JPS59132009A - 無人車の自動運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、倉庫設備や組立て生産ライン等においてワー
クの搬送などに用いられる電磁誘導式や光学誘導式など
の無人車を所定経路に沿って走行させ乍ら所望位置で分
岐、合流、変速、停止等をさせるだめの自動運行制御装
置に関する。

従来の自動運行制御装置は、走行経路の全長に亘って連
続的に設けた走行誘導マークと、この誘導マークに対す
る機体の横変位量を検出するセンサーならびに、このセ
ンサーの検出結果に基づいて機体が前記誘導マークに沿
って自動的に追従走行するように操向制御する機構とか
らなる自動追従制御系とは別に、前記走行誘導マークに
泊って適宜間隔を隔てて設けられた走行位置表示マーク
、この走行位置表示マークの存否を検出するセンサー、
分岐、合流位置や停止位置等の行先の制御信号が入力さ
れる受信器、前記センサーからの検出信号により走行に
伴なって前記走行位置表示マークの数をカウントする手
段、前記受信器の入力制御信号と前記のカウント信号と
を演算する手段、その演算結果に基づいて走行駆動機構
及び操向駆動機構に分岐、合流、変速、停止等のための
制御信号を出力する手段を備えた自動運行制御系を設け
て構成していたのであるが、これによる場合は、運行制
御を行なうための多数の走行位置表示マークとこのマー
クを検出するためのセンサーが必要で、しかも、前記走
行位置表示マークの施工に多大の手数と時間を要するた
め、このような無人車を含む自動運行制御装置の設備快
が高騰し７易い欠点があった。

本発明は、一般に無人車走行経路が直線と曲線との組合
せから構成され、直線経路では前記無人里を間欠的に操
向制御するだけでも該無人車を所定の走行経路から許容
範囲以上に逸走させることなく、追従走行させることか
できる点に着目し、誘導マーク側の合理的な改造をもっ
て前記の設備面での欠点を改善する点に目的を有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明による無人
車の自動運行制御装置の特徴構成は、適宜間隔を隔てて
設けられた走行誘導マークと、この誘導マークに対する
機体の横変位ｆＬ鵞検出するセンサー、このセンサーの
検出結果に基づいて機体が前記誘導マークに沼って自動
的に追従走行するように操向制御する操向駆動機構、行
先データを受領する手段、走行に伴なって前記誘導マー
クの数をカウントする手段、前記の受信データ信号と前
記のカウント信号とを演算する手段、その演算結果に基
づいて走行駆動機構及び操向駆動機構に制御信号を出力
する手段を備えた無人車とから構成した点にある。

上述特徴構成による作用は次の通りである。

つまり、無人車を所定の走行経路に沿って追従走行させ
るための操向制御が間欠制御であり、かつ、制御間隔が
走行速度等によって変動するものの比較的長い間隔であ
るから、前記走行誘導マークを不連続マークにしても所
−期の追従制御に何等の悪影響を及ばずことがない。　
それ故に、追従用センサーの検出信号に基づいて走行誘
導マークの数をカウントすることにより、無人車の現在
の走行位置を確実に把握することができるから、このカ
ウント信号と分岐位置、合流位置、変速位置、停止位置
等の行先データ信号とを、演算して、その演算結果に基
づいて走行駆動機構及び操向駆動機構を制御することに
より、入力された行先データ通り無人車を走行経路の所
望位置で確実に分岐、合流、変速、停止等をさせること
ができる。

上述作用による効果は次の通りである。

つまり、従来のような運行制御用の多数の走行位置表示
マーク及びこのマークを検出するためのセンサーを削減
することができるばかりでなく、前記走行位置表示マー
クに対する施工も不要となるから、このような無人車の
自動運行制御装置を経済面で有利に設備し得るに至った
。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図で示すように、走行°フレームｆｉ＋の
前部に、左右一対のステアリングホイール（２＋　、　
（２ｉを支承する縦軸芯（Ｐ）周りで回動自在な操向フ
レーム（３）及びこの操向フレーム（３）ヲチェーン等
を介して操向回動させるモータ（Ｍｌ）を配備し、かつ
、その後部には、モータ（Ｍ２）により駆動される左右
一対の駆動車輪ｉ４１　、　ｆ４）を配備して、荷物運
搬用としての無人車（Ａ）を構成している０而して、床
面（ＦＬ）側に、走行方向に適宜間隔を隔てて走行誘導
マークの一例である光反射マーク（６）を設けるととも
に、前記無人車（Ａ）側には、前記光反射マーク＋６１
に対する機体の横変位量を検出する光センサ−（６）と
、地上側に設けた図外の発信器から分岐位置、合流位置
、減速位置、停止位置等の行先データが入力される受信
器（７）ならびに、前記光センサ−（６）の検出信号及
び前記受信器（７）の入力データ信号に基づいて、機体
を光反射マーク＋５１に沼って自動的に追従移動させ乍
らその走行経路の所望位置で分岐、合流、減速、停止さ
せるべく、前記操向用モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構（
８）及び前記走行用モータ（Ｍ２）の走行駆動機５（９
）に制御信号を出力するマイクロコンピュータ利用の制
御演算装置（ｌＯ）とを設けている。

前記光反射マーク（６）は、第５図で示すように、光反
射性の高い構造又は材質で製作された偏平状の光反射部
（５ａ）と床面（ＦＬ）に対する打込み固定部（５ｂ）
とから構成されている。　尚、このような打込み固定部
（５ｂ）を設ける代わりに、第６図で示す如く、光反射
部（５ａ）の裏面に両面接着テープ（５ｃ）を貼付ける
或いは接着剤を塗布して実施例 前記光センサ−（６）は、前記光反射マーク（５）に向
かって光を照射する発光部（６，１）　、　（６ａ’）
　、　（６ａ　）と光反射マーク（５）の左右両横外側
脇相当箇所及び左右中中央相当箇所に配設した受光部（
６ｂ）。

（６ｂ′）及び（６ｂ）とから構成されている。

次に、前記マイクロコンピュータ利用の制御演算装置（
１０）による操向及び運行制御を、第３図、第４図に基
づいて説明する。

即ち、前記受信器（７）で受信された分岐位置、合流位
置、減速位置、停止位置等の行先データは１／　ボート
（１１）及びＣＰＵ（１２）を介してメモリ（１３）に
記憶される。　この時、前記光センサ−（６）の検出信
号に基ついてスタート位置からの光反射マーク（５＋の
数をカウントするソフトカウンター（１４１がリセット
される。

そして、前記光センサ−（６）の受光部により反射光が
検出されると、この光センサ−（６）の検出信号がＩ／
。ボート（川を介してＣＰＵ　（＋２）に入力され、前
記ソフトカウンター（１４）が−回計測作動する。

この時、ＣＰＵ（１２）では、検出信号をメモリ（Ｉ樽
に記憶されたプログラムに従って演算し、その演算結果
に基づいて例えば、中央の受光部＜　６　ｂ　）ｑ’（
右側の受光部（６ｂ）が感受したときには機体を右側に
操向制御し、中央の受光部（６ｂ）：１．−左側の受光
部（６ｂ）が感受したときには機体を左側に操向制御し
、中央の受光部（６ｂ）が感受し、がっ左右両側の受光
部（６ｂ）　、　（６ｂ’）が非感受であるときには機
体を直進制御すべく、前記Ｉ／。ボート（川より操向用
モータ（Ｍｌ）の操向駆動機構（８）に制御信号を出力
する。

このように機体を光反射マーク（５）に沿って自動的に
追従移動させ乍らそのスタート位置がら光反射マーク（
５）の数をカウントする。　そのカウント信号と前記メ
モリ圓に記憶されたデータ信号とをＣＰＵ（＋２）で演
算し、機体がデータの分岐位置、合流位置、減速位置、
停止位置に到着したと判断したとき、それらに対応した
制御信号をＩ１０ポート（川から操向用モータ（Ｍ工）
の操向駆動機構（８）及び走行用モータ（Ｍ２）の走行
駆動機構（９）に出力する。

尚、目的地に到着した無人！（Ａ）は、所定の荷物移載
作業が行なわれたのち、作業が完了したか否かの判別を
行ない、作業が残っている場合には、新しく入力された
行先データに基づいて上述と同様の運行制御が行なわれ
る。

上述実施例では、前記誘導マーク［５ｉとして光反射テ
ープを、かつ、前記センサー（６）として光センサーを
使用したが、これの代わりに、磁石製マークと磁気セン
サー又は金属製マークと金属感知センサーを使用して実
施しても良い。

例えば、第７図で示すように、第１走行経路（Ｒ１）の
Ｐｏ番地をホームポジションとして、所定の積み卸し作
業が終了した無人Ｊｉｊ（Ａ）をＰ１番地の分岐点を直
進してＰ２番地で減速し、Ｐ３番地で停止させる場合で
は、 （イ）無人車（Ａ）がｒ１番地に到着したとき前記操向
駆動機構（８）に直進のための制御信号を出力する。

（ロ）無人車（Ａ）がＰ２番地に到着したとき前記走行
駆動機構（９）に減速のための制御信号を出力する。

（ハ）無人車（Ａ）がＰ３番地に到着したとき前記走行
駆動機構（９）に停止のための制御信号を出力する。

尚、前記無人車（Ａ）をＰ１番地で第１走行経路（Ｒ１
）から第２走行経路（Ｒ２）に分岐移動させた場合には
、その分岐時にソフトカウンター０４）をリセットし、
再び分岐位置から光反射マーク（５）の数を順次カウン
トすべく構成している。

上述実施例では、地上側の発信器からの行先データを無
人車（Ａ）に設けた受信器（７）にて受信して、これを
マイクロコンピ−ユータにインプットすべく構成したが
、これの代わりに、無人ｍ（Ａ）に設けた行先設定器で
行先データをマイクロコンピュータにインプットすべく
構成して実施しても良く、要するに、先行データを受信
できれば何れの手段を採用しても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は無人車の走行関係を示す側面図と平面
図、第３図は運行制御系統図、第４図は運行制御のフロ
ーチャート、第５図は走行誘導マークの正面図、第６図
は他の実施例を示す走行誘導マークの正面図、第７図は
走行ラインの一例を示す概略図である。 （Ａ）・・・・・無人車、（５ｉ・・・・・・走行誘導
マーク、（６）・・・・・・センサー、（８）・・・・
操向駆動機構、（９）・・・・・・Ｌ＠駆動機構。 第１図 − Ｍ３図 第５図 ５ 第６図 Ａヱユ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　適宜間隔を隔てて設けられた走行誘導マーク（５］
   と、この誘導マーク（５）に対する機体の横変位量を検
   出するセンサー（６）、このセンサー（６）の検出結果
   に基づいて機体が前記誘導マーク（５）に治って自動的
   に追従走行するように操向制御する操向駆動機構（８）
   、行先テークを受信する手段、走行に伴なって前記誘導
   マーク（６）の数をカウントする手段、前記の受信テー
   ク信号と前記のカウント信号とを演算する手段、その演
   算結果に基づいて走行駆動機構（９）及び操向駆動機構
   （８）に制御信号を出力する手段を備えた無人車（Ａ）
   とから構成されていることを特徴とする無人車の自動運
   行制御装置。 ■　前記誘導マーク（５）が光反射テープであり、かつ
   、前記センサー（６）が光センサーである特許請求の範
   囲第■項に記載の無人車の自動運行制御装置。 Ｑ）前記誘導マーク（５）が磁石製マークであり、かつ
   、前記センサー（６）が磁気センサーである特許請求の
   範囲第■頂に記載の無人車の自動運行制御装置。 ■　前記誘導マーク（５）が金属製マークであり、かつ
   、前記センサー（６）が金属感知センサーである特許請
   求の範囲第０）項に記載の無人車の自動運行制御装置。