JPH04301512A - 移動車の環境認識装置 - Google Patents
移動車の環境認識装置Info
- Publication number
- JPH04301512A JPH04301512A JP3065855A JP6585591A JPH04301512A JP H04301512 A JPH04301512 A JP H04301512A JP 3065855 A JP3065855 A JP 3065855A JP 6585591 A JP6585591 A JP 6585591A JP H04301512 A JPH04301512 A JP H04301512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- difference
- images
- brightness
- moving vehicle
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は画像処理にて障害物等を
認識する移動車の環境認識装置に関するものである。
認識する移動車の環境認識装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物の抽出、特に人や車両等の
道路上の移動障害物を抽出する方法としては、２台以上
のカメラによるステレオ視を行ない、その視差を用いて
対象物までの距離を算出するものがある。
道路上の移動障害物を抽出する方法としては、２台以上
のカメラによるステレオ視を行ない、その視差を用いて
対象物までの距離を算出するものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来のステレオ視を用いた障害物抽出方法では、画像
処理にて得た特徴量の対応関係を得るために多くの処理
が必要となるという問題がある。これは、意味のある特
徴と意味のない特徴との対応を行なうために効率が悪化
したり、相互に類似した特徴量の対応を把握するときに
誤りが生じやすくなるからである。
記従来のステレオ視を用いた障害物抽出方法では、画像
処理にて得た特徴量の対応関係を得るために多くの処理
が必要となるという問題がある。これは、意味のある特
徴と意味のない特徴との対応を行なうために効率が悪化
したり、相互に類似した特徴量の対応を把握するときに
誤りが生じやすくなるからである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、左右のカメラによるステレオ画像を入力する手段と、
該ステレオ画像の各画像の遠方画像情報を削除する手段
と、該遠方画像情報を削除した両画像に基づいて外界を
認識する手段とを備える。
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、左右のカメラによるステレオ画像を入力する手段と、
該ステレオ画像の各画像の遠方画像情報を削除する手段
と、該遠方画像情報を削除した両画像に基づいて外界を
認識する手段とを備える。
【０００５】
【作用】以上の構成において、意味のない画像情報をマ
ツチング処理の前段階で削除して、高速なマツチング処
理をするよう機能する。
ツチング処理の前段階で削除して、高速なマツチング処
理をするよう機能する。
【０００６】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明に係る好適
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の環境認識装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、右画像入
力部１、及び左画像入力部２は、車両前方の環境をステ
レオ視するために、例えば、２台のＣＣＤカメラ等にて
構成される左右画像の入力部であり、それらの中心軸は
相互に平行になるよう設置されている。右画像入力部１
にて撮られた画像は、輝度判定部３、及び差分装置５，
６にそれぞれ出力され、左画像入力部２からの画像は、
輝度判定部４、及び差分装置５，７にそれぞれ出力され
る。
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の環境認識装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、右画像入
力部１、及び左画像入力部２は、車両前方の環境をステ
レオ視するために、例えば、２台のＣＣＤカメラ等にて
構成される左右画像の入力部であり、それらの中心軸は
相互に平行になるよう設置されている。右画像入力部１
にて撮られた画像は、輝度判定部３、及び差分装置５，
６にそれぞれ出力され、左画像入力部２からの画像は、
輝度判定部４、及び差分装置５，７にそれぞれ出力され
る。
【０００７】輝度判定部３，４は、入力された左右画像
の中から、その輝度が所定値以上のものを抽出し、それ
を輝度に関する特徴量として、それぞれ左右画像に対応
する差分装置６，７に出力する。差分装置５は、右画像
入力部１からの画像と左画像入力部２からの画像の差分
をとり、右の画像と左の画像とで視差が生じない領域を
削除する。また、差分装置６は、輝度判定部３からの輝
度に関する特徴量情報をもとに右画像入力部１からの画
像と差分装置５にて得られた差分画像の差分をとり、そ
の結果を画像蓄積部８に送る。同様に、差分装置７も、
輝度判定部４からの輝度に関する特徴量情報をもとに左
画像入力部２からの画像と差分装置５にて得られた差分
画像の差分をとり、その結果を画像蓄積部８に送る。
の中から、その輝度が所定値以上のものを抽出し、それ
を輝度に関する特徴量として、それぞれ左右画像に対応
する差分装置６，７に出力する。差分装置５は、右画像
入力部１からの画像と左画像入力部２からの画像の差分
をとり、右の画像と左の画像とで視差が生じない領域を
削除する。また、差分装置６は、輝度判定部３からの輝
度に関する特徴量情報をもとに右画像入力部１からの画
像と差分装置５にて得られた差分画像の差分をとり、そ
の結果を画像蓄積部８に送る。同様に、差分装置７も、
輝度判定部４からの輝度に関する特徴量情報をもとに左
画像入力部２からの画像と差分装置５にて得られた差分
画像の差分をとり、その結果を画像蓄積部８に送る。
【０００８】画像蓄積部８は、差分装置６，７から送ら
れる冗長な情報が削除された画像を蓄積し、それを順次
外界認識部９に出力する。外界認識部９は、得られた画
像情報のマツチング処理をして高速に外界認識を行なう
。次に、本実施例の装置における特徴量の抽出について
説明する。図２は、本実施例の装置における特徴量抽出
の手順を示す概略フローチヤートである。同図において
、ステツプＳ１で右画像入力部１、及び左画像入力部２
にて対象画像として車両前方の画像を入力し、ステツプ
Ｓ２では差分装置５にて、ステツプＳ１で入力した左右
画像の比較を行なう。そして、続くステツプＳ３では、
差分装置５により左右の画像に視差があるか否かを判定
し、視差があればその部分の画像はそのままにし、視差
がなければステツプＳ４にて、その部分の画像を意味の
ない特徴量として削除する。
れる冗長な情報が削除された画像を蓄積し、それを順次
外界認識部９に出力する。外界認識部９は、得られた画
像情報のマツチング処理をして高速に外界認識を行なう
。次に、本実施例の装置における特徴量の抽出について
説明する。図２は、本実施例の装置における特徴量抽出
の手順を示す概略フローチヤートである。同図において
、ステツプＳ１で右画像入力部１、及び左画像入力部２
にて対象画像として車両前方の画像を入力し、ステツプ
Ｓ２では差分装置５にて、ステツプＳ１で入力した左右
画像の比較を行なう。そして、続くステツプＳ３では、
差分装置５により左右の画像に視差があるか否かを判定
し、視差があればその部分の画像はそのままにし、視差
がなければステツプＳ４にて、その部分の画像を意味の
ない特徴量として削除する。
【０００９】上述の処理は、視差が一定値以上の対象に
着目し、遠方にある物体については、２台のカメラにて
画像として捉えた場合、視差がないか、あつても少ない
ので特徴量として無視することを意味する。ステツプＳ
５では、輝度判定部３，４にて判定を行なう。つまり、
判定部に入力された左右画像の中に、その輝度が所定値
を越えるものが存在するか否かを判定し、所定値を越え
るものがあれば、ステツプＳ６で、それを輝度に関する
特徴量として残す。しかし、輝度が所定値以下であれば
、それらを輝度に関する特徴量として除外する。
着目し、遠方にある物体については、２台のカメラにて
画像として捉えた場合、視差がないか、あつても少ない
ので特徴量として無視することを意味する。ステツプＳ
５では、輝度判定部３，４にて判定を行なう。つまり、
判定部に入力された左右画像の中に、その輝度が所定値
を越えるものが存在するか否かを判定し、所定値を越え
るものがあれば、ステツプＳ６で、それを輝度に関する
特徴量として残す。しかし、輝度が所定値以下であれば
、それらを輝度に関する特徴量として除外する。
【００１０】ステツプＳ７では、ステツプＳ５での輝度
判定の結果残された特徴量をもとに、差分装置６，７に
て、右画像入力部１からの画像と差分装置５にて得られ
た差分画像との差分、及び左画像入力部２からの画像と
差分装置５にて得られた差分画像の差分をとり、続くス
テツプＳ８でその結果を画像蓄積部８に送る。そして、
ステツプＳ９では、画像蓄積部８に蓄積された画像、つ
まり冗長な画像情報が削除され、必要な特徴量のみを有
する画像をもとに外界を認識する。
判定の結果残された特徴量をもとに、差分装置６，７に
て、右画像入力部１からの画像と差分装置５にて得られ
た差分画像との差分、及び左画像入力部２からの画像と
差分装置５にて得られた差分画像の差分をとり、続くス
テツプＳ８でその結果を画像蓄積部８に送る。そして、
ステツプＳ９では、画像蓄積部８に蓄積された画像、つ
まり冗長な画像情報が削除され、必要な特徴量のみを有
する画像をもとに外界を認識する。
【００１１】図３は、差分画像をもとに意味のない画像
情報が削除される様子を模式的に示す図である。同図に
おいて、上述のように右画像１１は差分装置５，６に、
左画像１２は差分装置５，７にそれぞれ入力される。そ
の中で、遠方の画像は右と左とで視差がほとんど現われ
ないので、差分装置５では、その部分は削除される。図
３の斜線領域１５，１６が、意味のない特徴量として削
除された領域である。
情報が削除される様子を模式的に示す図である。同図に
おいて、上述のように右画像１１は差分装置５，６に、
左画像１２は差分装置５，７にそれぞれ入力される。そ
の中で、遠方の画像は右と左とで視差がほとんど現われ
ないので、差分装置５では、その部分は削除される。図
３の斜線領域１５，１６が、意味のない特徴量として削
除された領域である。
【００１２】しかし、視差が生じない画像の中にも、例
えば、道路端を示す白線のように障害物抽出のときに重
要な要素として削除できないものが含まれる場合がある
。その際、単純に左右画像の差分をとると、意味のある
画像情報であるにも拘らず白線が削除されてしまうので
、輝度判定部３，４にて、あらかじめ入力画像の中で輝
度が所定値を越えるものが存在するか否かを判定する。 そして、所定値を越えるものを白線として判断し、その
領域を差分装置６，７に特徴量情報として与える。
えば、道路端を示す白線のように障害物抽出のときに重
要な要素として削除できないものが含まれる場合がある
。その際、単純に左右画像の差分をとると、意味のある
画像情報であるにも拘らず白線が削除されてしまうので
、輝度判定部３，４にて、あらかじめ入力画像の中で輝
度が所定値を越えるものが存在するか否かを判定する。 そして、所定値を越えるものを白線として判断し、その
領域を差分装置６，７に特徴量情報として与える。
【００１３】図３においては、右画像１１の実線１７、
及び左画像１２の実線１８が、それぞれ輝度判定部３，
４にて白線として判断された道路端である。これらの白
線１７，１８は、その一部分１７ａ，１８ａにおいて相
互に視差がなく、差分装置５では削除の対象となる部分
となる。しかし、差分装置６、あるいは差分装置７にて
、元画像である画像１１、あるいは画像１２と差分装置
５にて得られた差分画像との差分をとる際、差分装置６
，７は、あらかじめ白線の特徴量情報として白線１７，
１８を与えられているので、白線の一部分１７ａ，１８
ａを差分をとるときの領域としては除外する。
及び左画像１２の実線１８が、それぞれ輝度判定部３，
４にて白線として判断された道路端である。これらの白
線１７，１８は、その一部分１７ａ，１８ａにおいて相
互に視差がなく、差分装置５では削除の対象となる部分
となる。しかし、差分装置６、あるいは差分装置７にて
、元画像である画像１１、あるいは画像１２と差分装置
５にて得られた差分画像との差分をとる際、差分装置６
，７は、あらかじめ白線の特徴量情報として白線１７，
１８を与えられているので、白線の一部分１７ａ，１８
ａを差分をとるときの領域としては除外する。
【００１４】その結果、図３の画像１３，１４に示すよ
うに、道路端である白線はそのまま残される。つまり、
ある値以上の輝度を有する画像に対しては、意味ある領
域であるとして差分をとらない。以上説明したように、
本実施例によれば、２台のカメラでステレオ視して得ら
れた画像の内、視差がないものを無意味な特徴量である
として差分処理の際に削除し、さらにその中でも所定の
閾値を越える輝度を有する画像については、意味ある画
像として残し、冗長な情報を障害物を認識する前処理段
階で削除することで、特徴量算出、及びマツチング時の
処理量を削減し、高速な処理ができるという効果がある
。
うに、道路端である白線はそのまま残される。つまり、
ある値以上の輝度を有する画像に対しては、意味ある領
域であるとして差分をとらない。以上説明したように、
本実施例によれば、２台のカメラでステレオ視して得ら
れた画像の内、視差がないものを無意味な特徴量である
として差分処理の際に削除し、さらにその中でも所定の
閾値を越える輝度を有する画像については、意味ある画
像として残し、冗長な情報を障害物を認識する前処理段
階で削除することで、特徴量算出、及びマツチング時の
処理量を削減し、高速な処理ができるという効果がある
。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
前処理段階で意味のない情報を削除することで、左右の
画像のマツチング等の処理量を削減し、高速な処理が可
能となるという効果がある。
前処理段階で意味のない情報を削除することで、左右の
画像のマツチング等の処理量を削減し、高速な処理が可
能となるという効果がある。
【図１】本発明の実施例に係る移動車の環境認識装置全
体の構成を示すブロツク図、
体の構成を示すブロツク図、
【図２】実施例の装置における特徴量抽出の手順を示す
概略フローチヤート、
概略フローチヤート、
【図３】差分画像をもとに意味のない画像情報が削除さ
れる様子を模式的に示す図である。
れる様子を模式的に示す図である。
１ 右画像入力部
２ 左画像入力部
３，４ 輝度判定部
５，６，７ 差分装置
８ 画像蓄積部
９ 外界認識部
１７，１８ 道路端白線
Claims (1)
- 【請求項１】 左右のカメラによるステレオ画像を入
力する手段と、該ステレオ画像の各画像の遠方画像情報
を削除する手段と、該遠方画像情報を削除した両画像に
基づいて外界を認識する手段とを備えることを特徴とす
る移動車の環境認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065855A JPH04301512A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065855A JPH04301512A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04301512A true JPH04301512A (ja) | 1992-10-26 |
Family
ID=13299048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3065855A Withdrawn JPH04301512A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04301512A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08138053A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Canon Inc | 被写体情報処理装置及び遠隔装置 |
| US5729216A (en) * | 1994-03-14 | 1998-03-17 | Yazaki Corporation | Apparatus for monitoring vehicle periphery |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3065855A patent/JPH04301512A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5729216A (en) * | 1994-03-14 | 1998-03-17 | Yazaki Corporation | Apparatus for monitoring vehicle periphery |
| JPH08138053A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Canon Inc | 被写体情報処理装置及び遠隔装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |