JPH07281721A - 走行ロボット装置及び該装置を用いた組立作業実行方法 - Google Patents
走行ロボット装置及び該装置を用いた組立作業実行方法Info
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- JPH07281721A JPH07281721A JP10160394A JP10160394A JPH07281721A JP H07281721 A JPH07281721 A JP H07281721A JP 10160394 A JP10160394 A JP 10160394A JP 10160394 A JP10160394 A JP 10160394A JP H07281721 A JPH07281721 A JP H07281721A
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- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 双腕協調動作と独立動作の使い分けによる組
立作業の効率化。 【構成】 （１）はロボットＲ１，Ｒ２を密着させての
双腕協調時、（２）はロボットＲ１，Ｒ２を離隔させて
の独立動作時の外観を表わしている。ロボット走行軌道
２には、走行台１０，２０が取り付けられており、各走
行台上にはハンドＨ１，Ｈ２を装着したロボットＲ１，
Ｒ２のベースＢ１，Ｂ２が固定されている。走行軌道２
の一方側には、ロボット走行軌道２に対して直交して２
つのコンベア列ＳＰ１，ＳＰ２が配置される。種々の組
立部品Ｗ1 〜Ｗn が、組立作業の進行に応じて次々とロ
ボットＲ１，Ｒ２による把持位置に供給される。ＳＰ
１，ＳＰ２間には、回転式ハンド置き台４が配置され、
走行軌道２を挟んで組立テーブルＴＢ及び完成ユニット
品Ｗを搬出する搬出コンベア３２が配置される。走行ロ
ボット装置を含む全システムは、１つまたは通信回線で
結ばれた２台のロボットコントローラによって統括制御
される。
立作業の効率化。 【構成】 （１）はロボットＲ１，Ｒ２を密着させての
双腕協調時、（２）はロボットＲ１，Ｒ２を離隔させて
の独立動作時の外観を表わしている。ロボット走行軌道
２には、走行台１０，２０が取り付けられており、各走
行台上にはハンドＨ１，Ｈ２を装着したロボットＲ１，
Ｒ２のベースＢ１，Ｂ２が固定されている。走行軌道２
の一方側には、ロボット走行軌道２に対して直交して２
つのコンベア列ＳＰ１，ＳＰ２が配置される。種々の組
立部品Ｗ1 〜Ｗn が、組立作業の進行に応じて次々とロ
ボットＲ１，Ｒ２による把持位置に供給される。ＳＰ
１，ＳＰ２間には、回転式ハンド置き台４が配置され、
走行軌道２を挟んで組立テーブルＴＢ及び完成ユニット
品Ｗを搬出する搬出コンベア３２が配置される。走行ロ
ボット装置を含む全システムは、１つまたは通信回線で
結ばれた２台のロボットコントローラによって統括制御
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は各種部品の組立工程あ
るいはこれに関連あるいは類似じた工程を含むアセンブ
リング乃至組立加工作業一般（本願においては、これら
を総称して「組立作業」と呼ぶこととする）の自動化、
省力化に利用される走行ロボット装置と該装置を用いた
組立作業実行方法に関し、特に、２台のロボットの協調
動作（双腕ロボット状態）と独立動作（非双腕ロボット
状態）の使い分けが可能な走行ロボット装置とこれを用
いた組立作業実行方法に関する。
るいはこれに関連あるいは類似じた工程を含むアセンブ
リング乃至組立加工作業一般（本願においては、これら
を総称して「組立作業」と呼ぶこととする）の自動化、
省力化に利用される走行ロボット装置と該装置を用いた
組立作業実行方法に関し、特に、２台のロボットの協調
動作（双腕ロボット状態）と独立動作（非双腕ロボット
状態）の使い分けが可能な走行ロボット装置とこれを用
いた組立作業実行方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いて物品の把持・搬送を含
む組立作業を実行する場合には、ハンドを装着した２本
のロボットアームに協調動作を行なわせる双腕ロボット
方式が採用されることが多い。双腕ロボット方式は、２
台のロボットを共通の制御手段で制御することによって
実現される。このような制御手段としては、２台のロボ
ットを一括制御するロボットコントローラあるいは各ロ
ボットに接続された２台のロボットコントローラを通信
回線で接続したものが利用出来る（当出願人に係る特願
平５−１９１６４９号参照）。
む組立作業を実行する場合には、ハンドを装着した２本
のロボットアームに協調動作を行なわせる双腕ロボット
方式が採用されることが多い。双腕ロボット方式は、２
台のロボットを共通の制御手段で制御することによって
実現される。このような制御手段としては、２台のロボ
ットを一括制御するロボットコントローラあるいは各ロ
ボットに接続された２台のロボットコントローラを通信
回線で接続したものが利用出来る（当出願人に係る特願
平５−１９１６４９号参照）。
【０００３】ところで、一般に、機械部品の組立作業に
は複数種の部品が関係し、また、ロボットが遂行しなけ
ればならない作業の種類の多様であり、双腕協調を要す
る作業と独立動作が適している作業とが混在している。
例えば、部品供給領域に供給された小型軽量の部品を組
立テーブル位置まで運ぶだけの作業であれば単腕ロボッ
トで十分であるが、組立時に各ロボットアームに別個の
部品を把持して組み付け工程を実行する場合などには、
双腕協調が要求される可能性が高い。
は複数種の部品が関係し、また、ロボットが遂行しなけ
ればならない作業の種類の多様であり、双腕協調を要す
る作業と独立動作が適している作業とが混在している。
例えば、部品供給領域に供給された小型軽量の部品を組
立テーブル位置まで運ぶだけの作業であれば単腕ロボッ
トで十分であるが、組立時に各ロボットアームに別個の
部品を把持して組み付け工程を実行する場合などには、
双腕協調が要求される可能性が高い。
【０００４】また、これら多様に作業の中には２台のロ
ボットが接近乃至密着していなければ実行困難な作業と
そうでない作業とが含まれている。即ち、ロボット装置
を双腕ロボット状態で動作させる作業では、両ロボット
のロボットの運動領域の重なり部分（双腕ロボットの作
業領域）を大きくとる為に両ロボットは接近乃至密着し
ている必要があるが、各ロボットを単腕で動作させる作
業においては、むしろ両ロボットはある程度離れていた
方が、各ロボット個々の作業領域を広くとる上で好都合
である。
ボットが接近乃至密着していなければ実行困難な作業と
そうでない作業とが含まれている。即ち、ロボット装置
を双腕ロボット状態で動作させる作業では、両ロボット
のロボットの運動領域の重なり部分（双腕ロボットの作
業領域）を大きくとる為に両ロボットは接近乃至密着し
ている必要があるが、各ロボットを単腕で動作させる作
業においては、むしろ両ロボットはある程度離れていた
方が、各ロボット個々の作業領域を広くとる上で好都合
である。
【０００５】従って、２台のロボットで構成される双腕
ロボットを含むロボット装置は、上記したようなような
状況に適切に対処し得る能力を備えていることが望まれ
る。
ロボットを含むロボット装置は、上記したようなような
状況に適切に対処し得る能力を備えていることが望まれ
る。
【０００６】下記（１）〜（５）に列記したように、こ
れまでにも双腕ロボットに関する技術が多々提案されて
いるが、上記対応能力を備えたロボット装置は未提案で
ある。
れまでにも双腕ロボットに関する技術が多々提案されて
いるが、上記対応能力を備えたロボット装置は未提案で
ある。
【０００７】（１）実開平０４−２５７７号、実開平０
４−２５７８号、特開平０１−３１０８７４号、特開平
０１−３１０８７５号、特開平０５−９２３７９号、特
開平０５−３０１１８０号の各公報には、マスタスレー
ブ方式の双腕アームの制御に関する技術が開示されてい
るが、機械的構成に関する言及は無く、組立作業に双腕
アームを利用することに関する具体的な記載もなされて
いない。
４−２５７８号、特開平０１−３１０８７４号、特開平
０１−３１０８７５号、特開平０５−９２３７９号、特
開平０５−３０１１８０号の各公報には、マスタスレー
ブ方式の双腕アームの制御に関する技術が開示されてい
るが、機械的構成に関する言及は無く、組立作業に双腕
アームを利用することに関する具体的な記載もなされて
いない。
【０００８】（２）特開平０５−２６２４０６号公報に
は、双腕ロボットに対する教示に関する技術が示されて
いるが、やはり、機械的構成に関する言及が無く、組立
作業に双腕アームを利用することに関する具体的な記載
もなされていない。
は、双腕ロボットに対する教示に関する技術が示されて
いるが、やはり、機械的構成に関する言及が無く、組立
作業に双腕アームを利用することに関する具体的な記載
もなされていない。
【０００９】（３）実開平０５−２０８８２号、特開平
０２−２７１４０２号、特開平０５−２３３０５６号の
各公報には、双腕ロボットの機械的構成に関する記述が
あり、２台のロボットで双腕ロボットを構成することが
示されているが、両ロボットのベースが連結された状態
で使用されるものであり、２台のロボットの相対的な位
置を変更して多様な作業に対応する技術は開示されてい
ない。
０２−２７１４０２号、特開平０５−２３３０５６号の
各公報には、双腕ロボットの機械的構成に関する記述が
あり、２台のロボットで双腕ロボットを構成することが
示されているが、両ロボットのベースが連結された状態
で使用されるものであり、２台のロボットの相対的な位
置を変更して多様な作業に対応する技術は開示されてい
ない。
【００１０】（４）特開平０１−２９５７７３号公報に
は、２台のロボットを１つの回転台上に連結し、更にこ
の回転台をガイドレール上で走行させるシステムが開示
されているが、このシステムは、２台のロボットを個別
にガイドレール上で移動させる形態で使用するものでは
ない。
は、２台のロボットを１つの回転台上に連結し、更にこ
の回転台をガイドレール上で走行させるシステムが開示
されているが、このシステムは、２台のロボットを個別
にガイドレール上で移動させる形態で使用するものでは
ない。
【００１１】（５）実公平５−４６８６５号公報には、
２台のロボットを１つの回転台上に連結し、２台のロボ
ットを同時に回転移動させることが記載されているが、
２台のロボットを独立に移動させる形態で使用すること
に関する具体的な記載は無い。
２台のロボットを１つの回転台上に連結し、２台のロボ
ットを同時に回転移動させることが記載されているが、
２台のロボットを独立に移動させる形態で使用すること
に関する具体的な記載は無い。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上記説明したように、
従来の技術においては、２台のロボットを双腕ロボット
状態と２機の独立した単腕ロボットとして使い分けるこ
とは行なわれておらず、また、双腕アームを用いて組立
作業等を実行する際に２台のロボット間の相対的な位置
関係は連結されたままでであり、自由な選択が許されて
いない。このような制約により、従来技術では次のよう
な問題点が生じている。
従来の技術においては、２台のロボットを双腕ロボット
状態と２機の独立した単腕ロボットとして使い分けるこ
とは行なわれておらず、また、双腕アームを用いて組立
作業等を実行する際に２台のロボット間の相対的な位置
関係は連結されたままでであり、自由な選択が許されて
いない。このような制約により、従来技術では次のよう
な問題点が生じている。
【００１３】（１）組立作業等において、２台のロボッ
トの協調動作、即ち双腕による協調制御によって、複雑
な作業を含む工程を実行する場合、あるいは、部品を所
定位置に連結する治具等の使用を出来るだけ少なくした
システムで作業を遂行しようとした場合には、組み付け
対象となる部品はすべて双腕アームが届く範囲に供給し
なければならない。
トの協調動作、即ち双腕による協調制御によって、複雑
な作業を含む工程を実行する場合、あるいは、部品を所
定位置に連結する治具等の使用を出来るだけ少なくした
システムで作業を遂行しようとした場合には、組み付け
対象となる部品はすべて双腕アームが届く範囲に供給し
なければならない。
【００１４】これでは、供給された部品によって双腕ア
ームの動作範囲が制限を受けたり、部品を立体的に配置
する形で供給する為の大がかりなコンベアシステムを必
要とする事態を招くことになり、不利である。
ームの動作範囲が制限を受けたり、部品を立体的に配置
する形で供給する為の大がかりなコンベアシステムを必
要とする事態を招くことになり、不利である。
【００１５】また、多くの部品を周辺から供給する必要
がある場合には、部品の流れが複雑になる。更に、双腕
ロボットの利点を生かして、両ロボットに共通の作業領
域を多くしようとすると、個々のロボットの作業領域は
狭くなってしまう。逆に、部品供給を容易にする為に、
個々の作業領域を広くしようとすると、共通の作業領域
が狭くなってしまう。
がある場合には、部品の流れが複雑になる。更に、双腕
ロボットの利点を生かして、両ロボットに共通の作業領
域を多くしようとすると、個々のロボットの作業領域は
狭くなってしまう。逆に、部品供給を容易にする為に、
個々の作業領域を広くしようとすると、共通の作業領域
が狭くなってしまう。
【００１６】（２）上記公知文献の一部に示されている
ように、双腕ロボットを構成する２台のロボットを旋回
する基台上に搭載してロボットの向きを変え得るシステ
ムを採用することで動作領域の拡張を図り、供給部品の
分散配置をある程度実現することが可能になるが、この
ようなシステムにおいては、部品供給の流れが求心的に
ならざるを得ず、供給ラインを含めた配置の自由度が乏
しくなる。また、２本の腕が常に同じ方向にしか向か
ず、部品搬送の効率が悪い。
ように、双腕ロボットを構成する２台のロボットを旋回
する基台上に搭載してロボットの向きを変え得るシステ
ムを採用することで動作領域の拡張を図り、供給部品の
分散配置をある程度実現することが可能になるが、この
ようなシステムにおいては、部品供給の流れが求心的に
ならざるを得ず、供給ラインを含めた配置の自由度が乏
しくなる。また、２本の腕が常に同じ方向にしか向か
ず、部品搬送の効率が悪い。
【００１７】（３）双腕ロボットを走行軌道上に搭載し
て走行させるシステムを採用すれば部品の分散配置が可
能になるが、２本の腕を走行軌道上で個別に指定された
位置に移動させることが出来ないので、作業効率に限界
がある。
て走行させるシステムを採用すれば部品の分散配置が可
能になるが、２本の腕を走行軌道上で個別に指定された
位置に移動させることが出来ないので、作業効率に限界
がある。
【００１８】以上のような問題点（１）〜（３）の他に
ハンド交換に関連した次の問題点（４）がある。 （４）双腕ロボットを利用して組立作業等を実行する場
合には、ロボットに装着するハンドを必要に応じて交換
しながら各工程の作業を進めることによって、多くの工
程をその双腕ロボットに集約して割り当てることが可能
となり、作業効率が改善される。しかし、２台のロボッ
トの双腕に使用するハンドを各ロボットの動作領域内に
配置すると、そのハンドの為に動作領域が制限を受けて
狭められる。
ハンド交換に関連した次の問題点（４）がある。 （４）双腕ロボットを利用して組立作業等を実行する場
合には、ロボットに装着するハンドを必要に応じて交換
しながら各工程の作業を進めることによって、多くの工
程をその双腕ロボットに集約して割り当てることが可能
となり、作業効率が改善される。しかし、２台のロボッ
トの双腕に使用するハンドを各ロボットの動作領域内に
配置すると、そのハンドの為に動作領域が制限を受けて
狭められる。
【００１９】また、ハンド交換用に、工作機械における
タレットの様なインデックス（位置割り出し）機構を備
えたテーブルにハンドを装備して交換用に供給すること
も考えられるが、インデックス動作の制御とロボットの
動作の制御が独立して行なわれることになり、作業効率
が良くない。
タレットの様なインデックス（位置割り出し）機構を備
えたテーブルにハンドを装備して交換用に供給すること
も考えられるが、インデックス動作の制御とロボットの
動作の制御が独立して行なわれることになり、作業効率
が良くない。
【００２０】本願発明の目的は、これらの問題点を解決
することが出来る走行ロボット装置を提供し、また、該
走行ロボット装置を使用して組立作業を実行する方法を
併せて提案したものである。
することが出来る走行ロボット装置を提供し、また、該
走行ロボット装置を使用して組立作業を実行する方法を
併せて提案したものである。
【００２１】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記課題を
解決し得る走行ロボット装置の基本構成として、請求項
１に記載された走行ロボット装置を提案したものであ
る。
解決し得る走行ロボット装置の基本構成として、請求項
１に記載された走行ロボット装置を提案したものであ
る。
【００２２】また、複数系列の組立対象物の供給経路を
設定した場合の基本構成として、請求項２に記載された
走行ロボット装置を提案したものである。
設定した場合の基本構成として、請求項２に記載された
走行ロボット装置を提案したものである。
【００２３】更に、ハンド交換を考慮に入れた構成とし
て、請求項３に記載された走行ロボット装置を提案した
ものである。
て、請求項３に記載された走行ロボット装置を提案した
ものである。
【００２４】そして、以上の各構成を有する走行ロボッ
ト装置による作業実行時に大きな反力を受けることを想
定した付加構成要件として、請求項４及び請求項５に記
載された構成を提案したものである。
ト装置による作業実行時に大きな反力を受けることを想
定した付加構成要件として、請求項４及び請求項５に記
載された構成を提案したものである。
【００２５】一方、上記２系列の組立対象物供給経路に
対応した型の走行ロボット装置を用いて組立作業を実行
する方法としては、請求項６に記載された方法を提案し
たものである。
対応した型の走行ロボット装置を用いて組立作業を実行
する方法としては、請求項６に記載された方法を提案し
たものである。
【００２６】また、ハンド交換、２台のロボット相互の
機械的連結あるいは走行軌道基部への一括固定を含む上
記方法として、請求項８に記載された方法並びに請求項
９に記載された方法を併せて提案したものである。
機械的連結あるいは走行軌道基部への一括固定を含む上
記方法として、請求項８に記載された方法並びに請求項
９に記載された方法を併せて提案したものである。
【００２７】なお、これら方法を規定した請求項６〜請
求項９の文言において、各「段階」は記載順序の通りの
シーケンスを必ずしも意味するものでなく、作業の種類
によっては順不同に実行されることを許容するものであ
る。例えば、ハンド交換、各機械的連結手段の作動状態
への切換は、作業内容に適合したフェイズ乃至タイミン
グで実行される性質のものである。
求項９の文言において、各「段階」は記載順序の通りの
シーケンスを必ずしも意味するものでなく、作業の種類
によっては順不同に実行されることを許容するものであ
る。例えば、ハンド交換、各機械的連結手段の作動状態
への切換は、作業内容に適合したフェイズ乃至タイミン
グで実行される性質のものである。
【００２８】
【作用】本願発明の走行ロボット装置においては、組立
対象物が供給される領域と組立作業が実行される領域の
間に１本の共通ロボット走行軌道または互いに平行関係
にある２本のロボット走行軌道が設けられる。共通のロ
ボット走行軌道あるいは２本の平行ロボット走行軌道の
各々は、１本または２本以上のガイドレールで構成され
る。即ち、「ロボット走行軌道」を数える単位はガイド
レールの本数を必ずしも意味するものではない。
対象物が供給される領域と組立作業が実行される領域の
間に１本の共通ロボット走行軌道または互いに平行関係
にある２本のロボット走行軌道が設けられる。共通のロ
ボット走行軌道あるいは２本の平行ロボット走行軌道の
各々は、１本または２本以上のガイドレールで構成され
る。即ち、「ロボット走行軌道」を数える単位はガイド
レールの本数を必ずしも意味するものではない。
【００２９】１本の共通ロボット走行軌道が設定される
場合には、この共通ロボット走行軌道上に２台のロボッ
トが搭載される。また、互いに平行関係にある２本のロ
ボット走行軌道上が設定される場合には、各ロボット走
行軌道に１台づつのロボットが搭載される。後者の場
合、両ロボット走行軌道間の距離は、少なくとも両ロボ
ットの協調動作が可能な程度に小さく選択される。
場合には、この共通ロボット走行軌道上に２台のロボッ
トが搭載される。また、互いに平行関係にある２本のロ
ボット走行軌道上が設定される場合には、各ロボット走
行軌道に１台づつのロボットが搭載される。後者の場
合、両ロボット走行軌道間の距離は、少なくとも両ロボ
ットの協調動作が可能な程度に小さく選択される。
【００３０】これら２台のロボットの走行動作、並びに
それ以外のロボット動作（以下、単に「ロボット動作」
と言う。は、共通した制御手段によって制御される。こ
の制御手段は、２台のロボットの制御系統を一括してバ
ス結合で統括したロボットコントローラで構成すること
が出来るが、独立動作時（非協調状態）には各ロボット
用のロボットコントローラとして使用される２台のロボ
ットコントローラを通信回線で結合したもので構成して
も良い。
それ以外のロボット動作（以下、単に「ロボット動作」
と言う。は、共通した制御手段によって制御される。こ
の制御手段は、２台のロボットの制御系統を一括してバ
ス結合で統括したロボットコントローラで構成すること
が出来るが、独立動作時（非協調状態）には各ロボット
用のロボットコントローラとして使用される２台のロボ
ットコントローラを通信回線で結合したもので構成して
も良い。
【００３１】制御手段は、２台のロボットの走行軌道上
における位置を独立に制御することも出来るし、２台の
ロボットの動作を独立に制御することも出来る。また、
２台のロボットのロボット走行軌道上における相対的な
位置関係を一定に保つように制御しながら２台のロボッ
トに協調動作を行なわせることも出来る。
における位置を独立に制御することも出来るし、２台の
ロボットの動作を独立に制御することも出来る。また、
２台のロボットのロボット走行軌道上における相対的な
位置関係を一定に保つように制御しながら２台のロボッ
トに協調動作を行なわせることも出来る。
【００３２】機械部品等の組立対象物は、通常２系列以
上の供給経路を介して供給されるから、各供給系列にロ
ボットの一方を割り当てる形態で、供給された組立対象
物の搬送工程を実行することが出来る。組立対象物は、
通常、ロボット走行軌道を挟んで存在する組立作業領域
内に配置された組立テーブル上まで搬送される。この作
業は、２台のロボットの独立制御（非双腕ロボット状
態）で実行されることが普通であるが、場合によって
は、協調動作によっても構わない。
上の供給経路を介して供給されるから、各供給系列にロ
ボットの一方を割り当てる形態で、供給された組立対象
物の搬送工程を実行することが出来る。組立対象物は、
通常、ロボット走行軌道を挟んで存在する組立作業領域
内に配置された組立テーブル上まで搬送される。この作
業は、２台のロボットの独立制御（非双腕ロボット状
態）で実行されることが普通であるが、場合によって
は、協調動作によっても構わない。
【００３３】組立作業に必要な部品が組立テーブルに運
ばれると、対象物順序に適合した作業のシーケンスに従
って、組立工程が実行される。この工程についても、独
立動作と協調動作が適宜使い分けられる。いずれの作業
においても、２台のロボットを協調動作させる場合に
は、２台のロボットのロボット走行軌道上の位置関係は
不変に保たれる。
ばれると、対象物順序に適合した作業のシーケンスに従
って、組立工程が実行される。この工程についても、独
立動作と協調動作が適宜使い分けられる。いずれの作業
においても、２台のロボットを協調動作させる場合に
は、２台のロボットのロボット走行軌道上の位置関係は
不変に保たれる。
【００３４】また、走行ロボット装置をハンド交換に効
率的に対処し得るものとする為には、少なくとも２系列
の供給経路に挟まれた領域内（３系列以上の供給経路が
ある場合には、その中央付近）に、タレット型ハンド置
き台のような動的なハンド置き台手段が設置される。こ
のハンド置き台の制御についても、２台のロボットの共
通の制御手段によって行なわれる。具体的には、例え
ば、タレット型ハンド置き台の回転駆動を該制御手段に
よって制御されるサーボモータによって行なうようにす
れば良い。
率的に対処し得るものとする為には、少なくとも２系列
の供給経路に挟まれた領域内（３系列以上の供給経路が
ある場合には、その中央付近）に、タレット型ハンド置
き台のような動的なハンド置き台手段が設置される。こ
のハンド置き台の制御についても、２台のロボットの共
通の制御手段によって行なわれる。具体的には、例え
ば、タレット型ハンド置き台の回転駆動を該制御手段に
よって制御されるサーボモータによって行なうようにす
れば良い。
【００３５】本願発明の一形態によれば、走行ロボット
装置には、組立対象物が重量物である場合などには、作
業時にロボットを反力による悪影響から守る為に、２台
のロボットを前記ロボット軌道上で相互に連結する機械
的連結手段、あるいは、２台のロボットをロボット軌道
基部に対して一括して固定する機械的結合手段が設けら
れる。
装置には、組立対象物が重量物である場合などには、作
業時にロボットを反力による悪影響から守る為に、２台
のロボットを前記ロボット軌道上で相互に連結する機械
的連結手段、あるいは、２台のロボットをロボット軌道
基部に対して一括して固定する機械的結合手段が設けら
れる。
【００３６】これらの機械的連結手段は、作動状態と非
作動状態の切換が可能であり、その切換制御も、２台の
ロボットを制御する制御する制御手段によって行なわれ
る。具体的には、例えばロボットコントローラからの指
令に従って電気的空気圧手段あるいは電磁的付勢手段に
結合されたクランプ部材を作動位置と非作動位置の間で
切換移動させることによって、作動状態と非作動状態の
切換が行なわれる。
作動状態の切換が可能であり、その切換制御も、２台の
ロボットを制御する制御する制御手段によって行なわれ
る。具体的には、例えばロボットコントローラからの指
令に従って電気的空気圧手段あるいは電磁的付勢手段に
結合されたクランプ部材を作動位置と非作動位置の間で
切換移動させることによって、作動状態と非作動状態の
切換が行なわれる。
【００３７】これらの機械的連結手段が作動状態とされ
るのは、協調作業時である場合が一般的であると考えら
れるが、場合によっては、独立作業時に作動させること
も有り得る。
るのは、協調作業時である場合が一般的であると考えら
れるが、場合によっては、独立作業時に作動させること
も有り得る。
【００３８】なお、２台のロボットを協調動作させて双
腕ロボット状態を実現させる制御方法自体には、特に制
限は無く、これまでに提案されているマスタスレーブア
ーム方式の制御方式を適宜利用することが出来る。
腕ロボット状態を実現させる制御方法自体には、特に制
限は無く、これまでに提案されているマスタスレーブア
ーム方式の制御方式を適宜利用することが出来る。
【００３９】これら諸制御を含めて、２台のロボット共
通の制御手段を、２台のロボットの制御系統を一括して
バス結合で統括したロボットコントローラで構成した場
合、及び、各ロボット用のロボットコントローラに所属
した２台のロボットコントローラを通信回線で結合した
もので構成した場合、各々のケースについての協調動作
制御の詳細例については、当出願人に係る前出の特願平
５−１９１６４９号に添付された明細書に記されてい
る。
通の制御手段を、２台のロボットの制御系統を一括して
バス結合で統括したロボットコントローラで構成した場
合、及び、各ロボット用のロボットコントローラに所属
した２台のロボットコントローラを通信回線で結合した
もので構成した場合、各々のケースについての協調動作
制御の詳細例については、当出願人に係る前出の特願平
５−１９１６４９号に添付された明細書に記されてい
る。
【００４０】
【実施例】図１は、本願発明に従った走行ロボット装置
の全体構成を要部ブロック図で示したものである。
の全体構成を要部ブロック図で示したものである。
【００４１】走行ロボット装置を含むシステム全体は大
別して、ロボットコントローラ１、ロボット走行軌道
（走行軸）２、該ロボット走行軌道上に搭載された２台
のロボットＲ１，Ｒ２、供給・搬出コンベアコントロー
ラ３、供給・搬出各コンベア３１，３２、回転式ハンド
置き台４で構成されている。また、必要に応じて連結装
置とそのエア駆動部ＫＬ１及び／または対基部結合装置
とそのエア駆動部ＫＬ２が装備される。
別して、ロボットコントローラ１、ロボット走行軌道
（走行軸）２、該ロボット走行軌道上に搭載された２台
のロボットＲ１，Ｒ２、供給・搬出コンベアコントロー
ラ３、供給・搬出各コンベア３１，３２、回転式ハンド
置き台４で構成されている。また、必要に応じて連結装
置とそのエア駆動部ＫＬ１及び／または対基部結合装置
とそのエア駆動部ＫＬ２が装備される。
【００４２】ロボットコントローラ１は、システム全体
の制御装置を兼ねており、中央演算処理装置（メインＣ
ＰＵ、以下単にＣＰＵと言う。）１０１を有し、該ＣＰ
Ｕ１０１には、ＲＡＭ及びＲＯＭからなるメモリ１０
２、運動の教示・座標設定等を行う為の教示操作盤１０
４に接続された教示操作盤用インターフェイス１０３、
供給・搬出コンベアコントローラ３に接続された入出力
インターフェイス１０５及びサーボ制御部＃１〜＃１５
がバス１０６を介して接続されている。
の制御装置を兼ねており、中央演算処理装置（メインＣ
ＰＵ、以下単にＣＰＵと言う。）１０１を有し、該ＣＰ
Ｕ１０１には、ＲＡＭ及びＲＯＭからなるメモリ１０
２、運動の教示・座標設定等を行う為の教示操作盤１０
４に接続された教示操作盤用インターフェイス１０３、
供給・搬出コンベアコントローラ３に接続された入出力
インターフェイス１０５及びサーボ制御部＃１〜＃１５
がバス１０６を介して接続されている。
【００４３】各サーボアンプを介して、サーボ制御部＃
１〜＃６はロボットＲ１の各軸モータに接続され、サー
ボ制御部＃８〜＃１３はロボットＲ２の各軸モータに接
続されている。また、サーボ制御部＃７はロボットＲ１
の走行台１の駆動モータＭ１に接続され、サーボ制御部
＃１４はロボットＲ２の走行台２の駆動モータＭ２に接
続されている。更に、サーボ制御部＃１４は回転式ハン
ド置き台４の駆動軸を減速機構を介して駆動するモータ
Ｍ３に接続されている。
１〜＃６はロボットＲ１の各軸モータに接続され、サー
ボ制御部＃８〜＃１３はロボットＲ２の各軸モータに接
続されている。また、サーボ制御部＃７はロボットＲ１
の走行台１の駆動モータＭ１に接続され、サーボ制御部
＃１４はロボットＲ２の走行台２の駆動モータＭ２に接
続されている。更に、サーボ制御部＃１４は回転式ハン
ド置き台４の駆動軸を減速機構を介して駆動するモータ
Ｍ３に接続されている。
【００４４】連結装置とそのエア駆動部ＫＬ１及び／ま
たは対基部結合装置とそのエア駆動部ＫＬ２が装備され
る場合には、エア駆動部ＫＬ１及び／またはエア駆動部
ＫＬ２が入出力インターフェイス１０５に接続される。
たは対基部結合装置とそのエア駆動部ＫＬ２が装備され
る場合には、エア駆動部ＫＬ１及び／またはエア駆動部
ＫＬ２が入出力インターフェイス１０５に接続される。
【００４５】本実施例においては、ロボットＲ１，Ｒ２
の独立制御（走行制御を含む）、双腕協調制御、回転式
ハンド置き台４との協調制御等は、ロボットコントロー
ラ１のメモリ１０２に格納された動作プログラムに従っ
て、メインＣＰＵ１０１によって統括的に遂行される。
また、エア駆動部ＫＬ１及び／またはエア駆動部ＫＬ２
の作動／非作動状態の切換制御や供給・搬出コンベアコ
ントローラとの各種信号授受は、ＣＰＵ１０１の制御の
下に、入出力インターフェイス１０５を介して行なわれ
る。
の独立制御（走行制御を含む）、双腕協調制御、回転式
ハンド置き台４との協調制御等は、ロボットコントロー
ラ１のメモリ１０２に格納された動作プログラムに従っ
て、メインＣＰＵ１０１によって統括的に遂行される。
また、エア駆動部ＫＬ１及び／またはエア駆動部ＫＬ２
の作動／非作動状態の切換制御や供給・搬出コンベアコ
ントローラとの各種信号授受は、ＣＰＵ１０１の制御の
下に、入出力インターフェイス１０５を介して行なわれ
る。
【００４６】なお、既述したように、装置全体を統括制
御する制御手段は、必ずしも本例のように両ロボットの
ロボットアーム各軸、走行軸等をバス結合で統括したロ
ボットコントローラで構成する必要はない。例えば、独
立動作時（非協調状態）には各ロボット用のロボットコ
ントローラとして使用される２台のロボットコントロー
ラを通信回線で結合したもので構成しても良い。その場
合には、図１におけるサーボ制御部の数を必要数に減
じ、バス１０６に通信インターフェイスを接続したロボ
ットコントローラ２台を使用することが出来る。
御する制御手段は、必ずしも本例のように両ロボットの
ロボットアーム各軸、走行軸等をバス結合で統括したロ
ボットコントローラで構成する必要はない。例えば、独
立動作時（非協調状態）には各ロボット用のロボットコ
ントローラとして使用される２台のロボットコントロー
ラを通信回線で結合したもので構成しても良い。その場
合には、図１におけるサーボ制御部の数を必要数に減
じ、バス１０６に通信インターフェイスを接続したロボ
ットコントローラ２台を使用することが出来る。
【００４７】図２は、本願発明に従った走行ロボット装
置の全体構成を要部外観図で示したもので、（１）はロ
ボットＲ１，Ｒ２を密着させての双腕協調時、（２）は
ロボットＲ１，Ｒ２を離隔させての独立動作時の外観を
表わしている。
置の全体構成を要部外観図で示したもので、（１）はロ
ボットＲ１，Ｒ２を密着させての双腕協調時、（２）は
ロボットＲ１，Ｒ２を離隔させての独立動作時の外観を
表わしている。
【００４８】また、図３は図２（１）に対応した斜視図
で、２台のロボットが互いに近接した位置で双腕協調動
作中にある状況を概念的に表わし、図４は図２（１）と
図２（２）の中間的状態に対応した斜視図で、２台のロ
ボットが、図３の状態から若干離れた状況を概念的に表
わしている。更に、図５は図２（２）に対応した斜視図
で、２台のロボットが、図３の状態から図４の状態を経
て、完全に離れて独立動作で作業を行なう態勢にある状
況を概念的に表わしている。
で、２台のロボットが互いに近接した位置で双腕協調動
作中にある状況を概念的に表わし、図４は図２（１）と
図２（２）の中間的状態に対応した斜視図で、２台のロ
ボットが、図３の状態から若干離れた状況を概念的に表
わしている。更に、図５は図２（２）に対応した斜視図
で、２台のロボットが、図３の状態から図４の状態を経
て、完全に離れて独立動作で作業を行なう態勢にある状
況を概念的に表わしている。
【００４９】これらの図を参照して、先ず、システム全
体のレイアウトについて説明すると、ガイドレール状の
ロボット走行軌道２には、ボールネジ機構等公知の走行
軸機構を介して各走行台１０，２０が走行可能に取り付
けられており、各走行台上にはロボットＲ１，Ｒ２のベ
ースＢ１，Ｂ２が固定されている。ロボットＲ１，Ｒ２
は必ずしも同型、同サイズのものであるとは限らず、例
えば、立体的な作業をやり易くする為に、ベースＢ１，
Ｂ２の高さが異なる２機のロボットを使用することが出
来る。また、ベースＢ１，Ｂ２の内部を給電用ケーブ
ル、信号ケーブル等（図示省略）の収容に利用しても良
い。
体のレイアウトについて説明すると、ガイドレール状の
ロボット走行軌道２には、ボールネジ機構等公知の走行
軸機構を介して各走行台１０，２０が走行可能に取り付
けられており、各走行台上にはロボットＲ１，Ｒ２のベ
ースＢ１，Ｂ２が固定されている。ロボットＲ１，Ｒ２
は必ずしも同型、同サイズのものであるとは限らず、例
えば、立体的な作業をやり易くする為に、ベースＢ１，
Ｂ２の高さが異なる２機のロボットを使用することが出
来る。また、ベースＢ１，Ｂ２の内部を給電用ケーブ
ル、信号ケーブル等（図示省略）の収容に利用しても良
い。
【００５０】ロボット走行軌道２の一方側には、２つの
供給系列群ＳＰ１，ＳＰ２に分かれた配置で多数の供給
コンベア３１の各供給端が設けられている。
供給系列群ＳＰ１，ＳＰ２に分かれた配置で多数の供給
コンベア３１の各供給端が設けられている。
【００５１】各コンベアには、種々の組立部品Ｗ1 〜Ｗ
n 多数載置されており、ロボットによる組立作業の進行
に応じて次々とロボットＲ１，Ｒ２による把持位置に供
給される。各コンベアの延在方向は、ロボット走行軌道
２に対して交差（ここでは直交）しているので、いずれ
の供給端もロボット走行軌道２の近傍領域に沿って位置
することになる。
n 多数載置されており、ロボットによる組立作業の進行
に応じて次々とロボットＲ１，Ｒ２による把持位置に供
給される。各コンベアの延在方向は、ロボット走行軌道
２に対して交差（ここでは直交）しているので、いずれ
の供給端もロボット走行軌道２の近傍領域に沿って位置
することになる。
【００５２】供給系列群ＳＰ１とＳＰ２に属するコンベ
ア列の間には、回転式ハンド置き台４が配置され、両ロ
ボットＲ１，Ｒ２が随時容易にアクセス出来るようにな
っている。回転式ハンド置き台４上には、ハンドマガジ
ンＭＧが設けられ、種々のハンド（例えば、把持ハン
ド、ネジ締めハンドなど）が収容されている。
ア列の間には、回転式ハンド置き台４が配置され、両ロ
ボットＲ１，Ｒ２が随時容易にアクセス出来るようにな
っている。回転式ハンド置き台４上には、ハンドマガジ
ンＭＧが設けられ、種々のハンド（例えば、把持ハン
ド、ネジ締めハンドなど）が収容されている。
【００５３】この回転式ハンド置き台４の位置は、ロボ
ット走行軌道２の長さ方向のほぼ中間点位置に対応して
いる。そして、ロボット走行軌道２を挟んで回転式ハン
ド置き台４と対応した位置には組立テーブルＴＢが設け
られており、その近傍には組立作業を終えた完成ユニッ
ト品Ｗを搬出する搬出コンベア３２が配置されている。
ット走行軌道２の長さ方向のほぼ中間点位置に対応して
いる。そして、ロボット走行軌道２を挟んで回転式ハン
ド置き台４と対応した位置には組立テーブルＴＢが設け
られており、その近傍には組立作業を終えた完成ユニッ
ト品Ｗを搬出する搬出コンベア３２が配置されている。
【００５４】各ロボットＲ１，Ｒ２のアーム先端部には
次に行なう作業工程の遂行に適したハンドＨ１，Ｈ２
が、公知のハンド交換機構を含む装着部（図示省略）を
介して装着されている。ハンド交換の必要がある場合に
は、ロボットＲ１またはＲ２を回転式ハンド置き台４の
近くに走行及び移動させ、ロボットＲ１またはＲ２と回
転式ハンド置き台４を協調動作させながら、ハンド交換
機構を介してハンド交換を行なう。
次に行なう作業工程の遂行に適したハンドＨ１，Ｈ２
が、公知のハンド交換機構を含む装着部（図示省略）を
介して装着されている。ハンド交換の必要がある場合に
は、ロボットＲ１またはＲ２を回転式ハンド置き台４の
近くに走行及び移動させ、ロボットＲ１またはＲ２と回
転式ハンド置き台４を協調動作させながら、ハンド交換
機構を介してハンド交換を行なう。
【００５５】このように本願発明の走行ロボット装置を
使用すると、組立作業システム全体のレイアウトが極め
てコンパクトにまとめられ、しかも、各ロボットによっ
てアクセスされる必要のあるいずれの要素も、ロボット
走行軌道２の中央部を中心にロボット走行軌道２に沿っ
て配列されることになるので、作業効率を高める上で極
めて有利である。
使用すると、組立作業システム全体のレイアウトが極め
てコンパクトにまとめられ、しかも、各ロボットによっ
てアクセスされる必要のあるいずれの要素も、ロボット
走行軌道２の中央部を中心にロボット走行軌道２に沿っ
て配列されることになるので、作業効率を高める上で極
めて有利である。
【００５６】一般に、ロボットＲ１，Ｒ２による双腕協
調動作は、ロボット走行軌道２上におけるロボットＲ
１，Ｒ２間の間隔を一定に保った状態で行なわれる。こ
の間隔は自由に選択可能である。図３では、両ロボット
のベースＢ１，Ｂ２を密着させた状態で双腕協調動作が
行なわれている例を示している。このような双腕協調動
作は、組立テーブルＴＢ上における組立作業の遂行に多
く利用される。なお、図３〜図５において、把持部品の
図示は省略されている。
調動作は、ロボット走行軌道２上におけるロボットＲ
１，Ｒ２間の間隔を一定に保った状態で行なわれる。こ
の間隔は自由に選択可能である。図３では、両ロボット
のベースＢ１，Ｂ２を密着させた状態で双腕協調動作が
行なわれている例を示している。このような双腕協調動
作は、組立テーブルＴＢ上における組立作業の遂行に多
く利用される。なお、図３〜図５において、把持部品の
図示は省略されている。
【００５７】今、仮に図３の状態で、組立テーブルＴＢ
上における双腕協調動作による１工程が終了し、次の部
品群（Ｗ1 〜Ｗn ）を組み立てるステップに移行しよう
とする場合を想定する。本願発明の走行ロボット装置の
典型的な組立作業遂行形態に従えば、ロボットＲ１，Ｒ
２はここで次の部品群（Ｗ1 〜Ｗn ）から必要な部品を
組立テーブルＴＢ上に搬送する為に、一旦、双腕協調状
態を解除し、各ロボットＲ１，Ｒ２を独立に走行させ、
図４の状態を経て、図５の状態とする。
上における双腕協調動作による１工程が終了し、次の部
品群（Ｗ1 〜Ｗn ）を組み立てるステップに移行しよう
とする場合を想定する。本願発明の走行ロボット装置の
典型的な組立作業遂行形態に従えば、ロボットＲ１，Ｒ
２はここで次の部品群（Ｗ1 〜Ｗn ）から必要な部品を
組立テーブルＴＢ上に搬送する為に、一旦、双腕協調状
態を解除し、各ロボットＲ１，Ｒ２を独立に走行させ、
図４の状態を経て、図５の状態とする。
【００５８】図３（２）に示された外観に対応したこの
図５の状態では、両ロボットＲ１，Ｒ２は完全に離れて
独立動作で作業を行なう態勢にあり、その位置は各分担
された供給系列ＳＰ１，ＳＰ２のコンベア供給端の近傍
にある。
図５の状態では、両ロボットＲ１，Ｒ２は完全に離れて
独立動作で作業を行なう態勢にあり、その位置は各分担
された供給系列ＳＰ１，ＳＰ２のコンベア供給端の近傍
にある。
【００５９】各ロボットＲ１，Ｒ２は、図５乃至図３
（２）に示された位置で、必要な部品を把持し、組立テ
ーブルＴＢまで搬送する。次の工程に関与する２個また
はそれ以上の部品が組立テーブルＴＢ上に用意された時
点で、再度ロボットＲ１，Ｒ２を図４の状態を経て図３
の双腕協調状態に復帰させ、組立作業を組立テーブルＴ
Ｂ上で実行する。組立作業が終了したユニット完成品
は、ロボットコントローラからの指令によって制御され
る搬出コンベア３２上に載置され、次工程へ送り出され
る。
（２）に示された位置で、必要な部品を把持し、組立テ
ーブルＴＢまで搬送する。次の工程に関与する２個また
はそれ以上の部品が組立テーブルＴＢ上に用意された時
点で、再度ロボットＲ１，Ｒ２を図４の状態を経て図３
の双腕協調状態に復帰させ、組立作業を組立テーブルＴ
Ｂ上で実行する。組立作業が終了したユニット完成品
は、ロボットコントローラからの指令によって制御され
る搬出コンベア３２上に載置され、次工程へ送り出され
る。
【００６０】以上が本願発明の走行ロボット装置を用い
た典型的な組立作業実行手順であるが、独立動作、協調
動作を使い分け及びロボットの走行移動とアームの運動
によるロボット移動の使い分け等を含む作業シーケンス
の具体的内容は実際の作業内容に即して作成された一連
の動作プログラムよって定められるものである。 さ
て、一般に、組立工程（例えば、ネジ締め）におけるロ
ボット動作には高い精度が要求されることが多いから、
上記図３に示したような密着状態で双腕協調動作による
組立工程を遂行する際には、ロボットが反力によって不
安定になることを極力避けることが望ましい。図６及び
図７は、この課題を解決する為に提案されたロボット連
結装置及び対基部結合装置の実施例を表わしている。
た典型的な組立作業実行手順であるが、独立動作、協調
動作を使い分け及びロボットの走行移動とアームの運動
によるロボット移動の使い分け等を含む作業シーケンス
の具体的内容は実際の作業内容に即して作成された一連
の動作プログラムよって定められるものである。 さ
て、一般に、組立工程（例えば、ネジ締め）におけるロ
ボット動作には高い精度が要求されることが多いから、
上記図３に示したような密着状態で双腕協調動作による
組立工程を遂行する際には、ロボットが反力によって不
安定になることを極力避けることが望ましい。図６及び
図７は、この課題を解決する為に提案されたロボット連
結装置及び対基部結合装置の実施例を表わしている。
【００６１】先ず、図６にはエア駆動により２台の走行
台部分を連結する連結装置の一例の概略構成が示されて
いる。連結装置は両走行台１０，２０の最下部の符号Ｆ
で示した部分に設けられている。図には、この領域Ｆを
拡大した様子が併記されている。
台部分を連結する連結装置の一例の概略構成が示されて
いる。連結装置は両走行台１０，２０の最下部の符号Ｆ
で示した部分に設けられている。図には、この領域Ｆを
拡大した様子が併記されている。
【００６２】この拡大図を参照すると、連結装置は一方
の走行台２０上に設けられたエアシリンダ２１、ガイド
ブッシュ２２を備え、連結バー２４のガイドピン２３が
ガイドブッシュ２２内に挿入されている。また、他方の
走行台１０側には、連結ブッシュ１１が設けられてい
る。エアシリンダ２１には、クランプ時及びクランプ解
除時にエア供給を行なう為のエア供給ホース２６，２７
が接続されている。
の走行台２０上に設けられたエアシリンダ２１、ガイド
ブッシュ２２を備え、連結バー２４のガイドピン２３が
ガイドブッシュ２２内に挿入されている。また、他方の
走行台１０側には、連結ブッシュ１１が設けられてい
る。エアシリンダ２１には、クランプ時及びクランプ解
除時にエア供給を行なう為のエア供給ホース２６，２７
が接続されている。
【００６３】図２（１）あるいは図３に示したようなロ
ボット密着時には、ロボットコントローラからの指令に
よって、図示しないエア供給源からエア供給ホース２６
を介してエア供給が行なわれ、双方向矢印の下向き方向
に空気圧によって連結バー２４が移動し、ガイドピン２
３、連結ピン２５が各々ガイドブッシュ２２と連結ブッ
シュ１１内に嵌入される。これによって、両ロボットＲ
１，Ｒ２の機械的な連結が実現されるから、作業中に反
力を受けてもロボットが不安定になること避けられる。
ボット密着時には、ロボットコントローラからの指令に
よって、図示しないエア供給源からエア供給ホース２６
を介してエア供給が行なわれ、双方向矢印の下向き方向
に空気圧によって連結バー２４が移動し、ガイドピン２
３、連結ピン２５が各々ガイドブッシュ２２と連結ブッ
シュ１１内に嵌入される。これによって、両ロボットＲ
１，Ｒ２の機械的な連結が実現されるから、作業中に反
力を受けてもロボットが不安定になること避けられる。
【００６４】ロボットＲ１，Ｒ２を離間させ、連結状態
を解除して、図３の状態から図４、図５の状態への移行
する際には、ロボットコントローラからの指令によっ
て、図示しないエア供給源からエア供給ホース２７を介
してエア供給が行なわれ、空気圧によって連結バー２４
が双方向矢印の上向き方向に移動し、ガイドピン２３、
連結ピン２５が各々ガイドブッシュ２２と連結ブッシュ
１１から離脱する。これによって、両ロボットＲ１，Ｒ
２の機械的な連結が解除され、ロボット走行軌道２上の
独立走行が可能な状態となる。
を解除して、図３の状態から図４、図５の状態への移行
する際には、ロボットコントローラからの指令によっ
て、図示しないエア供給源からエア供給ホース２７を介
してエア供給が行なわれ、空気圧によって連結バー２４
が双方向矢印の上向き方向に移動し、ガイドピン２３、
連結ピン２５が各々ガイドブッシュ２２と連結ブッシュ
１１から離脱する。これによって、両ロボットＲ１，Ｒ
２の機械的な連結が解除され、ロボット走行軌道２上の
独立走行が可能な状態となる。
【００６５】次に、図７にはエア駆動により２台の走行
台部分をロボット走行軌道２の基部（ここでは、床面ベ
ース）に固定する結合装置の一例の概略構成が示されて
いる。結合装置は両走行台１０，２０の最下部の符号Ｇ
で示した付近の床面ベース上に設けられている。図に
は、この領域Ｇを拡大した様子が併記されている。
台部分をロボット走行軌道２の基部（ここでは、床面ベ
ース）に固定する結合装置の一例の概略構成が示されて
いる。結合装置は両走行台１０，２０の最下部の符号Ｇ
で示した付近の床面ベース上に設けられている。図に
は、この領域Ｇを拡大した様子が併記されている。
【００６６】この拡大図を参照すると、結合装置は床面
ベースに対して固設されたＶ字ピンベース５１と該Ｖ字
ピンベースに対して水平方向（双方向矢印で指示）にス
ライド可能に取り付けられたＶ字ピン５２，５３を備え
ている。
ベースに対して固設されたＶ字ピンベース５１と該Ｖ字
ピンベースに対して水平方向（双方向矢印で指示）にス
ライド可能に取り付けられたＶ字ピン５２，５３を備え
ている。
【００６７】Ｖ字ピン５２，５３に対向した走行台１
０，２０の各部分には、これらのピンを受容するＶ字状
凹部１９，２９が形成されている。また、Ｖ字ピンベー
ス５１には、図６に示した連結装置の場合と同様に、エ
ア供給ホースが接続されている（図示は省略）。
０，２０の各部分には、これらのピンを受容するＶ字状
凹部１９，２９が形成されている。また、Ｖ字ピンベー
ス５１には、図６に示した連結装置の場合と同様に、エ
ア供給ホースが接続されている（図示は省略）。
【００６８】図２（１）あるいは図３に示したようなロ
ボット密着時には、ロボットコントローラからの指令に
よって、図示しないエア供給源からエア供給ホースを介
してエア供給が行なわれ、Ｖ字ピン５２，５３が同時に
Ｖ字状凹部１９，２９内に受容・係合される。これによ
って、両ロボットＲ１，Ｒ２が一括して床面ベースに対
して固定されるから、作業中に反力を受けてもロボット
が不安定になることが避けられる。
ボット密着時には、ロボットコントローラからの指令に
よって、図示しないエア供給源からエア供給ホースを介
してエア供給が行なわれ、Ｖ字ピン５２，５３が同時に
Ｖ字状凹部１９，２９内に受容・係合される。これによ
って、両ロボットＲ１，Ｒ２が一括して床面ベースに対
して固定されるから、作業中に反力を受けてもロボット
が不安定になることが避けられる。
【００６９】ロボットＲ１，Ｒ２を離間させ、床面ベー
スへの固定結合状態を解除して、図３の状態から図４、
図５の状態への移行する際には、ロボットコントローラ
からの指令によって、図示しないエア供給源からの結合
解除用のエア供給によってＶ字ピン５２，５３がＶ字状
凹部１９，２９らら離脱する。これによって、両ロボッ
トＲ１，Ｒ２の床面ベースに対する機械的な結合が解除
され、ロボット走行軌道２上の独立走行が可能な状態と
なる。
スへの固定結合状態を解除して、図３の状態から図４、
図５の状態への移行する際には、ロボットコントローラ
からの指令によって、図示しないエア供給源からの結合
解除用のエア供給によってＶ字ピン５２，５３がＶ字状
凹部１９，２９らら離脱する。これによって、両ロボッ
トＲ１，Ｒ２の床面ベースに対する機械的な結合が解除
され、ロボット走行軌道２上の独立走行が可能な状態と
なる。
【００７０】最後に、作業開始前〜終了後までのいずれ
かの時点において、ロボットハンドの交換を行なう場合
のロボットＲ１またはＲ２と回転式ハンド置き台４の協
調動作について説明する。図８は、ロボットＲ１または
Ｒ２が、現在装着してハンドＨを、回転式ハンド置き台
４のハンドマガジン内に準備されたハンドＨ’に交換す
る場合を例にとって、ロボットと回転式置き台の協調動
作の各段階の推移を概念的に表わした図である。ここで
は、符号Ｓ１〜Ｓ７で指示された各段階別に協調動作の
概略を説明する。図中羽根付矢印はハンド置き台４の回
転を表わし、羽根無し矢印はロボットアームの動きを表
わしている。これらの動きは、いずれもロボットコント
ローラによるロボット各軸モータ及び回転式ハンド置き
台４を駆動するサーボモータＭ３の制御によって統括的
に行なわれる。なお、二重線矢印は、動作段階の推移を
表わしている。
かの時点において、ロボットハンドの交換を行なう場合
のロボットＲ１またはＲ２と回転式ハンド置き台４の協
調動作について説明する。図８は、ロボットＲ１または
Ｒ２が、現在装着してハンドＨを、回転式ハンド置き台
４のハンドマガジン内に準備されたハンドＨ’に交換す
る場合を例にとって、ロボットと回転式置き台の協調動
作の各段階の推移を概念的に表わした図である。ここで
は、符号Ｓ１〜Ｓ７で指示された各段階別に協調動作の
概略を説明する。図中羽根付矢印はハンド置き台４の回
転を表わし、羽根無し矢印はロボットアームの動きを表
わしている。これらの動きは、いずれもロボットコント
ローラによるロボット各軸モータ及び回転式ハンド置き
台４を駆動するサーボモータＭ３の制御によって統括的
に行なわれる。なお、二重線矢印は、動作段階の推移を
表わしている。
【００７１】（Ｓ１）；回転式ハンド置き台４は、ハン
ドＨの置き位置がロボット（Ｒ１またはＲ２、以下
略。）に近づくように回転する。一方、ハンドＨが回転
式ハンド置き台４に近づき、ハンドＨの置き位置に形成
されたハンド保持溝Ｃに正対する位置で両者が接近遭遇
するようにロボットを動作させる。
ドＨの置き位置がロボット（Ｒ１またはＲ２、以下
略。）に近づくように回転する。一方、ハンドＨが回転
式ハンド置き台４に近づき、ハンドＨの置き位置に形成
されたハンド保持溝Ｃに正対する位置で両者が接近遭遇
するようにロボットを動作させる。
【００７２】（Ｓ２）；ハンドＨとハンド保持溝Ｃが近
接正対する状態になったら、ハンド交換の為の回転式ハ
ンド置き台４の回転方向を決定する。この回転方向は、
通常はハンドＨとＨ’の置き位置間の角度間隔が長くな
らない方向（角度間隔が１８０度以下となる方向）と一
致するように選ばれる。
接正対する状態になったら、ハンド交換の為の回転式ハ
ンド置き台４の回転方向を決定する。この回転方向は、
通常はハンドＨとＨ’の置き位置間の角度間隔が長くな
らない方向（角度間隔が１８０度以下となる方向）と一
致するように選ばれる。
【００７３】（Ｓ３）；回転方向が決定したら、回転式
ハンド置き台４はその方向へ回転を始める。ロボットに
は、この回転に追従した動きに、回転式ハンド置き台４
の中心へ向かう運動を重畳した動作を行わせ、ハンドＨ
をハンド保持溝Ｃ内へはめ込む。
ハンド置き台４はその方向へ回転を始める。ロボットに
は、この回転に追従した動きに、回転式ハンド置き台４
の中心へ向かう運動を重畳した動作を行わせ、ハンドＨ
をハンド保持溝Ｃ内へはめ込む。
【００７４】（Ｓ４）；ロボットは、ハンドＨを取り外
した時点で、回転式ハンド置き台４への追従動作を中止
し、次に装着するハンドＨ’の位置へ移動する。この
時、回転式ハンド置き台４は回転を続行しているので、
回転式ハンド置き台４の回転速度とロボット手首部の移
動速度に基づいて、次に追従動作を開始すべき位置を算
出し、その点へ向かって移動する。（ハンド置き位置の
回転半径をｒ、ハンドＨ，Ｈ’の置き位置間の中心角を
φ、回転式ハンド置き台の回転速度をω、ロボットの移
動速度をｖ、置き位置の描く円弧上の任意の位置をＭと
して、ハンドＨ位置から位置Ｍへの直線移動所要時間ｔ
1 及び、ハンドＨ’位置から位置Ｍへの所要回転時間ｔ
2 を計算し、ｔ1 ＝ｔ2 が成立するような位置Ｍへロボ
ット手首部を移動させる。）。
した時点で、回転式ハンド置き台４への追従動作を中止
し、次に装着するハンドＨ’の位置へ移動する。この
時、回転式ハンド置き台４は回転を続行しているので、
回転式ハンド置き台４の回転速度とロボット手首部の移
動速度に基づいて、次に追従動作を開始すべき位置を算
出し、その点へ向かって移動する。（ハンド置き位置の
回転半径をｒ、ハンドＨ，Ｈ’の置き位置間の中心角を
φ、回転式ハンド置き台の回転速度をω、ロボットの移
動速度をｖ、置き位置の描く円弧上の任意の位置をＭと
して、ハンドＨ位置から位置Ｍへの直線移動所要時間ｔ
1 及び、ハンドＨ’位置から位置Ｍへの所要回転時間ｔ
2 を計算し、ｔ1 ＝ｔ2 が成立するような位置Ｍへロボ
ット手首部を移動させる。）。
【００７５】（Ｓ５）；位置Ｍへ到達した状態を表わし
ている。
ている。
【００７６】（Ｓ６）；位置Ｍより、ロボットは回転式
ハンド置き台４に追従動作を行いながら、ハンドＨ’を
装着する。
ハンド置き台４に追従動作を行いながら、ハンドＨ’を
装着する。
【００７７】（Ｓ７）；ハンドＨ’を装着したら、ロボ
ットは回転式ハンド置き台４から離れ、追従動作を中止
する。以上でハンドＨからＨ’への交換が（協調動作）
が完了したことになる。以後、ハンドＨ’を装着した状
態で、次の動作へ移行する。
ットは回転式ハンド置き台４から離れ、追従動作を中止
する。以上でハンドＨからＨ’への交換が（協調動作）
が完了したことになる。以後、ハンドＨ’を装着した状
態で、次の動作へ移行する。
【００７８】以上、１本の共通のロボット走行軌道上に
２台のロボットを搭載した実施例について説明を行なっ
たが、上記実施例に関連した説明に含まれる技術事項
は、平行に配置された２本のロボット走行軌道上に１台
づつロボットを搭載した構成に対しても、ロボット連結
装置（図６参照）や対基部結合装置（図７参照）に若干
の設計的変更が必要な他は、特に変更を要することなく
ほぼそのまま成立することは言うまでもない。
２台のロボットを搭載した実施例について説明を行なっ
たが、上記実施例に関連した説明に含まれる技術事項
は、平行に配置された２本のロボット走行軌道上に１台
づつロボットを搭載した構成に対しても、ロボット連結
装置（図６参照）や対基部結合装置（図７参照）に若干
の設計的変更が必要な他は、特に変更を要することなく
ほぼそのまま成立することは言うまでもない。
【００７９】
【発明の効果】以上詳述したように、本願発明によれ
ば、２台のロボットが、両ロボットに共通したロボット
走行軌道または互いに平行関係にある２本のロボット走
行軌道上に搭載され、「２台の走行ロボットとしての独
立動作」と「２台のロボットを一定の位置関係に保って
の協調動作（双腕ロボット状態）」のいずれもが可能と
されている。従って、独立動作ロボットとして、各ロボ
ットに独自の搬送作業等を効率的に行なわせることが出
来ると同時に、２台のロボットの密着乃至接近状態を維
持しながら協調双腕動作によって、複雑な組立作業等を
行なわせることが出来る。即ち、２台の単腕の走行ロボ
ットの利点と、１台の双腕走行ロボットの利点を合わせ
持った走行ロボット装置が提供される。
ば、２台のロボットが、両ロボットに共通したロボット
走行軌道または互いに平行関係にある２本のロボット走
行軌道上に搭載され、「２台の走行ロボットとしての独
立動作」と「２台のロボットを一定の位置関係に保って
の協調動作（双腕ロボット状態）」のいずれもが可能と
されている。従って、独立動作ロボットとして、各ロボ
ットに独自の搬送作業等を効率的に行なわせることが出
来ると同時に、２台のロボットの密着乃至接近状態を維
持しながら協調双腕動作によって、複雑な組立作業等を
行なわせることが出来る。即ち、２台の単腕の走行ロボ
ットの利点と、１台の双腕走行ロボットの利点を合わせ
持った走行ロボット装置が提供される。
【００８０】また、実行作業の種類に応じて、双腕動作
時においても２台のロボットの相対位置を選択出来るか
ら、双腕間距離が可変な双腕ロボットとしての機能を有
している。
時においても２台のロボットの相対位置を選択出来るか
ら、双腕間距離が可変な双腕ロボットとしての機能を有
している。
【００８１】更に、走行軌道に沿った広がりのある部分
に、各ロボットの動作領域が存在するので、そこに複数
系列の経路を介して組立部品等を供給することが可能で
あり、部品の種類、数、サイズ、形状等に応じたコンベ
アを配置して、コンベアの配列幅をカバー出来る長さを
有する走行軌道を用意すれば、供給系列数が増加しても
システム構成に支障を来さない。また、ロボット側の制
約の為に、供給部品の流れを無理に変更する必要が生じ
ない。
に、各ロボットの動作領域が存在するので、そこに複数
系列の経路を介して組立部品等を供給することが可能で
あり、部品の種類、数、サイズ、形状等に応じたコンベ
アを配置して、コンベアの配列幅をカバー出来る長さを
有する走行軌道を用意すれば、供給系列数が増加しても
システム構成に支障を来さない。また、ロボット側の制
約の為に、供給部品の流れを無理に変更する必要が生じ
ない。
【００８２】組立テーブルの配置に関しても、作業効率
を考えて最適の位置に設定することが出来る。例えば、
走行軌道を挟んでその延在方向中央付近に、供給コンベ
アと組立テーブルを対向配置することにより、各供給コ
ンベアの供給端から組立テーブルまでの距離がほぼ一定
とし、独立走行ロボットとして動作した場合の作業効率
を高めることが出来る。
を考えて最適の位置に設定することが出来る。例えば、
走行軌道を挟んでその延在方向中央付近に、供給コンベ
アと組立テーブルを対向配置することにより、各供給コ
ンベアの供給端から組立テーブルまでの距離がほぼ一定
とし、独立走行ロボットとして動作した場合の作業効率
を高めることが出来る。
【００８３】ロボット走行軌道を挟んで供給領域と組立
作業領域を設け、供給コンベアと組立テーブルを配置し
たレイアウトは、前段工程あるいは後続工程との円滑な
接続が容易であり、製造ラインの流れを作り出す上で有
利である。
作業領域を設け、供給コンベアと組立テーブルを配置し
たレイアウトは、前段工程あるいは後続工程との円滑な
接続が容易であり、製造ラインの流れを作り出す上で有
利である。
【００８４】ハンド交換に対処する際にも、複数系列の
供給経路に挟まれた領域内（３系列以上の供給経路があ
る場合には、その中央付近）に、タレット型ハンド置き
台のような動的なハンド置き台手段を設置し、これをロ
ボット制御手段によって制御される軸で駆動することが
出来るから、ハンド交換時にハンド置き台とロボットと
を協調動作させることも可能である。従って、ハンド交
換が迅速的確に実行される。
供給経路に挟まれた領域内（３系列以上の供給経路があ
る場合には、その中央付近）に、タレット型ハンド置き
台のような動的なハンド置き台手段を設置し、これをロ
ボット制御手段によって制御される軸で駆動することが
出来るから、ハンド交換時にハンド置き台とロボットと
を協調動作させることも可能である。従って、ハンド交
換が迅速的確に実行される。
【００８５】そして、本願発明の一形態においては、組
立対象物に重量物が含まれる場合などに想定される作業
時の反力による悪影響からロボットを守る為に、２台の
ロボットを前記ロボット軌道上で相互に連結する機械的
連結手段、あるいは、２台のロボットをロボット軌道基
部に対して一括して連結する機械的連結手段を装備さ
せ、これらの機械的連結手段あるいは結合手段の作動状
態と非作動状態の切換を２台のロボットを制御する制御
手段によって遂行させ得る構成を採用した。これによ
り、双腕協調作業による重量物に対する作業等反力を受
ける作業についても、ロボットを安定した状態で実行さ
せることが可能となった。
立対象物に重量物が含まれる場合などに想定される作業
時の反力による悪影響からロボットを守る為に、２台の
ロボットを前記ロボット軌道上で相互に連結する機械的
連結手段、あるいは、２台のロボットをロボット軌道基
部に対して一括して連結する機械的連結手段を装備さ
せ、これらの機械的連結手段あるいは結合手段の作動状
態と非作動状態の切換を２台のロボットを制御する制御
手段によって遂行させ得る構成を採用した。これによ
り、双腕協調作業による重量物に対する作業等反力を受
ける作業についても、ロボットを安定した状態で実行さ
せることが可能となった。
【図１】本願発明に従った走行ロボット装置の全体構成
を要部ブロック図で示したものである。
を要部ブロック図で示したものである。
【図２】本願発明に従った走行ロボット装置の全体構成
を要部外観図で示したもので、（１）はロボットＲ１，
Ｒ２を密着させての双腕協調時、（２）はロボットＲ
１，Ｒ２を離隔させての独立動作時の外観を表わしてい
る。
を要部外観図で示したもので、（１）はロボットＲ１，
Ｒ２を密着させての双腕協調時、（２）はロボットＲ
１，Ｒ２を離隔させての独立動作時の外観を表わしてい
る。
【図３】図２（１）に対応した斜視図で、２台のロボッ
トが互いに近接した位置で双腕協調動作中にある状況を
概念的に表わしている。
トが互いに近接した位置で双腕協調動作中にある状況を
概念的に表わしている。
【図４】図２（１）と図２（２）の中間的状態に対応し
た斜視図で、２台のロボットが、図３の状態から若干離
れた状況を概念的に表わしている。
た斜視図で、２台のロボットが、図３の状態から若干離
れた状況を概念的に表わしている。
【図５】図２（２）に対応した斜視図で、２台のロボッ
トが、図３の状態から図４の状態を経て、完全に離れて
独立動作で作業を行なう態勢にある状況を概念的に表わ
している。
トが、図３の状態から図４の状態を経て、完全に離れて
独立動作で作業を行なう態勢にある状況を概念的に表わ
している。
【図６】２台のロボットの走行台部分を連結する連結装
置の実施例を表わした模式図であり、連結装置部分の拡
大図が併記されている。
置の実施例を表わした模式図であり、連結装置部分の拡
大図が併記されている。
【図７】２台のロボットの走行台部分をロボット走行軌
道の基部に固定する結合装置の実施例を表わした模式図
であり、結合装置部分の拡大図が併記されている。
道の基部に固定する結合装置の実施例を表わした模式図
であり、結合装置部分の拡大図が併記されている。
【図８】ロボットが、現在装着してハンドＨを、回転式
ハンド置き台のハンドマガジン内に準備されたハンド
Ｈ’に交換する場合を例にとって、ロボットと回転式置
き台の協調動作の各段階の推移を概念的に表わした図で
ある。
ハンド置き台のハンドマガジン内に準備されたハンド
Ｈ’に交換する場合を例にとって、ロボットと回転式置
き台の協調動作の各段階の推移を概念的に表わした図で
ある。
１ ロボットコントローラ ２ ロボット走行軌道（走行軸） ３ 供給・搬出コンベアコントローラ ４ 回転式ハンド置き台 １０，２０ 走行台 １１ 連結ブッシュ １９，２９ Ｖ字状凹部 ２１ エアシリンダ ２２ ガイドブッシュ ２３ ガイドピン ２４ 連結バー ２５ 連結ピン ２６，２７ エア供給ホース ３１ 供給コンベア ３２ 搬出コンベア ５１ Ｖ字ピンベース ５２，５３ Ｖ字ピン １０１ 中央演算処理装置（メインＣＰＵ） １０２ メモリ １０３ 教示操作盤用インターフェイス １０４ 教示操作盤 １０５ 入出力インターフェイス １０６ バス Ｈ１，Ｈ２ ハンド ＫＬ１ 連結装置エア駆動部 ＫＬ２ 対基部固定装置エア駆動部 Ｍ１，Ｍ２ 走行軸駆動モータ Ｍ３ 回転式ハンド置き台駆動モータ ＭＧ ハンドマガジン Ｒ１，Ｒ２ ロボット ＳＰ１，ＳＰ２ 供給コンベア列（供給系列群） ＴＢ 組立テーブル Ｗ1 〜Ｗn 供給部品 Ｗ ユニット完成品
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年５月１９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【図４】
【図１】
【図２】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｑ 3/12 Ｍ (72)発明者 寺田 彰弘 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 伴 一訓 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内
Claims (9)
- 【請求項１】 組立対象物供給領域に組立対象物を供給
する手段と、前記組立対象物供給領域と組立作業実行領
域の間に配置された１本の共通ロボット走行軌道または
互いに平行関係にある２本のロボット走行軌道上に各々
搭載された２台のロボットと、これら２台のロボットを
制御する手段を備えた走行ロボット装置であって、 前記制御手段は、前記２台のロボットの前記走行軌道上
における位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボ
ットの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係
を一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行
なわせる手段を備えていることを特徴とする前記走行ロ
ボット装置。 - 【請求項２】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段を備えた走行
ロボット装置であって、 前記制御手段は、前記２台のロボットの前記走行軌道上
における位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボ
ットの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係
を一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行
なわせる手段を備えていることを特徴とする前記走行ロ
ボット装置。 - 【請求項３】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段と、前記少な
くとも２系列の供給経路に挟まれた領域内に配置された
動的なハンド置き台手段を備えた走行ロボット装置であ
って、 前記制御手段は、前記２台のロボットの前記走行軌道上
における位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボ
ットの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係
を一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行
なわせる手段と、前記動的なハンド置き台の動作をロボ
ット動作と関連させて制御する手段を備えたことを特徴
とする前記走行ロボット装置。 - 【請求項４】 前記２台のロボットを前記ロボット軌道
上で相互に連結する作動状態と該連結を解除した非作動
状態をとり得る機械的連結手段を備え、前記２台のロボ
ットを制御する制御手段が、前記機械的連結手段の作動
及び不作動状態を切換制御する手段を含んでいることを
特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載さ
れた走行ロボット装置。 - 【請求項５】 前記２台のロボットを前記ロボット軌道
基部に対して一括して固定する作動状態と該固定を解除
した非作動状態をとり得る機械的結合手段を備え、前記
２台のロボットを制御する制御手段が、前記機械的結合
手段の作動及び不作動状態を切換制御する手段を含んで
いることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１
項に記載された走行ロボット装置。 - 【請求項６】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段を備えると共
に、 前記制御手段が前記２台のロボットの前記走行軌道上に
おける位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボット
の前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係を
一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行な
わせる手段を備えている走行ロボット装置を用いて組立
作業を実行する方法であって、 前記組立対象物供給領域に組立対象物を前記少なくとも
２系列の供給経路を介して供給する段階と、 前記少なくとも２系列の供給経路を前記２台のロボット
に対して各々割り当てて、前記２台のロボットを前記制
御手段によって独立に制御することにより、各割り当て
られた経路を介して供給された組立対象物を各ロボット
のハンドに把持させて前記組立テーブル手段上に搬送す
る段階と、 組立作業の少なくとも一部組立工程について、前記２台
のロボットを前記制御手段によって協調動作させること
によって前記組立工程を実行する段階を含むことを特徴
とする前記方法。 - 【請求項７】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段と、前記少な
くとも２系列の供給経路に挟まれた領域内に配置された
動的なハンド置き台手段を備えると共に、 前記制御手段が、前記２台のロボットの前記走行軌道上
における位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボ
ットの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係
を一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行
なわせる手段と、前記動的なハンド置き台の動作をロボ
ット動作と関連させて制御する手段を備えている走行ロ
ボット装置を用いて組立作業を実行する方法であって、 前記組立対象物供給領域に組立対象物を前記少なくとも
２系列の供給経路を介して供給する段階と、 前記少なくとも２系列の供給経路を前記２台のロボット
に対して各々割り当てて、前記２台のロボットを前記制
御手段によって独立に制御することにより、各割り当て
られた経路を介して供給された組立対象物を各ロボット
のハンドに把持させて前記組立テーブル手段上に搬送す
る段階と、 組立作業の少なくとも一部組立工程について、前記２台
のロボットを前記制御手段によって協調動作させること
によって前記組立工程を実行する段階と、 前記動的なハンド置き台の動作をロボット動作と関連さ
せて制御することによってハンドを交換する段階を含む
ことを特徴とする前記方法。 - 【請求項８】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段と、前記２台
のロボットを前記ロボット軌道基部に対して一括して固
定する作動状態と該固定を解除した非作動状態をとり得
る機械的結合手段を備えると共に、 前記制御手段が前記２台のロボットの前記走行軌道上に
おける位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボット
の前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係を
一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行な
わせる手段と、前記機械的結合手段の作動及び不作動状
態を切換制御する手段を含んでいる走行ロボット装置を
用いて組立作業を実行する方法であって、 前記組立対象物供給領域に組立対象物を前記少なくとも
２系列の供給経路を介して供給する段階と、 前記少なくとも２系列の供給経路を前記２台のロボット
に対して各々割り当てて、前記２台のロボットを前記制
御手段によって独立に制御することにより、各割り当て
られた経路を介して供給された組立対象物を各ロボット
のハンドに把持させて前記組立テーブル手段上に搬送す
る段階と、 組立作業の少なくとも一部組立工程について、前記２台
のロボットを前記制御手段によって協調動作させること
によって前記組立工程を実行する段階と、 前記２台のロボットの協調動作時に前記機械的連結手段
を作動状態とする段階を含むことを特徴とする前記方
法。 - 【請求項９】 組立対象物供給領域に組立対象物を少な
くとも２系列の供給経路を介して供給する手段と、組立
作業領域内に配置された組立テーブル手段と、前記組立
対象物供給領域と組立作業領域の間に配置された１本の
共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある２本
のロボット走行軌道上に各々搭載された２台のロボット
と、これら２台のロボットを制御する手段と、前記２台
のロボットを前記ロボット軌道上で相互に連結する作動
状態と該連結を解除した非作動状態をとり得る機械的連
結手段を備えると共に、 前記制御手段が前記２台のロボットの前記走行軌道上に
おける位置を独立に制御する手段と、前記２台のロボッ
トの動作を独立に制御する手段と、前記２台のロボット
の前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係を
一定に保ちながら前記２台のロボットに協調動作を行な
わせる手段と、前記機械的連結手段の作動及び不作動状
態を切換制御する手段を含んでいる走行ロボット装置を
用いて組立作業を実行する方法であって、 前記組立対象物供給領域に組立対象物を前記少なくとも
２系列の供給経路を介して供給する段階と、 前記少なくとも２系列の供給経路を前記２台のロボット
に対して各々割り当てて、前記２台のロボットを前記制
御手段によって独立に制御することにより、各割り当て
られた経路を介して供給された組立対象物を各ロボット
のハンドに把持させて前記組立テーブル手段上に搬送す
る段階と、 組立作業の少なくとも一部組立工程について、前記２台
のロボットを前記制御手段によって協調動作させること
によって前記組立工程を実行する段階と、 前記２台のロボットの協調動作時に前記機械的連結手段
を作動状態とする段階を含むことを特徴とする前記方
法。
Priority Applications (4)
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