JPH04281302A - 搬送用電車の速度異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定走行経路上を自走
する搬送用電車が所定ゾーンに於いて設定速度で走行し
ているか否かを自己診断させるために利用し得る搬送用
電車の速度異常検出方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一定走行経路上を自走する搬送用電車の
走行速度は、例えばカーブゾーンでは低速、作業ゾーン
間の直線経路部分では高速、作業ゾーン内では中速、と
いうようにゾーン毎に設定されるのが一般的である。そ
して各ゾーンに進入するときに例えば経路脇の速度指令
マーカーを搬送用電車側のマークリーダーにより読み取
らせ、その読取内容に応じて走行用モーターの速度制御
用コントローラーに速度切換指令を与えることにより、
各ゾーン毎に設定された速度で搬送用電車を走行させる
ように構成されている。

【０００３】このような搬送用電車の速度制御系に於い
て、例えば前記マークリーダーによる速度指令マーカー
の読み取りミスや、速度制御用コントローラーに対する
速度切換指令ミス、或いは速度制御用コントローラー自
体の制御ミス等により、搬送用電車の走行速度切り換え
が正常に行われずに、各ゾーンに設定された速度と異な
る異常速度で搬送用電車が走行する恐れがある。

【０００４】このような速度異常は直ちに検出して、自
動停止させる等の対策を講ずる必要があるが、従来の速
度異常検出方法としては、走行車輪と連動するパルスエ
ンコーダーの発振パルスから現在速度を算出し、この現
在速度と搬送用電車自体がそのときに判断している指令
速度とを比較し、両者が互いに異なるときに速度異常と
判別させる方法が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の速
度異常検出方法では、例えば前記マークリーダーによる
速度指令マーカーの読み取りミスや速度制御用コントロ
ーラーに対する速度切換指令ミスがあった場合、搬送用
電車自体がそのときに判断している指令速度そのものが
実際の設定速度（前記速度指令マーカー等による指令速
度）と異なることになるので、前記速度指令マーカー等
によって各ゾーン毎に設定された速度で搬送用電車が走
行しているか否かを正確に判別させることが出来ない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために、搬送用電車の走行経路に
沿って等間隔おきに被検出部を設け、前記搬送用電車に
は前記被検出部を検出するセンサーを付設し、前記搬送
用電車が設定速度で走行したときの前記センサーの検出
パルス信号の周波数が予め設定された基準周波数と略一
致するように、前記被検出部のピッチを前記搬送用電車
の設定速度に対応するピッチとし、前記センサーの検出
パルス信号の周波数と前記基準周波数との差に基づいて
速度異常を判別させることを特徴とする搬送用電車の速
度異常検出方法を提案するものである。

【０００７】

【発明の作用】上記の本発明による速度異常検出方法に
よれば、速度異常検出が必要なゾーンに於いて、当該ゾ
ーンに設定された速度に対応するピッチで被検出部を走
行経路に沿って設けておくことにより、当該ゾーンを前
記搬送用電車が設定速度で走行したときは、前記センサ
ーの検出パルス信号の周波数が基準周波数と同一か又は
許容誤差範囲内となるが、何らかの原因で搬送用電車が
設定速度に対し許容限度を越えた異常速度で走行すると
、前記センサーの検出パルス信号の周波数が前記基準周
波数から許容限度以上にずれることになるので、このこ
とを以て速度異常と判別させることが出来る。

【０００８】換言すれば、設定速度に応じて被検出部の
ピッチを異ならしめておくことにより、あとはセンサー
の検出パルス信号の周波数が一定の基準周波数から許容
限度以上ずれているか否かを判別させるだけで、搬送用
電車自体が判断している設定速度（指令速度）には関係
なく速度異常を正確に検出することが出来る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は天井側に架設さ
れた１本のガイドレール、２は当該ガイドレール１に走
行可能に吊り下げられた搬送用電車である。このモノレ
ール型搬送用電車２は、駆動トロリー３と従動トロリー
４とで電車本体５を吊り下げたもので、電車本体５には
、被搬送物６を吊り下げるハンガー７等が設けられる。 前記駆動トロリー３は、駆動車輪８と、減速機９を介し
て前記駆動車輪８を駆動するモーター１０、及びガイド
レール１の側面に敷設された給電線１１に摺接する集電
ユニット１２を備え、前記従動トロリー４は、軸受ユニ
ット１３に軸支された遊転車輪１４を備えている。 １５は電車本体５に取付けられた制御装置である。

【００１０】前記ガイドレール１には、例えばレール底
面等に、レール長さ方向に沿ってマークテープ１６が貼
付されている。このマークテープ１６は、図２に示すよ
うに光線反射面から成る被検出部１７ａを、黒色塗り潰
しによる非検出部１７ｂで区画してテープ長さ方向に等
間隔おきに表示したものであり、１６Ａは前記被検出部
１７ａが小ピッチで表示された低速上限対応マークテー
プであって、低速走行ゾーン内のガイドレール１に貼付
され、１６Ｂは前記被検出部１７ａが中ピッチで表示さ
れた中速上限対応マークテープであって、中速走行ゾー
ン内のガイドレール１に貼付され、そして１６Ｃは前記
被検出部１７ａが大ピッチで表示された高速上限対応マ
ークテープであって、高速走行ゾーン内のガイドレール
１に貼付される。而して前記搬送用電車２には、走行時
に前記マークテープ１６上の非検出部１７ａを無接触で
検出する、反射型光電スイッチ利用のセンサー１８が取
付けられている。

【００１１】給電線１１から集電ユニット１２を経由し
て搬送用電車２に取り込まれる電力により駆動トロリー
３のモーター１０を稼働させ、駆動車輪８を回転駆動す
ることにより、搬送用電車２をガイドレール１に沿って
所定方向に走行させることが出来るが、この搬送用電車
２の走行により、前記センサー１８がマークテープ１６
の被検出部１７ａを断続的に検出し、パルス信号が出力
される。

【００１２】前記制御装置１５は、図２に示すように前
記センサー１８からのパルス信号の周波数ｆを演算する
周波数測定機能１９と、この周波数測定機能１９により
算出された周波数ｆと予め設定された基準周波数ｆ０　
とを比較してｆ＞ｆ０　であるときに非常停止指令（異
常速度検出信号）２０を出力する比較演算機能２１と、
走行駆動用モーター１０の起動、停止、及び速度制御を
行うモーターコントローラー２２とを備えている。

【００１３】而して前記低速上限対応マークテープ１６
Ａ、中速上限対応マークテープ１６Ｂ、及び高速上限対
応マークテープ１６Ｃは、低速上限対応マークテープ１
６Ａが貼付された低速走行ゾーンに於いて搬送用電車２
が設定された低速上限で走行したときに前記センサー１
８から出力されるパルス信号の周波数（周波数測定機能
１９に於いて算出された周波数ｆ、以下同じ）と、中速
上限対応マークテープ１６Ｂが貼付された中速走行ゾー
ンに於いて搬送用電車２が設定された中速上限で走行し
たときに前記センサー１８から出力されるパルス信号の
周波数と、そして高速上限対応マークテープ１６Ｃが貼
付された高速走行ゾーンに於いて搬送用電車２が設定さ
れた高速上限で走行したときに前記センサー１８から出
力されるパルス信号の周波数とが、前記基準周波数ｆ０
　と同一になるように作成されている。

【００１４】前記低速走行ゾーン、中速走行ゾーン、及
び高速走行ゾーンに進入する搬送用電車２には、従来同
様に低速切換指令、中速切換指令、及び高速切換指令が
与えられ、図２では省略しているが、前記制御装置１５
のモーターコントローラー２２は、前記のように与えら
れた速度切換指令に従って走行駆動用モーター１０の速
度制御を行い、搬送用電車２をして設定通りの低速度、
中速度、及び高速度で走行させることになる。

【００１５】従って、前記低速走行ゾーン、中速走行ゾ
ーン、及び高速走行ゾーンに於いて前記搬送用電車２が
設定通りの低速度、中速度、及び高速度で走行している
とき、即ち低速上限、中速上限、及び高速上限を越えな
い速度で走行しているときは、前記センサー１８から出
力されるパルス信号の周波数、即ち周波数測定機能１９
に於いて算出された周波数ｆは前記基準周波数ｆ０　よ
りも小さいか又は同一であり、比較演算機能２１からは
非常停止指令（異常速度検出信号）２０は出力されない
が、若し何らかの原因で搬送用電車２が設定上限速度を
越えて走行すると、ｆ＞ｆ０　となるから、比較演算機
能２１が非常停止指令（異常速度検出信号）２０を出力
することになる。この非常停止指令（異常速度検出信号
）２０によりモーターコントローラー２２が走行駆動用
モーター１０を停止制御し、搬送用電車２がその場で非
常停止することになる。又、必要に応じて、搬送用電車
２が速度異常により非常停止したことを、当該搬送用電
車２に設けたブザーやランプ等により報知したり、地上
側の集中制御盤と各搬送用電車２との間の通信手段を利
用して当該地上側の集中制御盤に於いて表示させること
も出来る。

【００１６】尚、基準周波数ｆ０　に下限と上限を設定
し、検出周波数ｆが基準周波数ｆ０　に達しなかったと
きと越えたときの両方で非常停止指令（異常速度検出信
号）２０を出力させるように構成することも出来る。

【００１７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、マークテ
ープ等により被検出部が設けられた走行ゾーンに於いて
、搬送用電車が当該ゾーンに於いて設定された速度とは
異なる異常速度で走行したことを、そのときに搬送用電
車自体が判断している設定速度（指令速度）には関係な
く検出することが出来る。従って、速度指令マーカーの
読み取りミスや速度制御用コントローラーに対する速度
切換指令ミスによって生じた走行速度異常も確実に検出
し、必要な対策を講ずることが出来る。

【００１８】しかも、走行経路側に設けられたピッチ一
定の被検出部の検出パルスから搬送用電車の現在速度を
演算する必要はなく、単に検出パルスの周波数と予め設
定されている基準周波数とを比較してその誤差を検出す
れば良いので、速度異常検出のための制御も簡単であり
、容易且つ安価に実施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　搬送用電車の一例を示す側面図である。

【図２】　　ガイドレールに貼付されるマークテープと
本発明方法の制御系を説明するブロック線図である。

【符号の説明】

１…ガイドレール、 ２…モノレール型搬送用電車、 ３…駆動トロリー、 ４…従動トロリー、 ５…電車本体、 １５…制御装置、 １６…マークテープ、 １６Ａ…低速上限対応マークテープ、 １６Ｂ…中速上限対応マークテープ、 １６Ｃ…高速上限対応マークテープ、 １７ａ…光線反射面から成る被検出部、１７ｂ…黒色塗
り潰しによる非検出部、１８…反射型光電スイッチ利用
のセンサー、１９…周波数測定機能、 ２０…非常停止指令（異常速度検出信号）、２１…比較
演算機能、 ２２…モーターコントローラー。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用電車の走行経路に沿って等間隔おき
   に被検出部を設け、前記搬送用電車には前記被検出部を
   検出するセンサーを付設し、前記搬送用電車が設定速度
   で走行したときの前記センサーの検出パルス信号の周波
   数が予め設定された基準周波数と略一致するように、前
   記被検出部のピッチを前記搬送用電車の設定速度に対応
   するピッチとし、前記センサーの検出パルス信号の周波
   数と前記基準周波数との差に基づいて速度異常を判別さ
   せることを特徴とする搬送用電車の速度異常検出方法。
2. 【請求項２】前記被検出部が、テープ上に、黒色非検出
   部で区画されてテープ長さ方向等間隔おきに表示された
   光線反射面から成り、当該テープが前記搬送用電車のガ
   イドレールに貼付され、前記センサーが、前記光線反射
   面を検出する反射型光電スイッチから成る、請求項１に
   記載の搬送用電車の速度異常検出方法。