリーダ４２、光電スイッチ３０、サー
ボモータ２６、ローダ１６の駆動部４３、パンチプレス
機１の駆動部４４、アンローダ１８の駆動部４５、及び
他の入出力部が接続されている。

【００１９】上述の板材加工ラインは、制御部４０によ
って制御され、以下に説明するように動作する。なお、
図５ないし図７はその制御フローチャートである。

【００２０】まず、図５のステップＳ１において、ロー
ダ１６やアンローダ１８を初期位置に設定する等の初期
設定がなされる。なお、ここでは、ローダ１６の初期位
置はパンチプレス機１とストック装置５との間の中間位
置に、またアンローダ１８の初期位置はパンチプレス機
１とストックコンベア９との間の中間位置にそれぞれ設
定される。次に、ステップＳ２において、作業開始指令
を待つ。キーボード４１から作業開始指令が入力されれ
ば、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、テー
プリーダ４２等から加工プログラムを読み込む。ステッ
プＳ４では、加工プログラムの最初の指令ステップを読
み込む。ステップＳ５では、読み込まれた指令ステップ
が板材搬入指令であるか否かを判断する。そうでなけれ
ばステップＳ６に移行し、指令ステップが加工指令であ
るか否かを判断する。同様にしてステップＳ７（図６）
では、指令ステップが板材搬出指令であるか否かを判断
する。また、ステップＳ８では、指令ステップが他の処
理を行う指令であるか否かを判断する。そして、ステッ
プＳ９では、指令ステップが全て処理されたか否かを判
断する。指令ステップがまだ残っておれば、再びステッ
プＳ４に戻り、次の指令ステップを読み込む。

【００２１】ステップＳ５において、読み込まれた指令
ステップが板材搬入指令であると判断された場合には、
プログラムはステップＳ５からステップＳ１０に移行し
、図７の搬入サブルーチンを実行する。

【００２２】図７において、ステップＳ１１では、加工
プログラムで指定された板材を搬出ステーション、すな
わちストック装置５内の最下段の棚７の位置へ移動させ
る。この場合には、エレベータ装置８の昇降により、指
定された板材が載置された棚の位置へエレベータ装置８
を移動させる。そして、水平移送装置（図示せず）によ
り、板材を棚６上からエレベータ８の載置面８ａ上へ移
動させる。次に、エレベータ８を下降させて、最下段の
棚７の位置へ移動させる。そして、水平移送装置を駆動
して、エレベータ装置８上の板材を最下段の棚７上へ移
動させる（図１参照）。

【００２３】次に、ステップＳ１２では、サーボモータ
２６を駆動してボールねじ２５を回転させることにより
、スライド部材２０を移動させて、ピン２１を板材Ｗの
端面に当接させる。次に、ステップＳ１３では、１枚目
の板材か否かを判断する。ここでは、最初の処理なので
、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、ロ
ーダ駆動部４３の駆動により、ローダ１６がガイドレー
ル１５上を走行して、棚７の上方へ移動する（図３参照
）。

【００２４】次に、ステップＳ１５では、ローダ１６の
原点位置の補正を行う。この場合には、ローダ１６がス
トック装置５内を移動する時、ローダ１６下部の光電ス
イッチ３０の投光部から出た光がピン２７上部の反射板
２８で反射して、その反射光が光電スイッチ３０の受光
部で検出される。制御部４０は、この受光部からの検出
信号と、ローダ１６の移動量とに基づいて、ローダ１６
の原点位置を補正するとともに、この原点位置からパン
チプレス機１までの板材移動量を演算する。次に、ステ
ップＳ１６では、ローダ１６をパンチプレス機１側へ移
動させて、ストック装置５とパンチプレス機１との間の
初期位置へ戻す。次に、ステップＳ１７では、ローダ１
６を駆動して、ステップＳ１５で補正された原点位置へ
移動させる。次に、ステップＳ１８では、バキュームパ
ッド１７の駆動により、棚７の最上位の板材Ｗを吸着保
持するとともに、ローダ１６をガイドレール１５に沿っ
て走行させて、バキュームパッド１７に保持された板材
Ｗを、ステップＳ１５で演算された移動距離だけ移動さ
せて、パンチプレス機１のワークテーブル２上に搬入す
る。

【００２５】また、ステップＳ１３において２枚目以降
の板材と判断された場合には、ステップＳ１４〜Ｓ１６
をスキップしてステップＳ１７に移行する。そして、以
下同様にして、搬入処理が行われる。

【００２６】ステップＳ６において、板材加工指令であ
ると判断された場合には、ステップＳ１９に移行して、
加工処理を行う。この場合には、パンチプレス機１にお
いてキャリッジ３等を駆動することにより、ワークテー
ブル２上に載置された板材Ｗの加工位置を加工ヘッド側
へ移動させる。そして、加工ヘッドの駆動により、板材
Ｗに加工プログラムに従ったパンチ加工等の加工処理が
施される。

【００２７】次に、ステップＳ７において板材搬出指令
がなされたと判断された場合には、ステップＳ７からス
テップＳ２０に移行して、板材の搬出処理を行う。すな
わち、アンローダ１８の駆動部４５の駆動により、アン
ローダ１８をパンチプレス機１上へ移動させる。そして
、グリッパ３１によりワークテーブル２上の加工済板材
Ｗを把持し、アンローダ１８をストックコンベア９上へ
移動させる。そして、ストックコンベア９上に加工済板
材Ｗを搬入する。次に、ストックコンベア９のローラ機
構１９を駆動することにより、ストックコンベア９の上
部に生じた開口からストックコンベア９上の板材Ｗが下
方のリフタ付製品台１０上に搬入される。このようにし
て、板材の搬出処理が行われる。

【００２８】また、ステップＳ８において、その他の処
理の指令がなされたと判断された場合には、ステップＳ
２１に移行する。ステップＳ２１においては、その指令
に応じた処理を行い、処理後メインルーチンに戻る。

【００２９】このような本実施例では、棚７上に載置さ
れた板材Ｗに対してスライド部材２０をその端面に当接
させるだけで、ローダ１６の原点位置が補正されて、必
要な板材移動量の演算が行われる。したがって、棚７上
で板材Ｗを位置決めする等の面倒な作業が不要となり、
作業が簡略化される。これにより、ライン全体の加工処
理時間が短縮される。

【００３０】

【発明の効果】本発明に係る板材加工ラインにおけるロ
ーダ原点位置補正装置によれば、移動自在な当接部を板
材載置部の板材端面に当接させ、このときの当接部の位
置の検出によりローダの原点位置補正か行われるので、
作業を簡略化でき、ライン全体の加工処理時間を短縮で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を構成するスライド部材の概
略構成図。

【図２】前記実施例を含む板材加工ラインの平面概略図
。

【図３】その正面概略図。

【図４】前記板材加工ラインの制御部の概略ブロック図
。

【図５】その制御フローチャート。

【図６】その制御フローチャート。

【図７】その制御フローチャート。

【符号の説明】

１　　パンチプレス機 １６　　ローダ ２０　　スライド部材 ３０　　光電スイッチ ４０　　制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】板材加工ラインに設けられ、板材積載部か
   ら加工機に板材を搬入するためのローダの原点位置を補
   正するローダ原点位置補正装置であって、前記板材積載
   部に設けられ、板材端面に当接し得る移動自在な当接部
   と、前記ローダに設けられ、板材端面に当接した前記当
   接部の位置を検出する検出部と、前記検出部の検出結果
   に基づいて、前記ローダの原点位置を補正し板材の移動
   量を演算する演算部と、を備えた板材加工ラインにおけ
   るローダ原点位置補正装置。