JPH04283080A - タンカーの貨油槽内自動検査方法 - Google Patents
タンカーの貨油槽内自動検査方法Info
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- JPH04283080A JPH04283080A JP7233191A JP7233191A JPH04283080A JP H04283080 A JPH04283080 A JP H04283080A JP 7233191 A JP7233191 A JP 7233191A JP 7233191 A JP7233191 A JP 7233191A JP H04283080 A JPH04283080 A JP H04283080A
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Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はタンカーの貨油槽内自動
検査方法に関する。
検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、大型タンカーの貨油槽としては
、従来、図５部分斜視図に示すように、複数の船側縦骨
０１で補強された左右１対の船側外板０２の上下端が、
それぞれ複数の甲板縦骨０３で補強された上甲板０４，
複数の船底縦骨０５で補強された船底外板０６と固着し
て構成された船殻を、複数の縦隔壁縦骨０７で補強され
た左右１対の縦隔壁０８，複数の隔壁竪骨０９で補強さ
れた横隔壁０１０で縦横に適宜間隔で仕切ってなるもの
が知られている。ここで、０１１は船側貨油槽である。 この種の貨油槽の溶接部検査等は、貨油槽内に架設され
た足場上を移動する検査員の目視検査により行われてい
る。
、従来、図５部分斜視図に示すように、複数の船側縦骨
０１で補強された左右１対の船側外板０２の上下端が、
それぞれ複数の甲板縦骨０３で補強された上甲板０４，
複数の船底縦骨０５で補強された船底外板０６と固着し
て構成された船殻を、複数の縦隔壁縦骨０７で補強され
た左右１対の縦隔壁０８，複数の隔壁竪骨０９で補強さ
れた横隔壁０１０で縦横に適宜間隔で仕切ってなるもの
が知られている。ここで、０１１は船側貨油槽である。 この種の貨油槽の溶接部検査等は、貨油槽内に架設され
た足場上を移動する検査員の目視検査により行われてい
る。
【０００３】しかしながら、このような手段では、下記
のような欠点がある。 （１） 巨大な貨油槽内に足場を架設するので、多数の
熟練作業員と工期とを必要とし、従って莫大な費用がか
かる。 （２） 足場架設作業，目視検査作業はそれぞれ高所作
業なので、安全性が十分とはいえない。 （３） 検査は目視なので、その結果に検査員の個人差
があり、従って信頼性が十分とはいえない。
のような欠点がある。 （１） 巨大な貨油槽内に足場を架設するので、多数の
熟練作業員と工期とを必要とし、従って莫大な費用がか
かる。 （２） 足場架設作業，目視検査作業はそれぞれ高所作
業なので、安全性が十分とはいえない。 （３） 検査は目視なので、その結果に検査員の個人差
があり、従って信頼性が十分とはいえない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、槽内に足場を必要とせ
ず、かつ高所作業を伴わず、更に検査実況を記録するこ
とができる、従って経済性，安全性及び信頼性に優れた
タンカーの貨油槽内自動検査方法を提供することを目的
とする。
事情に鑑みて提案されたもので、槽内に足場を必要とせ
ず、かつ高所作業を伴わず、更に検査実況を記録するこ
とができる、従って経済性，安全性及び信頼性に優れた
タンカーの貨油槽内自動検査方法を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は対向
する第１，第２の壁面にそれぞれ適宜間隔で複数の水平
骨材が突設されたタンカーの貨油槽内部を遠隔操作で検
査するに際し、上記第１，第２の壁面の複数の水平骨材
をそれぞれ把握開放して尺取虫的に移動可能な第１，第
２の昇降機構と、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有
し上記第１，第２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、
下端が船底上に配設された第１のウインチに巻回され中
間部が上記第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され
上端が上記第１の昇降機構に付設された上記点検機構の
上端に連結された第１の索と、下端が船底上に配設され
た第２のウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機
構に枢着された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下
端に連結された第２の索とを具え、まず上記第１の壁面
に沿って上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上
記点検機構により上記第１の壁面を検査し、次に上記貨
油槽の天板内面を上記第１，第２の壁面の上端部をそれ
ぞれ把握した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張され
た上記第１，第２の索で支持された上記点検機構を横移
動しながら上記天板内面を検査し、更に上記第２の壁面
に沿って下降する上記第２の昇降機構に移設した上記点
検機構により上記第２の壁面を検査することを特徴とす
る。
する第１，第２の壁面にそれぞれ適宜間隔で複数の水平
骨材が突設されたタンカーの貨油槽内部を遠隔操作で検
査するに際し、上記第１，第２の壁面の複数の水平骨材
をそれぞれ把握開放して尺取虫的に移動可能な第１，第
２の昇降機構と、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有
し上記第１，第２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、
下端が船底上に配設された第１のウインチに巻回され中
間部が上記第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され
上端が上記第１の昇降機構に付設された上記点検機構の
上端に連結された第１の索と、下端が船底上に配設され
た第２のウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機
構に枢着された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下
端に連結された第２の索とを具え、まず上記第１の壁面
に沿って上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上
記点検機構により上記第１の壁面を検査し、次に上記貨
油槽の天板内面を上記第１，第２の壁面の上端部をそれ
ぞれ把握した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張され
た上記第１，第２の索で支持された上記点検機構を横移
動しながら上記天板内面を検査し、更に上記第２の壁面
に沿って下降する上記第２の昇降機構に移設した上記点
検機構により上記第２の壁面を検査することを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】貨油槽の対向する第１，第２の壁面にそれぞれ
適宜間隔で突設された複数の水平骨材を把握して尺取虫
的に移動する第１，第２の昇降機構に、ＩＴＶを有する
点検機構に着脱することにより、第１，第２の壁面を遠
隔操作で自動検査することができる。また、第１，第２
のウインチと第１，第２の索との協働作用で第１，第２
の昇降機構の間に上記点検機構を宙吊り状態で水平移動
させることにより、上記貨油槽の天板内面を遠隔操作で
自動検査することができる。
適宜間隔で突設された複数の水平骨材を把握して尺取虫
的に移動する第１，第２の昇降機構に、ＩＴＶを有する
点検機構に着脱することにより、第１，第２の壁面を遠
隔操作で自動検査することができる。また、第１，第２
のウインチと第１，第２の索との協働作用で第１，第２
の昇降機構の間に上記点検機構を宙吊り状態で水平移動
させることにより、上記貨油槽の天板内面を遠隔操作で
自動検査することができる。
【０００７】
【実施例】本発明を船側貨油槽に適用した一実施例を図
面について説明すると、図５と同一の符番はそれぞれ同
図と同一の部材を示し、まず、図１横断面図，図２部分
拡大図及び図３平面図において、１は本体２の上端に滑
車３が枢支され、下端に伸縮可能のピストン４が挿入さ
れた竪筒状の伸縮機で、その動力は本実施例では圧縮空
気である。５，６はそれぞれ本体２の上部，ピストン４
の下端に取付けられ、水平方向に伸縮可能のピストン７
，８が挿入された上部伸縮シリンダー，下部伸縮シリン
ダー、９はピストン７の先端に突設され上下１対の爪１
０，１１を開閉シリンダー１２で作動させる上部ハンド
、１３はピストン８の先端に突設された上下１対の爪１
０，１１を開閉シリンダー１２で作動させる下部ハンド
で、伸縮機１，上部ハンド９，下部ハンド１３等が協働
して第１の昇降機構１４を形成する。１５は本体１６の
片面に電磁石等から形成された着脱機１７が付設され、
先端に関節１８，腕１９，関節２０，腕２１及び関節２
２を介してＩＴＶカメラ２３が支持された点検機構、２
４は下部が船底縦骨０５上に設置された第１のウインチ
２５に巻回され中間部が滑車３に掛回され上端が点検機
構１５の本体１６の上端に連結された第１の鋼索、２６
は上端が本体１６の下端に連結され中間が縦隔壁０８に
取付けられた第２の昇降機構１４ａの滑車３に掛回わさ
れ下端が船底縦骨０５に設置された第２のウインチ２５
ａに巻回された第２の鋼索である。なお、第２の昇降機
構１４ａ，第２のウインチ２５ａの構造はそれぞれ第１
の昇降機構１４，第１のウインチ２５のそれと同一であ
る。
面について説明すると、図５と同一の符番はそれぞれ同
図と同一の部材を示し、まず、図１横断面図，図２部分
拡大図及び図３平面図において、１は本体２の上端に滑
車３が枢支され、下端に伸縮可能のピストン４が挿入さ
れた竪筒状の伸縮機で、その動力は本実施例では圧縮空
気である。５，６はそれぞれ本体２の上部，ピストン４
の下端に取付けられ、水平方向に伸縮可能のピストン７
，８が挿入された上部伸縮シリンダー，下部伸縮シリン
ダー、９はピストン７の先端に突設され上下１対の爪１
０，１１を開閉シリンダー１２で作動させる上部ハンド
、１３はピストン８の先端に突設された上下１対の爪１
０，１１を開閉シリンダー１２で作動させる下部ハンド
で、伸縮機１，上部ハンド９，下部ハンド１３等が協働
して第１の昇降機構１４を形成する。１５は本体１６の
片面に電磁石等から形成された着脱機１７が付設され、
先端に関節１８，腕１９，関節２０，腕２１及び関節２
２を介してＩＴＶカメラ２３が支持された点検機構、２
４は下部が船底縦骨０５上に設置された第１のウインチ
２５に巻回され中間部が滑車３に掛回され上端が点検機
構１５の本体１６の上端に連結された第１の鋼索、２６
は上端が本体１６の下端に連結され中間が縦隔壁０８に
取付けられた第２の昇降機構１４ａの滑車３に掛回わさ
れ下端が船底縦骨０５に設置された第２のウインチ２５
ａに巻回された第２の鋼索である。なお、第２の昇降機
構１４ａ，第２のウインチ２５ａの構造はそれぞれ第１
の昇降機構１４，第１のウインチ２５のそれと同一であ
る。
【０００８】このような装置において、船側貨油槽０１
１内の溶接部検査をするには、図１に示すように、まず
、船側外板０２の下部の２本の船側縦骨０１，０１にそ
れぞれ上部ハンド９，下部ハンド１３を介して第１の昇
降機構１４を取付けるとともに、これに着脱機１７を介
して点検機構１５を固定し、更に縦隔壁０８の下部の２
本の縦隔壁縦骨０７，０７にそれぞれ上部ハンド９，下
部ハンド１３を介して第２の昇降機構１４ａを取付ける
。その際、第１の鋼索２４は下端部が第１のウインチ２
５に巻回され、中間部が第１の昇降機構１４の滑車３に
掛回され、上端が点検機構１５の上端に連結されている
。また、第２の鋼索２６は下端部が縦隔壁０８近傍の船
底縦骨０５上に設置された第２のウインチ２５ａに巻回
され、中間部が第２の昇降機構１４ａの滑車１３に掛回
され、上端が点検機構１５の下端に連結されている。 次に、伸縮機１，上部ハンド９，下部ハンド１３等を使
用して、図２において、上部の１対の爪１０，１１を上
部船側縦骨０１から外し、ピストン４を伸長して上位の
船側縦骨０１を爪１０，１１で把持したのち、下部の１
対の爪１０，１１を下部船側縦骨０１から外し、ピスト
ン４を縮長して次位の船側縦骨０１を把持する動作をく
り返すことにより、尺取虫的に第１の昇降機構１４が船
側縦骨０１上を逐次上るとともに、点検機構１５のＩＴ
Ｖカメラ２３を介して遠隔監視手段で溶接部検査を行い
、その際第２の昇降機構１４ａも縦隔壁縦骨０７上を逐
次上る。更に、図４横断面図において、鎖線Ｂで示すよ
うに、昇降機構１４が船側外板０２の上端部まで到達す
ると、点検機構１５の着脱機１７を脱にするとともに、
関節１８（図２）を回動し、第２の鋼索２６を第２のウ
インチ２５ａで巻込み、第１のウインチ２５で第１の鋼
索２４を緩め、鎖線Ｃで示す状態にし、点検機構１５を
宙吊りにした状態で水平移動して上甲板０４下面の溶接
部検査を行う。そして、点検機構１５が縦隔壁０８近傍
に到達すると、鎖線Ｄで示すように、着脱機１７を第２
の昇降機構１４ａに移設するとともに、関節１８等を回
動し、第２の鋼索２６を第２のウインチ２５ａで巻込み
、第１の鋼索２４を第１のウインチ２５で緩めながら鎖
線Ｅで示す状態で縦隔壁０８の溶接部検査を行う。
１内の溶接部検査をするには、図１に示すように、まず
、船側外板０２の下部の２本の船側縦骨０１，０１にそ
れぞれ上部ハンド９，下部ハンド１３を介して第１の昇
降機構１４を取付けるとともに、これに着脱機１７を介
して点検機構１５を固定し、更に縦隔壁０８の下部の２
本の縦隔壁縦骨０７，０７にそれぞれ上部ハンド９，下
部ハンド１３を介して第２の昇降機構１４ａを取付ける
。その際、第１の鋼索２４は下端部が第１のウインチ２
５に巻回され、中間部が第１の昇降機構１４の滑車３に
掛回され、上端が点検機構１５の上端に連結されている
。また、第２の鋼索２６は下端部が縦隔壁０８近傍の船
底縦骨０５上に設置された第２のウインチ２５ａに巻回
され、中間部が第２の昇降機構１４ａの滑車１３に掛回
され、上端が点検機構１５の下端に連結されている。 次に、伸縮機１，上部ハンド９，下部ハンド１３等を使
用して、図２において、上部の１対の爪１０，１１を上
部船側縦骨０１から外し、ピストン４を伸長して上位の
船側縦骨０１を爪１０，１１で把持したのち、下部の１
対の爪１０，１１を下部船側縦骨０１から外し、ピスト
ン４を縮長して次位の船側縦骨０１を把持する動作をく
り返すことにより、尺取虫的に第１の昇降機構１４が船
側縦骨０１上を逐次上るとともに、点検機構１５のＩＴ
Ｖカメラ２３を介して遠隔監視手段で溶接部検査を行い
、その際第２の昇降機構１４ａも縦隔壁縦骨０７上を逐
次上る。更に、図４横断面図において、鎖線Ｂで示すよ
うに、昇降機構１４が船側外板０２の上端部まで到達す
ると、点検機構１５の着脱機１７を脱にするとともに、
関節１８（図２）を回動し、第２の鋼索２６を第２のウ
インチ２５ａで巻込み、第１のウインチ２５で第１の鋼
索２４を緩め、鎖線Ｃで示す状態にし、点検機構１５を
宙吊りにした状態で水平移動して上甲板０４下面の溶接
部検査を行う。そして、点検機構１５が縦隔壁０８近傍
に到達すると、鎖線Ｄで示すように、着脱機１７を第２
の昇降機構１４ａに移設するとともに、関節１８等を回
動し、第２の鋼索２６を第２のウインチ２５ａで巻込み
、第１の鋼索２４を第１のウインチ２５で緩めながら鎖
線Ｅで示す状態で縦隔壁０８の溶接部検査を行う。
【０００９】このような、実施例の装置によれば、船側
外板、縦隔壁の複数の船側縦骨，縦隔壁縦骨をそれぞれ
把握して尺取虫的に移動可能な第１，第２の昇降機構と
、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有し上記第１，第
２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、下端が船底縦骨
上に配設された第１のウインチに巻回され中間部が上記
第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され上端が上記
第１の昇降機構に付設された上記点検機構の上端に連結
された第１の鋼索と、下端が船底縦骨上に配設された第
２のウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機構に
枢着された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下端に
連結された第２の鋼索とを設け、まず上記船側外板に沿
って上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上記点
検機構により上記船側外板の壁面を検査し、次に上甲板
下面を上記船側外板，縦隔壁の壁面の上端部をそれぞれ
把握した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張された上
記第１，第２の鋼索で宙吊り的に支持された上記点検機
構を横移動しながら上記上甲板下面を検査し、更に上記
縦隔壁に沿って下降する上記第２の昇降機構に移設した
上記点検機構により上記縦隔壁の壁面を検査する自動検
査方法なので、下記効果が奏せられる。 （１） 足場架設が不要となり、従って検査費用が低減
し、経済性が向上する。 （２） 足場架設作業，現場目視検査作業がそれぞれ不
要となり、従って高所作業がなくなり、安全性が向上す
る。 （３） 検査実況が記録可能となり、従って複数の人が
いつでも検討することができ、検査の信頼性が向上する
。
外板、縦隔壁の複数の船側縦骨，縦隔壁縦骨をそれぞれ
把握して尺取虫的に移動可能な第１，第２の昇降機構と
、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有し上記第１，第
２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、下端が船底縦骨
上に配設された第１のウインチに巻回され中間部が上記
第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され上端が上記
第１の昇降機構に付設された上記点検機構の上端に連結
された第１の鋼索と、下端が船底縦骨上に配設された第
２のウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機構に
枢着された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下端に
連結された第２の鋼索とを設け、まず上記船側外板に沿
って上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上記点
検機構により上記船側外板の壁面を検査し、次に上甲板
下面を上記船側外板，縦隔壁の壁面の上端部をそれぞれ
把握した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張された上
記第１，第２の鋼索で宙吊り的に支持された上記点検機
構を横移動しながら上記上甲板下面を検査し、更に上記
縦隔壁に沿って下降する上記第２の昇降機構に移設した
上記点検機構により上記縦隔壁の壁面を検査する自動検
査方法なので、下記効果が奏せられる。 （１） 足場架設が不要となり、従って検査費用が低減
し、経済性が向上する。 （２） 足場架設作業，現場目視検査作業がそれぞれ不
要となり、従って高所作業がなくなり、安全性が向上す
る。 （３） 検査実況が記録可能となり、従って複数の人が
いつでも検討することができ、検査の信頼性が向上する
。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、対向する第１
，第２の壁面にそれぞれ適宜間隔で複数の水平骨材が突
設されたタンカーの貨油槽内部を遠隔操作で検査するに
際し、上記第１，第２の壁面の複数の水平骨材をそれぞ
れ把握開放して尺取虫的に移動可能な第１，第２の昇降
機構と、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有し上記第
１，第２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、下端が船
底上に配設された第１のウインチに巻回され中間部が上
記第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され上端が上
記第１の昇降機構に付設された上記点検機構の上端に連
結された第１の索と、下端が船底上に配設された第２の
ウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機構に枢着
された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下端に連結
された第２の索とを具え、まず上記第１の壁面に沿って
上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上記点検機
構により上記第１の壁面を検査し、次に上記貨油槽の天
板内面を上記第１，第２の壁面の上端部をそれぞれ把握
した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張された上記第
１，第２の索で支持された上記点検機構を横移動しなが
ら上記天板内面を検査し、更に上記第２の壁面に沿って
下降する上記第２の昇降機構に移設した上記点検機構に
より上記第２の壁面を検査することにより、槽内に足場
を必要とせず、かつ高所作業を伴わず、更に検査実況を
記録することができる、従って経済性，安全性及び信頼
性に優れたタンカーの貨油槽内自動検査方法を得るから
、本発明は産業上極めて有益なものである。
，第２の壁面にそれぞれ適宜間隔で複数の水平骨材が突
設されたタンカーの貨油槽内部を遠隔操作で検査するに
際し、上記第１，第２の壁面の複数の水平骨材をそれぞ
れ把握開放して尺取虫的に移動可能な第１，第２の昇降
機構と、回動腕に支持されたＩＴＶカメラを有し上記第
１，第２の昇降機構に着脱可能の点検機構と、下端が船
底上に配設された第１のウインチに巻回され中間部が上
記第１の昇降機構に枢着された滑車に掛回され上端が上
記第１の昇降機構に付設された上記点検機構の上端に連
結された第１の索と、下端が船底上に配設された第２の
ウインチに巻回され中間部が上記第２の昇降機構に枢着
された滑車に掛回され上端が上記点検機構の下端に連結
された第２の索とを具え、まず上記第１の壁面に沿って
上昇しながら上記第１の昇降機構に付設した上記点検機
構により上記第１の壁面を検査し、次に上記貨油槽の天
板内面を上記第１，第２の壁面の上端部をそれぞれ把握
した上記第１，第２の昇降機構の間に緊張された上記第
１，第２の索で支持された上記点検機構を横移動しなが
ら上記天板内面を検査し、更に上記第２の壁面に沿って
下降する上記第２の昇降機構に移設した上記点検機構に
より上記第２の壁面を検査することにより、槽内に足場
を必要とせず、かつ高所作業を伴わず、更に検査実況を
記録することができる、従って経済性，安全性及び信頼
性に優れたタンカーの貨油槽内自動検査方法を得るから
、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す横断面図である。
【図２】図１の第１の昇降機構を示す部分拡大図である
。
。
【図３】図２のＩＩＩ −ＩＩＩ に沿った平面図であ
る。
る。
【図４】本発明方法の使用要領を示す横断面図である。
【図５】公知の大型タンカーの貨油槽を示す部分斜視図
である。
である。
【００１１】
１ 伸縮機
２ 本体
３ 滑車
４ ピストン
５ 上部伸縮シリンダー
６ 下部伸縮シリンダー
７ ピストン
８ ピストン
９ 上部ハンド
１０ 爪
１１ 爪
１２ 開閉シリンダー
１３ 下部ハンド
１４ 第１の昇降機構
１４ａ 第２の昇降機構
１５ 点検機構
１６ 本体
１７ 着脱機
１８ 関節
１９ 腕
２０ 関節
２１ 腕
２２ 関節
２３ ＩＴＶカメラ
２４ 第１の鋼索
２５ 第１のウインチ
２５ａ 第２のウインチ
２６ 第２の鋼索
０１ 船側縦骨
０２ 船側外板
０３ 上甲板縦骨
０４ 上甲板
０５ 船底縦骨
０６ 船底外板
０７ 縦隔壁縦骨
０８ 縦隔壁
０１１ 船側貨油槽
Claims (1)
- 【請求項１】 対向する第１，第２の壁面にそれぞれ
適宜間隔で複数の水平骨材が突設されたタンカーの貨油
槽内部を遠隔操作で検査するに際し、上記第１，第２の
壁面の複数の水平骨材をそれぞれ把握開放して尺取虫的
に移動可能な第１，第２の昇降機構と、回動腕に支持さ
れたＩＴＶカメラを有し上記第１，第２の昇降機構に着
脱可能の点検機構と、下端が船底上に配設された第１の
ウインチに巻回され中間部が上記第１の昇降機構に枢着
された滑車に掛回され上端が上記第１の昇降機構に付設
された上記点検機構の上端に連結された第１の索と、下
端が船底上に配設された第２のウインチに巻回され中間
部が上記第２の昇降機構に枢着された滑車に掛回され上
端が上記点検機構の下端に連結された第２の索とを具え
、まず上記第１の壁面に沿って上昇しながら上記第１の
昇降機構に付設した上記点検機構により上記第１の壁面
を検査し、次に上記貨油槽の天板内面を上記第１，第２
の壁面の上端部をそれぞれ把握した上記第１，第２の昇
降機構の間に緊張された上記第１，第２の索で支持され
た上記点検機構を横移動しながら上記天板内面を検査し
、更に上記第２の壁面に沿って下降する上記第２の昇降
機構に移設した上記点検機構により上記第２の壁面を検
査することを特徴とするタンカーの貨油槽内自動検査方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7233191A JPH04283080A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | タンカーの貨油槽内自動検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7233191A JPH04283080A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | タンカーの貨油槽内自動検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04283080A true JPH04283080A (ja) | 1992-10-08 |
Family
ID=13486201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7233191A Withdrawn JPH04283080A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | タンカーの貨油槽内自動検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04283080A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013154464A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-15 | Boeing Co:The | 直立型フレーム部材に締め付け固定されるロボット |
| JP2017104954A (ja) * | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 住友重機械工業株式会社 | 作業ロボット |
| CN109715486A (zh) * | 2016-08-17 | 2019-05-03 | 霍克机器人股份有限公司 | 用于检查船舶中的舱室的系统 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP7233191A patent/JPH04283080A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013154464A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-15 | Boeing Co:The | 直立型フレーム部材に締め付け固定されるロボット |
| JP2017104954A (ja) * | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 住友重機械工業株式会社 | 作業ロボット |
| CN109715486A (zh) * | 2016-08-17 | 2019-05-03 | 霍克机器人股份有限公司 | 用于检查船舶中的舱室的系统 |
| EP3500481A4 (en) * | 2016-08-17 | 2020-04-15 | Hawk Robotics AS | TANK INSPECTION SYSTEM IN A VESSEL |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |