JPH0429427B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は塗装装置に関し、一層詳細には、例え
ば、自動車用車体の外板部分の塗装を行う際、塗
料射出手段を構成するノズル部を前記外板部分に
対して略直角に指向させた状態で走行させて塗装
作業を行うことにより、折曲若しくは湾曲する外
板部分の塗装作業を可及的に少ない工程で精度よ
く且つ自動的に行うことを可能とする塗装装置に
関する。

近年、自動車産業では極めて自動化されたライ
ン生産工程により製品としての自動車が効率的に
大量生産されるに至つている。従つて、この大量
生産の要請に沿うべく夫々の部品を組み付ける組
付装置あるいは部品を所定の作業位置に順次搬送
する搬送装置が使用されると共に、自動車車体を
塗装する塗装装置等も自動化されていることは謂
うまでもない。

この場合、当該車体を自動的に塗装するために
種々の方法が採用されている。その一つとして自
動車車体を塗装位置に静止させ、複数基の塗装ガ
ンを装着した塗装装置を前記車体に対して変位さ
せてこの車体を塗装する方法がある。この場合、
前記塗装方法を実施するために、静止する車体の
両側方向と上下方向を囲繞するようにして塗装ガ
ンを配置する、所謂、門型塗装装置が一般的に普
及している。すなわち、前記門型塗装装置の両側
部には夫々対向して複数基の塗装ガンを装着する
２台の側部塗装機構を設けると共に、その上部塗
装機構には鉛直方向下方に指向して複数基の塗装
ガンを設ける上部塗装機構を配設している。

このような構成において、搬送機構を介して前
記上部塗装機構と側部塗装機構とを車体に対し一
体的に変位させ、夫々の塗装ガンにより前記自動
車車体の全面に亘り塗装作業を行う。

ところで、前記の従来技術に係る塗装装置に
は、例えば、自動車車体の上面部の塗装の際、む
らのない塗装面を形成するため、上部塗装機構を
構成する塗装ガンを塗装面に対して変位させるこ
とで車体と前記塗装ガンとの距離を一定に保持し
て塗装を行うようにしたものがある。この場合、
車体のルーフ等のように塗装ガンの走行方向に対
して略平行に配置される塗装面に対しては所望の
塗装を行うことが可能である。然しながら、ボン
ネツト、トランクカバー等のように前記走行方向
に対して傾斜した塗装面に対しては塗装ガンの変
位のみによつて均一な塗装を行うことは不可能で
ある。そこで、このような塗装面に対して塗装ガ
ンの走行速度あるいは塗料の射出量等を制御する
ことで均一な塗装を行い得るようにしている。

然しながら、このような制御は極めて煩雑であ
り、特に、車体のフロントエンド、リヤエンド等
のように、塗装ガンに対して略直角状に位置する
部位の塗装をむらなく行うことは実際上不可能で
ある。そのため、このような部位の塗装を行う場
合には、前記塗装装置による塗装作業が終了した
後、前記フロントエンド、リヤエンド等を他の塗
装装置あるいは手作業によつて塗装する方法が採
用されている。

この場合、他の塗装装置により当該塗装物の塗
装を行うようにすると、例えば、前記塗装装置に
よつてボンネツトの塗装を行つた後に一旦塗装作
業を中断させ、次いで、前記他の塗装装置によつ
てフロントエンドの塗装を行うこととなり、特
に、ボンネツトとフロントエンドとの境界部分に
塗装むらの発生する虞がある。また、複数の塗装
装置が必要となるため、その設備上相当な取付ス
ペースと経済的な負担が生じることとなる。

一方、手作業によつて塗装する場合にも同様に
して塗装むらが発生し、しかも、この場合、作業
者の手が煩わされるだけでなく、前記作業者が塗
料を吸引してしまい、身体上の障害が発生する問
題が指摘されている。

結局、塗装作業が煩雑となると共に、効率的な
自動車のライン生産工程を達成することが困難で
あるとの不都合が指摘されてきた。

本発明は前記の不都合を克服するためになされ
たものであつて、塗料射出手段を回動動作させて
被塗装物の塗装面に対し前記塗料射出手段を略直
角に指向させた状態で走行させて塗装作業を行う
ことにより、折曲若しくは湾曲する塗装面を有す
る被塗装物の塗装作業を自動的に行うことが可能
な、しかも可及的に少ない工程で高精度な塗装結
果の得られる塗装装置を提供することを目的とす
る。

前記の目的を達成するために、本発明は被塗装
物の側部に配設されたガイドレールに沿つて第１
の駆動源により自走する第１の移動体と、 前記第１移動体に沿つて第２の駆動源により当
該第１移動体の自走方向と直交する方向に移動す
るとともに、前記第１および第２移動体の移動方
向と直交する回動軸を中心として回動手段により
回動する第２の移動体と、 前記第２移動体に設けられ、前記被塗装物の塗
装面に対して塗料を略直角に射出するノズル部が
前記回動軸の延長線に近接配置される塗料射出手
段と、 を備えることを特徴とする。

次に、本発明に係る塗装装置について好適な実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

第１図において、参照符号１０は自動車の塗装
ラインを示し、この塗装ライン１０は作業工程に
応じて第１のステージ１０ａ、第２のステージ１
０ｂ、第３のステージ１０ｃおよび第４のステー
ジ１０ｄに区分される。この場合、本発明に係る
塗装装置１２は第３ステージ１０ｃに配置され
る。

第１ステージ１０ａでは車体１４のエンジンル
ームおよびトランクルームの塗装が行われる。第
１ステージ１０ａの両側部にはレール部１６ａ，
１６ｂが配設され、これらのレール部１６ａ，１
６ｂには塗装ロボツト１８ａ乃至１８ｄが移動自
在に配置される。また、第１ステージ１０ａには
ボンネツト開閉機構２０およびトランク開閉機構
２２が配設される。なお、第１ステージ１０ａか
ら第４ステージ１０ｄに至る塗装ライン１０の中
央部には車体搬送機構２４が設けられる。

第２ステージ１０ｂでは車体１４のドアの内面
部等の塗装が行われる。この場合、第２ステージ
１０ｂの両側部にはレール部２６ａ，２６ｂが配
設され、これらのレール部２６ａ，２６ｂには塗
装ロボツト２８ａ，２８ｂが移動自在に配置され
る。また、車体搬送機構２４とレール部２６ａ，
２６ｂとの間にはさらにレール３０ａ，３０ｂが
配設され、これらのレール３０ａ，３０ｂにはド
ア開閉機構３２ａ，３２ｂが移動自在に配置され
る。

次に、本発明に係る塗装装置１２が設けられる
第３ステージ１０ｃでは車体１４のボンネツト、
トランクカバー、ルーフおよびドアを含む外板部
の塗装が行われる。そして、第４ステージ１０ｄ
では塗装の終了した車体１４の乾燥処理が行われ
る。なお、第１乃至第３ステージ１０ａ乃至１０
ｃでは塗料に静電気が印加され被塗装物である車
体１４に対して静電塗装が行われるものとする。

そこで、第２図および第３図において、本発明
に係る塗装装置１２は車体搬送機構２４の両側部
に平行に配設されるレール部３４ａ，３４ｂと、
レール部３４ａに沿つて走行する上部塗装機構３
６および左側部塗装機構３８と、レール部３４ｂ
に沿つて走行する右側部塗装機構４０とから基本
的に構成される。

上部塗装機構３６、左側部塗装機構３８および
右側部塗装機構４０をレール部３４ａ，３４ｂに
沿つて走行させる走行手段は基本的には同一に構
成される。すなわち、第４図において、各レール
部３４ａ，３４ｂを構成するレールブラケツト４
２はレール部３４ａ，３４ｂの一端部から他端部
にかけて延在する。このレールブラケツト４２の
上面部にはスペーサ４４ａ，４４ｂが固着され、
前記スペーサ４４ａ，４４ｂの上面部にはボルト
４６によつてレール４８ａ，４８ｂが夫々固着さ
れる。また、レールブラケツト４２の垂直な外側
部には支持部材５０を介してラツク部材５２がレ
ール４８ａと平行に配設される。レールブラケツ
ト４２の上面部には支柱５４ａ，５４ｂが立設さ
れ、この支柱５４ａ，５４ｂの上端部にはレール
４８ａ，４８ｂに沿つて延在する断面コ字状の保
護カバー５６が固着される。

一方、上部塗装機構３６、左側部塗装機構３８
および右側部塗装機構４０の外枠を構成するケー
シング５８ａ乃至５８ｃの下端部には板体６０が
固着され、この板体６０の下面両側部には側板６
２ａ，６２ｂが固着される。側板６２ａの下端部
には支持部材６４が固着され、この支持部材６４
の下端部には走行用モータ６６が固着される。走
行用モータ６６の回転軸６８の先端部にはピニオ
ン７０が軸着され、このピニオン７０はレールブ
ラケツト４２に固着された前記ラツク部材５２に
噛合する。

支持部材６４の上端部には車輪部７２ａが装着
される。この車輪部７２ａにはレール４８ａの上
面部に当接する車輪７４と、車輪部７２ａに固着
された板体７６に支承されレール４８ａの両側面
部に当接する一対の車輪７８ａ，７８ｂと、レー
ル４８ａの下面部に当接する車輪８０とが夫々回
転自在に軸着される。また、側板６２ｂには支持
部材８２を介して車輪部７２ｂが装着される。こ
の車輪部７２ｂには支軸８４を介してレール４８
ｂの上面部に当接する車輪８６と、レール４８ｂ
の下面部に当接する車輪８８とが夫々回転自在に
軸着される。

次に、上部塗装機構３６の構成につき説明す
る。第３図および第５図において、ケーシング５
８ａ内には鉛直方向に延在するボール螺子９０が
回動自在に支持され、このボール螺子９０の上端
部はケーシング５８ａの上面部に装着した昇降用
モータ９２の駆動軸に連結される。ボール螺子９
０の周囲には４本のガイドロツド９４ａ乃至９４
ｄが平行に立設されている。ここで、ボール螺子
９０には支持板９６が螺合しており、この支持板
９６はボール螺子９０を前記昇降用モータ９２の
駆動作用下に回転させることで上下動するように
構成される。なお、前記支持板９６には前記ガイ
ドロツド９４ａ乃至９４ｄが挿通される。

支持板９６の上面部には、第５図に示すよう
に、保持体９８を介して旋回用モータ１００が固
着される。旋回用モータ１００の回転軸１０２に
は歯車１０４が軸着する。保持体９８は軸受部材
１０６を保持し、この軸受部材１０６には旋回軸
１０８が軸支される。旋回軸１０８の一端部には
前記歯車１０４に噛合する歯車１１０が軸着す
る。旋回軸１０８の他端部側はケーシング５８ａ
より外部へ突出し、その他端部には旋回アーム１
１２の一端部が固着される。

一方、旋回アーム１１２の他端部側にはシフト
手段としてのシフト用シリンダ１１４が配設され
る。このシフト用シリンダ１１４のシリンダロツ
ド１１６はレール部３４ａ，３４ｂと直交して水
平方向に延在し、その外周部には一端部が前記旋
回アーム１１２に固着された固定シヤフト１１８
が遊嵌する。また、固定シヤフト１１８の外周部
にはスライドメタル１２０ａ，１２０ｂを介して
円筒状のスライドスリーブ１２２が摺動自在に嵌
合する。ここで、前記シリンダロツド１１６の先
端部にはスプライン１１６ａが形成され、このス
プライン１１６ａは固定シヤフト１１８の他端部
に固着されたガイド部材１２４を摺動自在に嵌合
し、前記スプライン１１６ａの一端部はスライド
スリーブ１２２に係合固着される。なお、スライ
ドスリーブ１２２の他端部と旋回アーム１１２と
の間には固定シヤフト１１８に対する塗料の付着
を防止するための伸縮自在な蛇腹状のカバー部材
１２６を装着しておく。

スライドスリーブ１２２の外周部には支持部材
１２８および１３０を介して水平ガンアーム１３
２が連結保持される。水平ガンアーム１３２には
クランプ部材１３４ａ乃至１３４ｄが所定間隔離
間して係着され、これらのクランプ部材１３４ａ
乃至１３４ｄにはガン支持バー１３６ａ乃至１３
４ｄが水平ガンアーム１３２に対して垂直となる
ように保持される。そして、ガン支持バー１３６
ａ乃至１３６ｄの下端部には連結部材１３８ａ乃
至１３８ｄを介して塗料射出手段としての塗装ガ
ン１４０ａ乃至１４０ｄが互いに所定間隔離間し
た状態で係着される。なお、塗料ガン１４０ａ乃
至１４０ｄには塗料材料を送給するための塗装ケ
ーブル１４２ａ乃至１４２ｄが接続される。

左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０
は車体１４の左側部および右側部の塗装を行うも
のであり、基本的には同一に構成される。すなわ
ち、第３図および第６図において、左側部塗装機
構３８および右側部塗装機構４０の外枠を構成す
るケーシング５８ｂ，５８ｃ内には鉛直方向に延
在する支柱１４４ａ，１４４ｂが配設される。こ
れらの支柱１４４ａ，１４４ｂ間にはレール部３
４ａ，３４ｂに直交し水平方向に延在する２本の
ガイドバー１４６ａ，１４６ｂが橋架され、これ
らのガイドバー１４６ａ，１４６ｂには保持部材
１４８が摺動可能に係合保持される。なお、前記
保持部材１４８と支柱１４４ａ，１４４ｂとの間
のガイドバー１４６ａ，１４６ｂの外周部には伸
縮自在なカバー部材１５０ａ，１５０ｂが装着さ
れる。保持部材１４８には水平移動用シリンダ１
５２が固着され、この水平移動用シリンダ１５２
の図示しないシリンダロツドの先端部は連結部材
１５４を介して支柱１４４ｂに係着される。

また、保持部材１４８にはスライドメタル１５
６ａ，１５６ｂを介してシフト用ガイドバー１５
８が鉛直方向に摺動自在となるように挿通され
る。このシフト用ガイドバー１５８の保持部材１
４８より突出する上下両端部側の外周部には伸縮
自在なカバー部材１６０ａ，１６０ｂが装着さ
れ、また、シフト用ガイドバー１５８の下端部に
は連結部材１６２が係着する。一方、保持部材１
４８の外側部にはシフト手段としてのシフト用シ
リンダ１６４が支持部材１６６を介して固着さ
れ、その下端部より突出するシリンダロツド１６
８は保持部材１４８に固着されたガイド部材１７
０を介して前記連結部材１６２に連結される。な
お、前記ガイド部材１７０と連結部材１６２との
間のシリンダロツド１６８の外周部には伸縮自在
なカバー部材１７２が装着される。

一方、前記シフト用ガイドバー１５８の上下両
端部には、さらに保持部材１７４が連結される。
この保持体１７４には支持部材１７６ａ，１７６
ｂを介してガンアーム１７８が連結される。ガン
アーム１７８には連結部材１８０ａ乃至１８０ｄ
を介して塗料射出手段としての塗装ガン１８２ａ
乃至１８２ｄが所定距離離間した状態で取着され
る。なお、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄは車体
１４の側部形状に対応するように配置しておく。

次に、以上のように構成された塗装装置の駆動
制御系につき説明する。

そこで、第７図において、制御部１８４は予め
テイーチング等によつて設定された制御信号を出
力することにより上部塗装機構３６を駆動制御す
る。この場合、駆動系は流体圧力ポンプ等からな
る油圧ユニツト１８６と、サーボバルブ１８８ａ
乃至１８８ｃと、前記制御部１８４より出力され
る制御信号によつてサーボバルブ１８８ａ乃至１
８８ｃを駆動するサーブアンプ１９０ａ乃至１９
０ｃと、油圧モータとからなる油圧サーボシステ
ムによつて構成される。ここで、前記油圧モータ
は上部塗装機構３６をレール部３４ａに沿つて走
行させる走行用モータ６６と、塗装ガン１４０ａ
乃至１４０ｄを保持する旋回アーム１１２を鉛直
方向に移動させる昇降用モータ９２と、前記旋回
アーム１１２を旋回軸１０８の回りに旋回させる
旋回用モータ１００とからなる。なお、走行用モ
ータ６６の回転数は減速機構１９２ａを介してポ
テンシヨメータ１９４ａにより検出され、レール
部３４ａに対する上部塗装機構３６の位置信号と
してサーボアンプ１９０ａにフイードバツクされ
る。また、昇降用モータ９２の回転数は減速機構
１９２ｂを介してポテンシヨメータ１９４ｂによ
り検出され、旋回アーム１１２の鉛直方向に対す
る位置信号としてサーボアンプ１９０ｂにフイー
ドバツクされる。さらに、旋回用モータ１００の
回転数は減速機構１９２ｃを介してポテンシヨメ
ータ１９４ｃにより検出され、旋回アーム１１２
の旋回軸１０８を中心として傾動する際の傾斜信
号としてサーボアンプ１９０ｃにフイードバツク
される。

同様に、第８図において、左側部塗装機構３８
および右側部塗装機構４０の駆動系は油圧ユニツ
ト１９６とサーボバルブ１９８ａ，１９８ｂとサ
ーボアンプ２００ａ，２００ｂと油圧モータおよ
び油圧シリンダとからなる油圧サーボシステムに
より構成され、この油圧サーボシステムは上部塗
装機構３６の駆動制御系と共通の制御部１８４に
よつて制御される。なお、油圧モータとしての走
行用モータ６６の回転数は減速機構２０２を介し
てポテンシヨメータ２０４ａにより検出され、レ
ール部３４ａ，３４ｂに対する左側部塗装機構３
８および右側部塗装機構４０の位置信号としてサ
ーボアンプ２００ａにフイードバツクされる。ま
た、油圧シリンダとしての水平移動用シリンダ１
５２の変化量はポテンシヨメータ２０４ｂにより
検出され、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄの車体
１４に対する位置信号としてサーボアンプ２００
ｂにフイードバツクされる。

本発明に係る塗装装置１２は基本的には以上の
ように構成されるものであり、次にその動作およ
び効果について説明する。

先ず、車体搬送機構２４によつて第１ステージ
１０ａに搬送された車体１４はボンネツト開閉機
構２０によりボンネツトが開かれると共にトラン
ク開閉機構２２によりトランクカバーが開かれ、
レール部１６ａ，１６ｂに沿つて走行する塗装ロ
ボツト１８ａ乃至１８ｄによつてエンジンルーム
およびトランクルームの塗装が行われる。次い
で、ボンネツト開閉機構２０およびトランク開閉
機構２２によりボンネツトおよびトランクカバー
が閉塞された車体１４は車体搬送機構２４によつ
て第２ステージ１０ｂに搬送される。

第２ステージ１０ｂでは車体１４のドアがドア
開閉機構３２ａ，３２ｂによつて開かれ、前記ド
アの内面部がレール部２６ａ，２６ｂに沿つて走
行する塗装ロボツト２８ａ，２８ｂにより塗装さ
れる。次いで、ドア開閉機構３２ａ，３２ｂによ
つてドアが閉塞された車体１４は車体搬送機構２
４により第３ステージ１０ｃまで搬送される。

第３ステージ１０ｃでは車体１４のフロント側
に上部塗装機構３６、左側部塗装機構３８および
右側部塗装機構４０が待機している。この場合、
上部塗装機構３６は第３図に示す位置から昇降用
モータ９２の駆動作用下にボール螺子９０が回動
することでその旋回アーム１１２が矢印Ａ方向に
下降すると共に、旋回用モータ１００の駆動作用
下に前記旋回アーム１１２が旋回軸１０８を中心
として矢印Ｂ方向に回動することで、前記旋回ア
ーム１１２の端部にスライドスリーブ１２２を介
して装着された塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが
車体１４のフロントヘツドに指向した状態で配置
される。この時の状態を第２図に示す。

そこで、先ず、第９図に基づき上部塗装機構３
６による塗装作業につき説明する。制御部１８４
から制御信号が出力されると、サーボアンプ１９
０ａは前記制御信号に基づきサーボバルブ１８８
ａを動作させる。この場合、油圧ユニツト１８６
から送給される圧力流体は前記サーボバルブ１８
８ａを介して走行用モータ６６を駆動する。この
結果、走行用モータ６６の回転軸６８に軸着され
るピニオン７０が回転し、上部塗装機構３６が車
輪部７２ａ，７２ｂを介してレール４８ａ，４８
ｂに沿つて矢印Ｃ方向に走行を開始する。

ここで、走行用モータ６６の回転数、すなわ
ち、上部塗装機構３６の移動量は減速機構１９２
ａを介してポテンシヨメータ１９４ａによつて検
出されており、車体１４のフロントエンドと上部
塗装機構３６の塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄと
の間隔が所定距離となつた時点で前記ポテンシヨ
メータ１９４ａはサーボアンプ１９０ａに対し所
定の位置信号を出力し、サーボアンプ１９０ａが
サーボバルブ１８８ａを介して走行用モータ６６
を制御する。この結果、車体１４のフロントエン
ドと前記塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄとの間隔
が一定に保持される。

次いで、制御部１８４からの制御信号に基づき
サーボアンプ１９０ｂはサーボバルブ１８８ｂを
動作させ、油圧ユニツト１８６からの圧力流体が
前記サーボバルブ１８８ｂを介して昇降用モータ
９２を駆動する。この結果、前記昇降用モータ９
２に連結されるボール螺子９０が回転し、このボ
ール螺子９０に螺合する支持板９６を介して旋回
アーム１１２が矢印Ｄ方向に上昇を開始する。こ
の場合、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄからは車
体１４のフロントエンドに指向して塗料が射出さ
れ、塗装ラインａに沿つて前記フロントエンドの
塗装が行われる。

なお、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄは射出さ
れる塗料同士が相互に干渉しないよう所定距離離
間して配設してある。そのため、フロントエンド
の塗装面には塗料が縞目状に被着される（第２図
参照）。

前記フロントエンドの塗装が終了し塗装ガン１
４０ａ乃至１４０ｄがフロントエンドとボンネツ
トとの境界部に到達すると、制御部１８４からの
制御信号に基づきサーボアンプ１９０ｃがサーボ
バルブ１８８ｃを動作し、油圧ユニツト１８６か
らの圧力流体が前記サーボバルブ１８８ｃを介し
て旋回用モータ１００を駆動する。この結果、旋
回用モータ１００の回転軸１０２に軸支された歯
車１０４に噛合する歯車１１０を介して旋回アー
ム１１２が旋回軸１０８を中心に矢印Ｂ方向に回
動する。この結果、前記旋回アーム１１２にスラ
イドスリーブ１２２を介して連結される塗装ガン
１４０ａ乃至１４０ｄは車体１４のボンネツトに
垂直に指向することになる。

ここで、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄのノズ
ル部は旋回アーム１１２の旋回軸１０８の軸線に
近接して配置されているため、旋回時にノズル部
が大きく移動することがない。従つて、例えば、
塗装作業を継続しながら塗装ガン１４０ａ乃至１
４０ｄを旋回させても、塗装状態に悪影響を及ぼ
すおそれがない。旋回アーム１１２の回動角度は
減速機構１９２ｃを介してポテンシヨメータ１９
４ｃによつて検知されており、前記塗装ガン１４
０ａ乃至１４０ｄがボンネツトに対して垂直に指
向した時点で前記ポテンシヨメータ１９４ｃは所
定の傾斜信号をサーボアンプ１９０ｃに出力し、
前記サーボアンプ１９０ｃがサーボバルブ１８８
ｃを介して旋回用モータ１００を制御する。この
結果、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄは車体１４
のボンネツトに対して垂直に保持される。

次いで、走行用モータ６６の駆動作用下に上部
塗装機構３６がレール部３４ａに沿つて走行し、
塗装ラインｂに沿つてボンネツトの塗装が行われ
る。この場合、旋回アーム１１２の鉛直方向の位
置は昇降用モータ９２の回転数を検知するポテン
シヨメータ１９４ｂによつて検出され、前記ポテ
ンシヨメータ１９４ｂが所定の位置信号をサーボ
アンプ１９０ｂに出力することで前記サーボアン
プ１９０ｂはサーボバルブ１８８ｂを介して昇降
用モータ９２を制御する。この結果、旋回アーム
１１２は上部塗装機構３６の矢印Ｃ方向への移動
に応じて矢印Ｄ方向に上昇動作し、前記ボンネツ
トと塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄとの間隔を一
定に保持した状態で均一な厚さの塗装を行う。

同様にして、車体１４の塗装面と塗装ガン１４
０ａ乃至１４０ｄとの間隔が一定に保持され、且
つ、前記塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが前記塗
装面に対して垂直に保持された状態で塗装ライン
ｃ，ｄ，ｅおよびｆに沿つて縞目状に塗装が行わ
れる。そして、最後に旋回用モータ１００の駆動
によつて塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄがリヤエ
ンドに垂直に指向した状態で維持される。これに
より、昇降用モータ９２の駆動作用下に塗装ライ
ンｇに沿つて前記リヤエンドの塗装が行われる。

次に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機
構４０による車体１４の両側部の塗装作業につき
説明する。

制御部１８４から制御信号が出力されると、サ
ーボアンプ２００ａはサーボバルブ１９８ａを動
作し、油圧ユニツト１９６が圧力流体によりサー
ボバルブ１９８ａを介して走行用モータ６６を駆
動する。この結果、左側部塗装機構３８および右
側部塗装機構４０はレール部３４ａ，３４ｂに沿
つて矢印Ｃ方向に走行し、塗装ガン１８２ａ乃至
１８２ｄにより射出する塗料によつて車体１４の
両側部の塗装を行う。この場合、塗装ガン１８２
ａ乃至１８２ｄは上部塗装機構３６の場合と同様
に所定距離離間した状態で配設してある。従つ
て、車体１４の側部には塗料が相互に干渉しない
状態で縞目状に塗装が施される。

なお、左側部塗装機構３８および右側部塗装機
構４０の矢印Ｃ方向に対する移動量は減速機構２
０２を介してポテンシヨメータ２０４ａにより検
知される。一方、車体１４の側部と塗装ガン１８
２ａ乃至１８２ｄとの間隔は水平移動用シリンダ
１５２によつて制御される。すなわち、制御部１
８４から制御信号が出力されると、サーボアンプ
２００ｂはサーボバルブ１９８ｂを動作し、油圧
ユニツト１９６が圧力流体によりサーボバルブ１
９８ｂを介して水平移動用シリンダ１５２を駆動
する。従つて、ガンアーム１７８を介して保持体
１７４に連結される塗装ガン１８２ａ乃至１８２
ｄは矢印ＥまたはＦ方向に移動する（第６図参
照）。この場合、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄ
の矢印Ｅ，Ｆ方向への移動量はポテンシヨメータ
２０４ｂによつて検知され、前記ポテンシヨメー
タ２０４ｂが所定の位置信号をサーボアンプ２０
０ｂに出力することで前記サーボアンプ２００ｂ
はサーボバルブ１９８ｂを介して水平移動用シリ
ンダ１５２を制御する。この結果、塗装ガン１８
２ａ乃至１８２ｄは左側部塗装機構３８、右側部
塗装機構４０の矢印Ｃ方向への移動に応じて矢印
Ｅ，Ｆ方向に変位し、車体１４の側部と塗装ガン
１８２ａ乃至１８２ｄとの間隔を一定に保持した
状態で均一な厚さの塗装を行う。

ここで、左側部塗装機構３８および右側部塗装
機構４０は上部塗装機構３６から所定距離離間さ
せた状態で走行させるものとする。すなわち、第
３図において、上部塗装機構３６の塗装ガン１４
０ａと左側部塗装機構３８の塗装ガン１８２ａと
を常に所定距離離間させておき、また、上部塗装
機構３６の塗装ガン１４０ｄと右側部塗装機構４
０の塗装ガン１８２ａとを常に所定距離離間させ
ておく。このようにして各塗装機構３６，３８お
よび４０を走行させれば、最も近接する塗装ガン
より射出される塗料の干渉を回避することが出
来、車体１４に対して極めて適切な塗装を行うこ
とが可能となる。すなわち、車体１４の塗装面に
干渉によつて生じる塗装むらや塗料垂れ等の不要
の発生を防止することが出来る。

以上のようにして車体１４には第２図の斜線部
で示すように、縞目状に塗装が行われる。ここ
で、各塗装機構３６，３８および４０は第２図の
二点鎖線で示す位置まで移動する。

次に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機
構４０に関連してシフト用シリンダ１６４を駆動
させる。この場合、シフト用シリンダ１６４のシ
リンダロツド１６８は矢印Ａ方向に下降し、連結
部材１６２を介してガイドバー１５８を矢印Ａ方
向に下降させる。この結果、前記ガイドバー１５
８に支持された保持体１７４を介して塗装ガン１
８２ａ乃至１８２ｄが第６図における二点鎖線の
位置までシフトされる。

次いで、制御部１８４からの制御信号に基づき
サーボアンプ２００ａを介してサーボバルブ１９
８ａを動作させ、油圧ユニツト１９６からの圧力
流体により走行用モータ６６を駆動させる。この
結果、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構
４０は前述した場合と同様に車体１４の両側部に
沿つて矢印Ｇ方向に走行し、未塗装部分を塗装ガ
ン１８２ａ乃至１８２ｄより射出される塗料によ
り塗装した後、第２図の実線で示す位置まで復帰
しその走行が停止される。

一方、上部塗装機構３６では、旋回アーム１１
２に内装されるシフト用シリンダ１１４が駆動さ
れ、そのシリンダロツド１１６が矢印Ｅ方向に変
位する。この場合、前記シリンダロツド１１６の
端部にはスライドスリーブ１２２が連結されてお
り、前記スライドスリーブ１２２はシリンダロツ
ド１１６に外嵌する固定シヤフト１１８に沿つて
変位する。この結果、スライドスリーブ１２２に
水平ガンアーム１３２を介して連結される塗装ガ
ン１４０ａ乃至１４０ｄが第５図に示す二点鎖線
の位置までシフトされる。

次いで、前述した場合と同様に走行用モータ６
６、昇降用モータ９２および旋回用モータ１００
の駆動作用下に上部塗装機構３６がレール部３４
ａに沿つて矢印Ｇ方向に走行し、車体１４の未塗
装部分を第９図に示す塗装ラインａ〜ｇに従つて
塗装した後、第２図の実線で示す位置まで復帰し
その走行が停止する。なお、この場合も前記と同
様に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構
４０と上部塗装機構３６とはその塗装時において
塗料の干渉を防止するため、所定距離離間させた
状態で走行させるものとする。

以上のようにして塗装作業の終了した車体１４
は車体搬送機構２４によつて第４ステージ１０ｄ
まで搬送された後、乾燥処理が行われる。

ここで、この塗装装置１２では、上部塗装機構
３６を構成する旋回アーム１１２の一端部が車体
１４の一方の側部に立設されたケーシング５８ａ
側に支持され、他端部が自由端となつている。そ
して、車体１４の他方の側部には前記ケーシング
５８ａに対応するものはない。従つて、作業者
は、塗装ブースの外部より、車体１４の塗装状態
を容易に確認することができる。

なお、上述した実施例においては、塗料の干渉
を防止するための各塗装ガン１４０ａ乃至１４０
ｄの間隔および塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄの
間隔を所定距離離間させた状態で縞目状に車体１
４の塗装を行い、次いで、前記塗装ガン１４０ａ
乃至１４０ｄおよび１８２ａ乃至１８２ｄをシフ
ト用シリンダ１１４，１６４の駆動作用下にシフ
トさせた後、車体１４の未塗装部分を塗装するよ
うに構成している。そこで、例えば、塗装ガン１
４０ａ乃至１４０ｄおよび１８２ａ乃至１８２ｄ
を第５図および第６図に示す実線の位置と二点鎖
線で示す位置に夫々１列ずつ二組のノズル群に分
割して配設し、さらに、前記各ノズル群の間隔を
各塗装機構３６，３８および４０の走行方向に所
定距離離間させた状態で配列しておけば、１回の
塗装作業によつて前記車体１４の塗装を完了させ
ることが可能となる。

以上のように、本発明によれば、塗料射出手段
を第１移動体によつて被塗装物に沿つて移動させ
ると共に第２移動動作による移動体によつて前記
被塗装物の塗装面との距離を一定に保持させ、さ
らに、回動手段による回動動作によつて前記塗料
射出手段を前記塗装面に対して略直角に指向させ
るようにして塗装作業を行つている。そのため、
折曲する塗装面を有する被塗装物の塗装作業を自
動的に、しかも高精度に行うことが出来る。ま
た、例えば、自動車車体の外板部の塗装を行う場
合、従来のようにフロントエンドおよびリヤエン
ドを手作業あるいは他の塗装機構によつて行う必
要がないため、可及的に少ない工程で塗装が出
来、従つて、塗装に要する時間を短縮することが
可能となる効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説
明したが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装装置が設けられる塗
装ラインの概略平面図、第２図は本発明に係る塗
装装置の平面構成図、第３図は本発明に係る塗装
装置の平面構成図、第４図は本発明に係る塗装装
置の走行手段を示す縦断面図、第５図は本発明に
係る塗装装置における上部塗装機構の一部省略構
成説明図、第６図は本発明に係る塗装装置におけ
る側部塗装機構の一部省略構成説明図、第７図は
本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の駆
動制御系を示すブロツク図、第８図は本発明に係
る塗装装置における側部塗装機構の駆動制御系を
示すブロツク図、第９図は本発明に係る塗装装置
における上部塗装機構による車体上面部の塗装動
作を示す説明図である。 １０……塗装ライン、１０ａ〜１０ｄ……ステ
ージ、１２……塗装装置、１４……車体、２４…
…車体搬送機構、３４ａ，３４ｂ……レール部、
３６……上部塗装機構、３８……左側部塗装機
構、４０……右側部塗装機構、６６……走行用モ
ータ、９２……昇降用モータ、１００……旋回用
モータ、１１２……旋回アーム、１１４……シフ
ト用シリンダ、１４０ａ〜１４０ｄ……塗装ガ
ン、１５２……水平移動用シリンダ、１６４……
シフト用シリンダ、１８２ａ〜１８２ｄ……塗装
ガン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被塗装物の側部に配設されたガイドレールに
   沿つて第１の駆動源により自走する第１の移動体
   と、 前記第１移動体に沿つて第２の駆動源により当
   該第１移動体の自走方向と直交する方向に移動す
   るとともに、前記第１および第２移動体の移動方
   向と直交する回動軸を中心として回動手段により
   回動する第２の移動体と、 前記第２移動体に設けられ、前記被塗装物の塗
   装面に対して塗料を略直角に射出するノズル部が
   前記回動軸の延長線に近接配置される塗料射出手
   段と、 を備えることを特徴とする塗装装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の装置において、
   第１移動体は、被塗装物の一側部に配設されたガ
   イドレールに沿つて設けられ、第２移動体は、前
   記第１移動体に一端部が回動自在に軸支され、他
   端部が自由端である支持アームより構成され、前
   記支持アームに塗料射出手段が支持されることを
   特徴とする塗装装置。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項記載の装
   置において、 塗料射出手段は、第２移動体の回動軸の軸線方
   向に変位可能に構成されることを特徴とする塗装
   装置。