JPH04297905A - 無人搬送台車の運転制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、被搬送物の下に潜り
込んで被搬送物を持ち上げ、あるいは出没するピンなど
の機械的手段によって被搬送物を係合して走行すること
により搬送を行う形式の無人搬送台車の運転制御方法に
関するもので、特に無人搬送台車が被搬送物の下に潜り
込むときの無人搬送台車の走行方向の制御に特徴がある
運転制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】台車形式の無人搬送台車、すなわち被搬
送物の下に潜り込んだ状態で搬送を行う形式のものは、
搬送台車への被搬送物のロードアンロードが比較的簡単
に無人化できるという特徴がある。無人搬送台車は、通
常、床面に貼られた磁気テープや反射テープあるいは床
下に埋設した信号線を磁気センサ、光センサあるいは電
磁波センサなどで検出してその走行方向が制御されてい
る。たとえば走行ガイドとして磁気テープ６を用いるも
のでは、図４に示すように、無人搬送台車１の前端と後
端に磁気テープ６の幅よりわずかに広い間隔で磁気セン
サ７ａ、７ｂが下方に向けて配置されており、一方の磁
気センサから磁気テープ６の検出信号が出力されたとき
には、そのセンサを磁気テープ６から遠ざける方向に無
人搬送台車１を駆動することにより、無人搬送台車１が
磁気テープ６に沿って走行するようにしている。

【０００３】このような無人搬送台車には、磁気テープ
６などで形成された走行路を跨ぐように被搬送物を置き
、あるいは走行路から分岐した引込み路を設けてその引
込み路を跨ぐように被搬送物を置き、無人搬送台車をそ
の走行路ないし引込み路に沿って走行させて被搬送物の
下に潜り込ませ、台車の載貨面を上昇させて被搬送物を
持ち上げ、あるいは台車からピン３２などを突出させる
ことによって被搬送物と台車とを機械的に係合し、その
状態で無人搬送台車１を走行路に沿って所望の位置まで
走行させ、そこで前記と逆の動作により被搬送物を開放
する、という方法で被搬送物の搬送を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが上記の搬送方
法では、ロード位置で被搬送物が台車の走行路に対して
偏って置かれた場合に、被搬送物が台車に偏ったまま搭
載され、アンロード位置においても被搬送物が偏ったま
ま据え置かれるという問題があり、このような問題を避
けるためには、ロード位置で被搬送物を台車の走行路の
中心に正確に位置決めしておかねばならず、その作業に
相当の正確性が要求されるという問題があった。

【０００５】更に、台車上に偏って搭載された被搬送物
は、走行中の振動によってその偏りがますます助長され
る傾向があり、このためにアンロード位置で被搬送物が
所定の位置から大きく偏倚し、搬送後の自動ハンドリン
グ処理などに不都合が生ずることもあった。

【０００６】この問題を解決する一つの方法として、図
４、５に示すように、被搬送物１１と台車１とに走行方
向に沿うガイド３３、３４を設け、台車１が被搬送物１
１の下に潜り込むときに、このガイド３３、３４の案内
作用によって、被搬送物１１と台車１の中心を強制的に
一致させる方法がある。

【０００７】ところがこのような機械的なガイドによっ
て被搬送物１１と台車１の中心を一致させようとすると
、走行路の中心からずれた位置に設置された被搬送物の
下に台車１が潜り込むとき、台車１には常に走行路の中
心に向かおうとする駆動力が作用するため、この駆動力
によってガイド３３と３４とが押し付けられて、台車１
に大きな走行抵抗が作用する問題がある。特にガイド３
３、３４の端部においては、その端部相互の衝突を避け
るために、図４、５に示すような斜めの導入部３０、３
１を設けておく必要があるが、被搬送物がずれて置かれ
ていた場合には、台車１の進入時にこの導入部３０、３
１の当接によって生ずる台車１を偏倚させようとする力
と、台車１を中心に復帰させようとする駆動力とが拮抗
し、そのために大きな走行抵抗が作用して台車１が静止
してしまうという事態が生ずるので、結局このような機
械的ガイド３３、３４を設けたとしても、許容される被
搬送物１１の偏倚量はあまり大きくはならない。

【０００８】この発明の目的は、上記のような問題を解
決して、ロード位置において被搬送物が偏って置かれた
場合でも、その偏りを修正して被搬送物１１を台車１の
中心に一致させた状態で搬送することができ、従ってア
ンロード位置で被搬送物を正確な位置に据え置くことが
できる無人搬送台車の運転制御方法を得ることである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明では、無人搬送
台車１の走行路の床面あるいは床面下に設けた走行ガイ
ド６を検出するコースセンサ７ａ、７ｂと共に、上方に
向けたマークセンサ５ａ、５ｂを無人搬送台車１に設け
ている。一方被搬送物１１の下面には、前記マークセン
サ５ａ、５ｂの設置位置に合わせて、当該マークセンサ
５ａ、５ｂによって検出されるマーク１０をその走行方
向に沿って帯状に配置している。そしてマークセンサ５
ａ、５ｂからマーク１０の検出信号が出力されていない
ときには、コースセンサ７ａ、７ｂの検出信号に基づい
て無人搬送台車１の走行方向を制御し、マークセンサ５
ａ、５ｂからマーク１０の検出信号が出力されたときに
は、その検出信号によって制御を切り換え、マークセン
サ５ａ、５ｂの検出信号に基づいて無人搬送台車１の走
行方向が制御されるようにする。

【００１０】上記マークセンサ５ａ、５ｂの検出信号に
基づく制御の切り換えは、無人搬送台車１が被搬送物１
１を搬送していない状態で走行している場合にのみ行わ
れる。具体的には、たとえば台車１の載貨面２の上昇に
よって被搬送物１１を持ち上げる形式の無人搬送台車で
あれば、その載貨面２の下降検出信号とマーク１０の検
出信号とのアンド信号により、またピン３２などを突出
させて被搬送物１１と台車１とを係合させて搬送を行う
形式の無人搬送台車であれば、そのピン等の没入検出信
号とマーク１０の検出信号とのアンド信号により、マー
クセンサ５ａ、５ｂ側への制御の切り換えを行い、上記
アンド信号が消滅したときには、コースセンサ７ａ、７
ｂ側へ制御を復帰させるようにすればよい。

【００１１】コースセンサ７ａ、７ｂとしては、前述し
たように磁気センサ、光センサ、電磁波センサなどの従
来使用されている各種のものが使用可能である。マーク
センサ５ａ、５ｂとしては、コースセンサ７ａ、７ｂと
同種のものの他、近接スイッチや細長い接触子を備えた
マイクロスイッチや電気接点などを使用することも可能
である。また場合によっては、マークセンサを複数種の
センサを組み合わせて構成することもできる。たとえば
被搬送物の下面に磁気テープを貼付するとともに、無人
搬送台車には磁気センサと近接スイッチの組からなるマ
ークセンサを設け、近接スイッチの検出信号によって制
御の切り換えを行い、磁気センサの出力信号によって台
車の走行方向を制御するというようにすることも可能で
ある。

【００１２】

【作用】上記方法によれば、偏倚した位置に置かれた被
搬送物１１の下に無人搬送台車１が進入し始めると、台
車上面のマークセンサ５ａ、５ｂから被搬送物１１の検
出信号が出力され、それによって搬送台車１の走行方向
の制御がマークセンサ５ａ、５ｂから出力される被搬送
物１１のマーク１０の検出信号に基づく制御に切り換え
られるので、搬送台車１が被搬送物１１の下に進入した
後は、搬送台車１が被搬送物１１の中心と一致する方向
に走行して停止する。この状態で載貨面２の上昇によっ
て被搬送物１１が持ち上げられ、あるいは被搬送物と台
車とが機械的に係止されると、無人搬送台車１の走行方
向の制御がコースセンサ７ａ、７ｂ側に切り替わるので
、被搬送物１１を搬送して走行を開始した直後から無人
搬送台車１は、磁気テープ６等によって規定される走行
路の中心に沿うように走行方向を修正する。これによっ
てロード位置に偏倚された状態で置かれた被搬送物１１
は、その偏倚が修正されて無人搬送台車１の中心と被搬
送物１１の中心とが一致した状態で搬送されることとな
り、従ってアンロード位置においては、被搬送物１１が
常に所定の正確な位置に据え置かれることとなる。

【００１３】被搬送物１１をアンロードした後、無人搬
送台車１が被搬送物１１の下から抜け出るときは、無人
搬送台車１の走行方向をコースセンサ７ａ、７ｂによっ
て制御するのがより好ましいけれども、上述のようにア
ンロードされた被搬送物１１の中心と無人搬送台車１の
走行路の中心が一致しているので、マークセンサ５ａ、
５ｂの出力信号に基づく制御によって無人搬送台車１を
走行させ、被搬送物１１の下から抜け出たところで制御
をコースセンサ７ａ、７ｂ側に切り換える制御が行われ
たとしても問題が生ずることはない。

【００１４】

【実施例】図１ないし図３はこの発明の方法における無
人搬送台車の一実施例を示したもので、１は無人搬送台
車の本体、２はその載貨面、３は駆動車輪、４は従動車
輪、７（７ａないし７ｂ）は台車の前後端に下方を向け
て台車の中心に対して対称に配置された磁気センサ、６
は台車１の走行路を規定する磁気テープ、５（５ａない
し５ｂ）は台車１の前後端に上方を向けて台車中心に対
して対称に配置された磁気センサであり、磁気センサ７
がコースセンサ、磁気センサ５がマークセンサとなって
いる。

【００１５】図３は被搬送物１１の下面を示したもので
、下面中心に無人搬送台車１の進入方向に沿って磁気テ
ープ１０が貼付されている。無人搬送台車１の駆動車輪
３は、左右のものが各個別のサーボモータ１２ａ、１２
ｂ（図１）で駆動されており、左右のモータの速度差に
よって無人搬送台車１の走行方向が制御される。

【００１６】図１は無人搬送台車１の走行制御系のブロ
ック図を示したもので、前後のコースセンサ５ａ、５ｂ
の信号は、従来と同様な信号変換器１３を経て、第１左
速度指令１４ａと第１右速度指令１４ｂが出力され、切
り換え器１６ａ、１６ｂを経て、左車輪駆動用サーボモ
ータ１２ａのサーボアンプ１７ａと右車輪駆動用サーボ
モータ１２ｂのサーボアンプ１７ｂとにそれぞれ与えら
れている。各サーボモータ１２ａ、１２ｂに付記された
ＴＧは速度検出器であり、Ｂはブレーキである。速度検
出器ＴＧの検出信号は、それぞれのサーボアンプ１７ａ
、１７ｂにフィードバック信号として与えられている。

【００１７】サーボアンプ１７ａ、１７ｂの直前に配置
された切り換え器１６ａ、１６ｂは、常態においては信
号変換器１３からの速度指令がサーボアンプ１７ａ、１
７ｂに与えられる方向に切り換えられている。

【００１８】マークセンサ５のうちの何れか一方から被
搬送物１１の下面に貼付された磁気テープ１０の検出信
号が出力されたときには、台車の載貨面２が下降状態に
あること、図の例ではＣＰＵ２２からリフト下降信号が
出力されていることを条件として、マークセンサ５の検
出信号がドライバ２３を経て切換器１６ａ、１６ｂに与
えられ、切換器１６ａ、１６ｂをＤＡコンバータ２４ａ
、２４ｂ側に切り換える。

【００１９】マークセンサ５ａ、５ｂの検出信号は、同
時にＣＰＵ２２に入力され、前記信号変換器１３と同様
な信号変換がなされて、左ＤＡコンバータ２４ａ及び右
ＤＡコンバータ２４ｂに速度信号を出力する。このＣＰ
Ｕ２２からの速度指令は、ＤＡコンバータ２４ａ、２４
ｂによってアナログ信号に変換され、切換器１６を経て
サーボアンプ１７ａ、１７ｂに入力され、サーボモータ
１２ａ、１２ｂを駆動する。

【００２０】このときＣＰＵ２２及びＤＡコンバータ２
４ａ、２４ｂを介して出力される第２左速度指令２５ａ
及び第２右速度指令２５ｂとマークセンサ５ａ、５ｂの
出力との関係は、前記信号変換器１３における第１左速
度指令１４ａ及び第１右速度指令１４ｂとコースセンサ
７ａ、７ｂからの出力との関係と同様でよいが、絶対値
が小さくかつ速度比の大きな速度指令が出力されるよう
に設定するのがよい。

【００２１】図１に示したＰＩＯはパラレルインターフ
ェース回路で、この無人搬送台車１の充電ステーション
において、このパラレルインターフェース回路を通して
次回の無人搬送台車１の走行経路が指令され、その指令
はＣＰＵ２２内のメモリに記憶される。チャイム２７は
、作業者に注意を喚起するためのチャイム音を鳴らしな
がら走行するためのものであり、障害物センサ２８は、
図２に示すように無人搬送台車２２の走行方向前方両側
に設けられており、このセンサから障害物の検知信号が
ＣＰＵ２２に入力されると、ＣＰＵ２２は緊急停止指令
２９ａ、２９ｂを出力し、サーボアンプ１７ａ、１７ｂ
に速度零指令を与えるとともに、サーボモータ１２に設
けられたブレーキＢを作動させる。ＳＷＰＬはマニュア
ル操作による発進及び停止スイッチである。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したこの発明の無人搬送台車の
運転制御方法によれば、ロード位置で被搬送物が相当偏
倚した状態で置かれても、無人搬送台車がその被搬送物
の位置に沿う方向に移動しながら進入し、被搬送物を台
車の中心に合わせた状態で搬送することができ、ロード
位置における被搬送物の偏倚を修正した安定な状態で被
搬送物を搬送することができると共に、ロード位置での
偏倚を修正して正確なアンロード位置に被搬送物を据え
置くことができる。

【００２３】そしてこの発明の方法によれば、無人搬送
台車と被搬送物を機械的なガイドによって位置合わせす
る方法に比べ、許容される偏倚量が大きく、また偏倚量
が大きくなったときに無人搬送台車への走行抵抗が大き
くなるということもなく、無人搬送台車の円滑な運転を
保証できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の方法を実現する制御回路の一例を示
すブロック図。

【図２】無人搬送台車の一例を示す斜視図。

【図３】被搬送物の下面の一例を示す図。

【図４】従来の無人搬送車の斜視図。

【図５】被搬送物の下面の一例を示す図。

【符号の説明】

１　　無人搬送台車 ５（ａ，ｂ）　　　マークセンサ １０　　磁気テープ １１　　被搬送物 ２２　　ＣＰＵ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　被搬送物（１１）の下面に無人搬送台
   車（１）　の進入方向に沿う方向にマーク（１０）を帯
   状に配置し、無人搬送台車（１）　の上面にマーク（１
   ０）を検出するセンサ（５ａ，５ｂ）　を配置し、当該
   センサ（５ａ，５ｂ）　から検出信号が入力されたとき
   には、制御器（２２）が上記センサ（５ａ，５ｂ）　の
   検出信号に基づいて無人搬送台車（１）の走行方向を制
   御することを特徴とする、無人搬送台車の運転制御方法
   。