JPS60233713A - 無人車の誘導装置 - Google Patents
無人車の誘導装置Info
- Publication number
- JPS60233713A JPS60233713A JP59089972A JP8997284A JPS60233713A JP S60233713 A JPS60233713 A JP S60233713A JP 59089972 A JP59089972 A JP 59089972A JP 8997284 A JP8997284 A JP 8997284A JP S60233713 A JPS60233713 A JP S60233713A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- pickup coils
- unmanned vehicle
- pickup
- unmanned
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は低周波電流を流した誘導線を走路に布設し、該
誘導線からの磁界を車両の下面ｔこ設けた一対のピック
アップコイルで検知し、該コイル１こ誘起する電流の強
弱で車両のコースずれを検知し、自動的に操舵を行って
操行する無人車の誘導装置に関する。
誘導線からの磁界を車両の下面ｔこ設けた一対のピック
アップコイルで検知し、該コイル１こ誘起する電流の強
弱で車両のコースずれを検知し、自動的に操舵を行って
操行する無人車の誘導装置に関する。
従来技術
第９図は無人車に搭載された誘導装置の電気ブロック回
路図を示し、左右一対のピックアップコイル１Ｒ１１Ｌ
は無人車２の底面左右対称位置（第１Ｏ図、第１１図参
照）にそれぞれ配設され、誘導線３に出力された信号に
基づいて誘起される誘導起電力Ｖをバンドパスフィルタ
４Ｒ，４Ｌｉこ出力する。
路図を示し、左右一対のピックアップコイル１Ｒ１１Ｌ
は無人車２の底面左右対称位置（第１Ｏ図、第１１図参
照）にそれぞれ配設され、誘導線３に出力された信号に
基づいて誘起される誘導起電力Ｖをバンドパスフィルタ
４Ｒ，４Ｌｉこ出力する。
誘導起電力Ｖの大きさはそれぞれ第１０図においてピッ
クアップコイルｌＲ，ｉＬと誘導線３との間隔がそれぞ
れ短くなるにつれて大きくなる。
クアップコイルｌＲ，ｉＬと誘導線３との間隔がそれぞ
れ短くなるにつれて大きくなる。
従って、第１０図及び第１１図に示すように無人車２の
真中ｔこ誘導線３があるとき、すなわち。
真中ｔこ誘導線３があるとき、すなわち。
無人車２が正確に走行通路上を走行しているとき、両ピ
ックアップコイル１Ｒ１１Ｌからそれぞれ出力される誘
導起電力Ｖの大きさは互いに同じ値となる。
ックアップコイル１Ｒ１１Ｌからそれぞれ出力される誘
導起電力Ｖの大きさは互いに同じ値となる。
なお誘導線３に出力される信号は誘導信号以外に通信制
御等の信号も含んでいるが、前記バンドパスフィルタ４
Ｒ，４Ｌによって誘導信号成分以外はカットされる。
御等の信号も含んでいるが、前記バンドパスフィルタ４
Ｒ，４Ｌによって誘導信号成分以外はカットされる。
バンドパスフィルタ４Ｒ１４Ｌを通過した誘導信号成分
はローパスフィルタ５Ｒ，５Ｌ）こよって平滑され、次
段の差動アンプ６へと送られる。差動アンプ６は両誘導
信号成分の大小の差（士の差）分求め、すなわち、無人
車２の走行路ｔこ対するずれ量を検出する。
はローパスフィルタ５Ｒ，５Ｌ）こよって平滑され、次
段の差動アンプ６へと送られる。差動アンプ６は両誘導
信号成分の大小の差（士の差）分求め、すなわち、無人
車２の走行路ｔこ対するずれ量を検出する。
サーボアンプ７は差動アンプ６が検出したずれ量に基づ
いてそのずれ量を修正すべく操舵輪を駆動するステアリ
ングモータ８を正逆方向に回転駆動制御するようになっ
ている。ポテンショメーク９はｉｌｌスステアリングモ
ータ８回動量を検知し。
いてそのずれ量を修正すべく操舵輪を駆動するステアリ
ングモータ８を正逆方向に回転駆動制御するようになっ
ている。ポテンショメーク９はｉｌｌスステアリングモ
ータ８回動量を検知し。
その検出量をフィードバック制御のための制御値として
前記サーボアンプ７に出力する。
前記サーボアンプ７に出力する。
上記のような構成の誘導装置を搭載した無人車２を搬送
車として用いて、工場内又は倉庫内の搬送システムを構
成するとき、効率化をはかるためにひとつのコースを幅
の異なる複数台の無人搬送車を走らせるシステムを実現
しようとすると、第１２図１こ示すように誘導線３から
移載設備１０．１１．１２までの距離を幅の広い無人搬
送車１３に合わせて設定するためｐこ、幅の狭い無人車
１４の移載設備１０．１２は距離Ａだけ移動できるよう
にせねばならず、構造が非常に複雑となり、コストも高
くなるのが現状である。
車として用いて、工場内又は倉庫内の搬送システムを構
成するとき、効率化をはかるためにひとつのコースを幅
の異なる複数台の無人搬送車を走らせるシステムを実現
しようとすると、第１２図１こ示すように誘導線３から
移載設備１０．１１．１２までの距離を幅の広い無人搬
送車１３に合わせて設定するためｐこ、幅の狭い無人車
１４の移載設備１０．１２は距離Ａだけ移動できるよう
にせねばならず、構造が非常に複雑となり、コストも高
くなるのが現状である。
発明の目的
本発明は上記のような実情ｔこ鑑みて成されたもので、
地上側の移載設備の構造を複雑化することなしに、複数
台の幅の異なる無人搬送車が同一の誘導線に沿って走行
できるシステムを実現するための、無人車の誘導装置を
提供することにある。
地上側の移載設備の構造を複雑化することなしに、複数
台の幅の異なる無人搬送車が同一の誘導線に沿って走行
できるシステムを実現するための、無人車の誘導装置を
提供することにある。
発明の構成
上記目的を達成するために、低周波電流の出力された誘
導線に沿って自動走行する無人車において、該無人車の
下面に前記誘導線からの磁界を検知するピックアップコ
イルを横幅方向−こ複数個配設し、該複数個のピックア
ップコイルの中から２個を選択するスイッチと、該スイ
ッチの作動を制御する制御装置とを備え、前記無人車を
前記誘導線に対して左右方向に変位した状態で自動走行
可能なように構成したことを特徴とする。
導線に沿って自動走行する無人車において、該無人車の
下面に前記誘導線からの磁界を検知するピックアップコ
イルを横幅方向−こ複数個配設し、該複数個のピックア
ップコイルの中から２個を選択するスイッチと、該スイ
ッチの作動を制御する制御装置とを備え、前記無人車を
前記誘導線に対して左右方向に変位した状態で自動走行
可能なように構成したことを特徴とする。
実施例
以下本発明の具体的な実施例を図面ｔこ基づいて説明す
る。第１図は無人車２に搭載された誘導装置の電気ブロ
ック回路図を示し、ピックアップコイルｌＲ，ｌＬは無
人車２の底面の左右両側ｔこ配設され、ピックアップコ
イル１工は、その中心位置（第２図、第３図参照）に取
付けてあり、後述する制御回路１６によって作動制御さ
れるリレー１５Ｒ，１５Ｌの接点１５に、１５Ｌ′ｔこ
よって。
る。第１図は無人車２に搭載された誘導装置の電気ブロ
ック回路図を示し、ピックアップコイルｌＲ，ｌＬは無
人車２の底面の左右両側ｔこ配設され、ピックアップコ
イル１工は、その中心位置（第２図、第３図参照）に取
付けてあり、後述する制御回路１６によって作動制御さ
れるリレー１５Ｒ，１５Ｌの接点１５に、１５Ｌ′ｔこ
よって。
通常（リレー１５Ｒ，１５Ｌの非励磁状態）は両側のピ
ックアップコイル１Ｒと１Ｌが次段のバンドパスフィル
タ４Ｒ１４Ｌと接続される。なおバンドパスフィルタ４
Ｒ，４Ｌ以降の構造及ヒ動作は従来と同様なので説明は
省略する。
ックアップコイル１Ｒと１Ｌが次段のバンドパスフィル
タ４Ｒ１４Ｌと接続される。なおバンドパスフィルタ４
Ｒ，４Ｌ以降の構造及ヒ動作は従来と同様なので説明は
省略する。
第４図は前記制御回路１６の電気ブロック回路図を示し
、一対の近接センサ１７Ｒ１１７Ｌは無人車２の底面左
右対称位置（第３図参照）に配設され、走行路ｔこ設け
られた鉄板製のマークプレートを検出する。
、一対の近接センサ１７Ｒ１１７Ｌは無人車２の底面左
右対称位置（第３図参照）に配設され、走行路ｔこ設け
られた鉄板製のマークプレートを検出する。
近接センサ１７Ｌ、１７Ｒの検出出力により、次段のＴ
フリップフロップ２０Ｌ、２０Ｒは反転し、Ｑ、−１と
なる（初期設定で、Ｔフリップフロップ２０Ｌ及び２０
ＲはＱ＝０となるようにしておくＩＴフリップ７０ツブ
２０Ｌ、２０Ｒの出力は次段の増幅器２１Ｌ、２１Ｒ）
こよって増幅され、リレー１５Ｌ、１５Ｒを励磁する。
フリップフロップ２０Ｌ、２０Ｒは反転し、Ｑ、−１と
なる（初期設定で、Ｔフリップフロップ２０Ｌ及び２０
ＲはＱ＝０となるようにしておくＩＴフリップ７０ツブ
２０Ｌ、２０Ｒの出力は次段の増幅器２１Ｌ、２１Ｒ）
こよって増幅され、リレー１５Ｌ、１５Ｒを励磁する。
リレー１５Ｌが励磁すれると、ピックアップコイル１Ｌ
からピックアップコイル１■に切換９、リレー１５Ｒが
励磁されるとピックアップコイル１Ｒからピックアップ
ロイル１工に切換る。
からピックアップコイル１■に切換９、リレー１５Ｒが
励磁されるとピックアップコイル１Ｒからピックアップ
ロイル１工に切換る。
すなわち第５図に示すよう１こ、幅の狭い無人搬送車１
４に上記構成の誘導装置を搭載し、移載装置２２が進行
方向に向って左側Ｖこある場合は、左側に配設した近接
センサ１７Ｌがマークプレート１８を検出することによ
りリレー１５Ｌが励磁され、ピックアップコイル１Ｌか
ら１工に切換り、無人搬送車１４はピックアップコイル
１Ｒと１１の中央に誘導線３が来るように左側へ変位し
て走行する。そして移載設備２２の位置で停止し、荷役
作業を終えて再び発進する。この間の動作はすべて無人
車１４に搭載されたマイクロコンピュータによってプロ
グラム制御される。
４に上記構成の誘導装置を搭載し、移載装置２２が進行
方向に向って左側Ｖこある場合は、左側に配設した近接
センサ１７Ｌがマークプレート１８を検出することによ
りリレー１５Ｌが励磁され、ピックアップコイル１Ｌか
ら１工に切換り、無人搬送車１４はピックアップコイル
１Ｒと１１の中央に誘導線３が来るように左側へ変位し
て走行する。そして移載設備２２の位置で停止し、荷役
作業を終えて再び発進する。この間の動作はすべて無人
車１４に搭載されたマイクロコンピュータによってプロ
グラム制御される。
発進後、再び近接センサ１７Ｌがマークプレー１・１９
を検出するのでＴフリップ７０ツブ２０Ｌは反転し、Ｑ
−０となりリレー１５Ｌは非励磁状態となり、ピックア
ップコイル１１から１Ｌへ再び切換り、無人搬送車１４
はピックアップコイル１Ｌと１Ｒの中央［こ誘導線３が
来るよう１こ右側へ変位して走行する。
を検出するのでＴフリップ７０ツブ２０Ｌは反転し、Ｑ
−０となりリレー１５Ｌは非励磁状態となり、ピックア
ップコイル１１から１Ｌへ再び切換り、無人搬送車１４
はピックアップコイル１Ｌと１Ｒの中央［こ誘導線３が
来るよう１こ右側へ変位して走行する。
同様−こ進行方向に向って右側に移載設備２２がある場
合は、右側に配設した近接センサ１７Ｒが検知できる位
置１こ、移載設備の＠後に、マークプレー）１８．１９
を配設すればよい。
合は、右側に配設した近接センサ１７Ｒが検知できる位
置１こ、移載設備の＠後に、マークプレー）１８．１９
を配設すればよい。
なお前記実施例は幅の狭い無人搬送車１４に本発明の誘
導装置を適用したものだが、第６図に示すように幅の広
い無人搬送車１３１こ適用して１幅の狭い無人搬送車１
４の移載設備２２を避けて通る構成にしてもかまわない
。
導装置を適用したものだが、第６図に示すように幅の広
い無人搬送車１３１こ適用して１幅の狭い無人搬送車１
４の移載設備２２を避けて通る構成にしてもかまわない
。
なお前記リレー１５Ｒ１１５Ｌの制御回路１６は、ハー
ド構成によって行なうのに代えて、前記マイクロコンピ
ュータを用い、プログラム制御スるのが実用的には優れ
ている。以下に、そのマイクロコンピュータを用いた場
合の制御回路ｔこついて説明する。
ド構成によって行なうのに代えて、前記マイクロコンピ
ュータを用い、プログラム制御スるのが実用的には優れ
ている。以下に、そのマイクロコンピュータを用いた場
合の制御回路ｔこついて説明する。
第７図において、２３は前記マイクロコンピュータであ
り、近接センサ１７Ｌ又は１７Ｒからのマークプレート
１８．１９の検出信号をインターフェイス回路２４を介
して受けとり、右変位５左変位の判断を行い、対応する
リレー１５Ｌ又は１５Ｒを励磁、非励磁とする信号を出
力するようプログラムしておく。
り、近接センサ１７Ｌ又は１７Ｒからのマークプレート
１８．１９の検出信号をインターフェイス回路２４を介
して受けとり、右変位５左変位の判断を行い、対応する
リレー１５Ｌ又は１５Ｒを励磁、非励磁とする信号を出
力するようプログラムしておく。
又第８図１こ示すように、無人搬送車１３又は１４に距
離センサ２５を取付け、実際の走行距離Ｌ′をインター
フェイス回路２４を介してマイクロコンピュータ２３へ
入力し、マイクロコンピュータ２３のメモリをこけスタ
ート地点から前記マークプレート１８．１９に対応する
距離Ｌ１．Ｌ２及びその地点で変位する方向を記憶させ
ておき、Ｌ′＝Ｌ１、Ｌ’＝、Ｌ２となった時点で対応
するリレー１５Ｌ又は１５Ｒを励磁、非励磁状態とする
信号を出力するようにプログラムしておいてもよい。
離センサ２５を取付け、実際の走行距離Ｌ′をインター
フェイス回路２４を介してマイクロコンピュータ２３へ
入力し、マイクロコンピュータ２３のメモリをこけスタ
ート地点から前記マークプレート１８．１９に対応する
距離Ｌ１．Ｌ２及びその地点で変位する方向を記憶させ
ておき、Ｌ′＝Ｌ１、Ｌ’＝、Ｌ２となった時点で対応
するリレー１５Ｌ又は１５Ｒを励磁、非励磁状態とする
信号を出力するようにプログラムしておいてもよい。
なお、上記実施例ではピックアップコイルを３個用いた
ものを詳述したが、４個以上のピックアップコイルを用
い、その内の任意の２個を選択的に使用する構成を採用
してもよい。
ものを詳述したが、４個以上のピックアップコイルを用
い、その内の任意の２個を選択的に使用する構成を採用
してもよい。
発明の効果
上記のようをこ本考案の誘導装置は無人車を誘導線に対
して左右方向に変位した状態で自動走行可能としたので
、同一のコースを幅の異なる無人車を走らせる搬送シス
テムを実現する場合、地上側の移載設備を複雑化するこ
とｈく、極めて簡単に実現できるので、非常に効率の良
い搬送システムを作ることができる。
して左右方向に変位した状態で自動走行可能としたので
、同一のコースを幅の異なる無人車を走らせる搬送シス
テムを実現する場合、地上側の移載設備を複雑化するこ
とｈく、極めて簡単に実現できるので、非常に効率の良
い搬送システムを作ることができる。
第１図は本発明の誘導装置の電気ブロック回路図、第２
図及び第３図はピックアップコイル及び近接センサの取
付は位置分示す説明図、第４図は亭 スイッチ制御回路の電気ブロック回路図、第５図及び第
６図は本発明の誘導装置を搭載した無人搬送車の走行状
態を示す説明図、第７図及び第８図はマイクロコンピュ
ータを用いたスイッチの制御回路を示すブロック図、第
９図は従来の誘導装置の電気ブロック回路図、第１０図
及び第１１図は従来のピックアップコイルの取付は位置
を示す説明図、第１２図は従来の誘導装置を搭載した無
人搬送車による搬送システムの説明図である。 １１、１Ｒ，’ＩＬ・・・ビックアップコイル２・・・
無人車 ３・・・誘導線 １５Ｒ，１５Ｌ・・・リレー １５Ｒ’、 １５Ｌ’・・・接点 １６・・・制御回路
１７Ｒ，１７Ｌ・・・近接センサ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所 第２図 第３図 Ｌ 第４図 ６ Ｌ＝＝＝＝＝＝＝＝＝Ｊ 第５ｒｌＡ 第６ｒＭ ＩＲ１７Ｒ１３１Ｒ ＩＲ１７Ｒ１３１ｇ ＩＢ Ｎ ＼し １■ ＩＩ ”１７’ １１ ５ 、．１７Ｌ １Ｌ） 第７図 第８ＷＩ
図及び第３図はピックアップコイル及び近接センサの取
付は位置分示す説明図、第４図は亭 スイッチ制御回路の電気ブロック回路図、第５図及び第
６図は本発明の誘導装置を搭載した無人搬送車の走行状
態を示す説明図、第７図及び第８図はマイクロコンピュ
ータを用いたスイッチの制御回路を示すブロック図、第
９図は従来の誘導装置の電気ブロック回路図、第１０図
及び第１１図は従来のピックアップコイルの取付は位置
を示す説明図、第１２図は従来の誘導装置を搭載した無
人搬送車による搬送システムの説明図である。 １１、１Ｒ，’ＩＬ・・・ビックアップコイル２・・・
無人車 ３・・・誘導線 １５Ｒ，１５Ｌ・・・リレー １５Ｒ’、 １５Ｌ’・・・接点 １６・・・制御回路
１７Ｒ，１７Ｌ・・・近接センサ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所 第２図 第３図 Ｌ 第４図 ６ Ｌ＝＝＝＝＝＝＝＝＝Ｊ 第５ｒｌＡ 第６ｒＭ ＩＲ１７Ｒ１３１Ｒ ＩＲ１７Ｒ１３１ｇ ＩＢ Ｎ ＼し １■ ＩＩ ”１７’ １１ ５ 、．１７Ｌ １Ｌ） 第７図 第８ＷＩ
Claims (1)
- 走路に誘導電流を流した誘導線を布設し、車両の左右両
側に設けたピックアップコイルに誘起する電流の強弱で
車両のコースずれを検知して自動的に操舵を行い、前記
誘導線にそって自動走行する無人車ｔこおいて、該車両
の横幅方向１こ列状ンこ配設した複数個のピックアップ
コイルと、該複数個のピックアップコイルの中から２個
を選択するスイッチと、該スイッチの作動を制御する制
御装置と分備え、前記無人車を前記誘導線に対して左右
方向に変位した状態で自動走行可能としたことを特徴と
する無人車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089972A JPS60233713A (ja) | 1984-05-03 | 1984-05-03 | 無人車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59089972A JPS60233713A (ja) | 1984-05-03 | 1984-05-03 | 無人車の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60233713A true JPS60233713A (ja) | 1985-11-20 |
Family
ID=13985593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59089972A Pending JPS60233713A (ja) | 1984-05-03 | 1984-05-03 | 無人車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60233713A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6488716A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic driving device for traveling vehicle |
| JPH0540906U (ja) * | 1991-10-28 | 1993-06-01 | 三洋電機株式会社 | 誘導式ゴルフカート |
-
1984
- 1984-05-03 JP JP59089972A patent/JPS60233713A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6488716A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic driving device for traveling vehicle |
| JPH0540906U (ja) * | 1991-10-28 | 1993-06-01 | 三洋電機株式会社 | 誘導式ゴルフカート |
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