JPH04310396A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH04310396A JPH04310396A JP7608891A JP7608891A JPH04310396A JP H04310396 A JPH04310396 A JP H04310396A JP 7608891 A JP7608891 A JP 7608891A JP 7608891 A JP7608891 A JP 7608891A JP H04310396 A JPH04310396 A JP H04310396A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの教示
モードと連続運転モードを切り換え、オペレータの安全
を確保するロボットの制御装置に関する。
モードと連続運転モードを切り換え、オペレータの安全
を確保するロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術は、ティーチングボックス上
に教示モードと連続運転モードとを切り換えるキースイ
ッチを備えて、そのキースイッチを押すことでモードを
切り換えて、そのモード上の操作を行った。さらに、安
全性を確保するために、特開昭６２−８４９９３号公報
に開示されるように、ティーチングボックスにティーチ
ングボックス取付状態検出器を設け、ティーチングボッ
クスが所定の取付箇所から離れている場合、ティーチン
グボックス取付状態検出器のセンサ信号により中央演算
処理装置から発信するＰＷＭ速度指令のパルス幅を電子
回路で制限し、ティーチング時は安全速度でロボットを
動作させるものが発明されている。
に教示モードと連続運転モードとを切り換えるキースイ
ッチを備えて、そのキースイッチを押すことでモードを
切り換えて、そのモード上の操作を行った。さらに、安
全性を確保するために、特開昭６２−８４９９３号公報
に開示されるように、ティーチングボックスにティーチ
ングボックス取付状態検出器を設け、ティーチングボッ
クスが所定の取付箇所から離れている場合、ティーチン
グボックス取付状態検出器のセンサ信号により中央演算
処理装置から発信するＰＷＭ速度指令のパルス幅を電子
回路で制限し、ティーチング時は安全速度でロボットを
動作させるものが発明されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ティ
ーチングボックスをティーチングボックス取付板に設置
したまま取付板を制御装置から外してロボット本体の近
くで位置ティーチが行われた場合、電子回路上の安全機
能は作動せず、さらにその状態で連続運転も可能となっ
てしまい、安全確保はユーザに依存するものであった。
ーチングボックスをティーチングボックス取付板に設置
したまま取付板を制御装置から外してロボット本体の近
くで位置ティーチが行われた場合、電子回路上の安全機
能は作動せず、さらにその状態で連続運転も可能となっ
てしまい、安全確保はユーザに依存するものであった。
【０００４】本発明の目的は、制御装置のコネクタに接
続されたボックスにより教示モードと連続運転モードを
切り換えることで、ユーザの安全確保を確実にすること
にある。
続されたボックスにより教示モードと連続運転モードを
切り換えることで、ユーザの安全確保を確実にすること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、位置教示やプログラム教示を行うティー
チングボックスと、ロボットに連続運転の起動、停止等
の操作を行うオペレーションボックスを準備し、その両
者のいずれかを制御装置に設置した同一のコネクタに接
続することで、接続されたボックスを判別する手段を備
え、接続されたボックスがティーチングボックスであれ
ば教示モードに、一方、オペレーションボックスであれ
ば連続運転モードに切り換える手段を備えた。
に、本発明は、位置教示やプログラム教示を行うティー
チングボックスと、ロボットに連続運転の起動、停止等
の操作を行うオペレーションボックスを準備し、その両
者のいずれかを制御装置に設置した同一のコネクタに接
続することで、接続されたボックスを判別する手段を備
え、接続されたボックスがティーチングボックスであれ
ば教示モードに、一方、オペレーションボックスであれ
ば連続運転モードに切り換える手段を備えた。
【０００６】さらに教示モードである時はロボットの各
軸駆動用モータの駆動指令を抑制する手段と、又安全柵
等に設置したスイッチ等が切れた時、ロボットの通電が
切れるようなインターロック入力が教示モード時に限り
キャンセルされる手段を備えた。
軸駆動用モータの駆動指令を抑制する手段と、又安全柵
等に設置したスイッチ等が切れた時、ロボットの通電が
切れるようなインターロック入力が教示モード時に限り
キャンセルされる手段を備えた。
【０００７】
【作用】制御装置に設けたコネクタに接続されているボ
ックスが、教示モード上の操作を行うティーチングボッ
クスか、連続運転モード上の操作を行うオペレーション
ボックスかを区別するボックス検出回路が発信する信号
を中央演算処理装置に入力する。これにより接続された
ボックスがティーチングボックスであれば教示モードに
、又、オペレーションボックスであれば連続運転モード
に切り換える。
ックスが、教示モード上の操作を行うティーチングボッ
クスか、連続運転モード上の操作を行うオペレーション
ボックスかを区別するボックス検出回路が発信する信号
を中央演算処理装置に入力する。これにより接続された
ボックスがティーチングボックスであれば教示モードに
、又、オペレーションボックスであれば連続運転モード
に切り換える。
【０００８】さらに教示モードでは、モータの駆動指令
であるＰＷＭ指令を抑制する回路を動作させる。又、教
示モードに限りインターロック入力をキャンセルさせる
。
であるＰＷＭ指令を抑制する回路を動作させる。又、教
示モードに限りインターロック入力をキャンセルさせる
。
【０００９】これらによって作業者はモードの切り換え
を意図的に行い、かつ、モータ駆動指令が抑制されるた
め安全の確実性が確保される。又、教示モード時はイン
ターロック入力がキャンセルされるため、特に位置教示
の効率が向上される。
を意図的に行い、かつ、モータ駆動指令が抑制されるた
め安全の確実性が確保される。又、教示モード時はイン
ターロック入力がキャンセルされるため、特に位置教示
の効率が向上される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１から図４を参
照して説明する。
照して説明する。
【００１１】図１は、本発明に係る一実施例のロボット
の教示モードの回路構成ブロック図、図２は連続運転モ
ードの回路構成ブロック図、図３は、教示モードのイン
ターロック入力回路図、図４は連続運転モードのインタ
ーロック入力回路図である。
の教示モードの回路構成ブロック図、図２は連続運転モ
ードの回路構成ブロック図、図３は、教示モードのイン
ターロック入力回路図、図４は連続運転モードのインタ
ーロック入力回路図である。
【００１２】ここで図１ないし図４において、各軸駆動
用モータ６、各軸用パルスエンコーダ７は一つしか記載
されていないが、実際は各軸それぞれにモータ及びパル
スエンコーダを持ち、サーボ系が構成されているが簡素
化のため省略しているものである。
用モータ６、各軸用パルスエンコーダ７は一つしか記載
されていないが、実際は各軸それぞれにモータ及びパル
スエンコーダを持ち、サーボ系が構成されているが簡素
化のため省略しているものである。
【００１３】次に、図１と図２により本発明の回路構成
及び、その動作について説明する。まず、図１でモータ
サーボ制御系を説明する。
及び、その動作について説明する。まず、図１でモータ
サーボ制御系を説明する。
【００１４】中央演算処理装置１は、現在の位置及び速
度フィードバック値より現在のあるべき状態とするため
、各軸駆動モータ６の電流指令をＰＷＭ指令で発信し、
各軸モータドライブ回路５を動作させて各軸駆動モータ
６を制御駆動する。そして、各軸駆動モータ６の位置、
速度は各軸パルスエンコーダ７発信のパルスを各軸パル
スカウンタ８でカウントし、その値を中央演算処理装置
１にフィードバックして新たな電流指令が生成されるサ
ーボ系を構成する。
度フィードバック値より現在のあるべき状態とするため
、各軸駆動モータ６の電流指令をＰＷＭ指令で発信し、
各軸モータドライブ回路５を動作させて各軸駆動モータ
６を制御駆動する。そして、各軸駆動モータ６の位置、
速度は各軸パルスエンコーダ７発信のパルスを各軸パル
スカウンタ８でカウントし、その値を中央演算処理装置
１にフィードバックして新たな電流指令が生成されるサ
ーボ系を構成する。
【００１５】さて、位置教示、又は、プログラム教示を
行うため、制御装置１３のコネクタ９にティーチングボ
ックス２をティーチングボックス用コネクタ１０で接続
する。ここでコネクタ９の何番かのピンにボックス区別
信号線１４を接続しておき、一方、そのピン番に対応す
るティーチングボックス用コネクタ１０のピンはオープ
ン状態にしておく。これでボックス区別信号線１４の電
圧レベルはプルアップ抵抗１１によりハイレベル（例え
ば、ＤＣ５Ｖ）になる。中央演算処理装置１は現在接続
されているボックスを判断するためラインドライバ３を
アクセスする。ラインドライバ３は入力されているボッ
クス区別信号線１４のレベルに対する出力でローレベル
（ＤＣ０Ｖ）となる。中央演算処理装置１はその信号を
受け取り現在コネクタ９に接続されているボックスがテ
ィーチングボックス２であることを判別し、教示モード
の制御を始める。又、ボックス区別信号線１４はモータ
ドライブ回路５の中のＰＷＭ抑制回路４にも伝達されて
いる。ＰＷＭ抑制回路４はボックス区別信号線がハイレ
ベルの時作動して、各軸駆動モータ６を動作させるＰＷ
Ｍ指令のパルス幅を制限する。これにより安全速度でロ
ボットを動作させる。さて、中央演算処理装置１は教示
モードの制御を始めると、ロボットに位置サーボをかけ
るとともに、ティーチングボックス２のキー入力持ちの
状態でいる。例えば作業者が教示モード中の位置教示を
行うため位置教示用のキースイッチ１６を押すとそれに
対応したアームを動作させ位置データをメモリ１２にス
トックする。又、プログラム教示の場合、プログラム用
キースイッチ１５により作業者が入力すると、そのデー
タを中央演算処理装置１は読み取りメモリ１５にストッ
クする。
行うため、制御装置１３のコネクタ９にティーチングボ
ックス２をティーチングボックス用コネクタ１０で接続
する。ここでコネクタ９の何番かのピンにボックス区別
信号線１４を接続しておき、一方、そのピン番に対応す
るティーチングボックス用コネクタ１０のピンはオープ
ン状態にしておく。これでボックス区別信号線１４の電
圧レベルはプルアップ抵抗１１によりハイレベル（例え
ば、ＤＣ５Ｖ）になる。中央演算処理装置１は現在接続
されているボックスを判断するためラインドライバ３を
アクセスする。ラインドライバ３は入力されているボッ
クス区別信号線１４のレベルに対する出力でローレベル
（ＤＣ０Ｖ）となる。中央演算処理装置１はその信号を
受け取り現在コネクタ９に接続されているボックスがテ
ィーチングボックス２であることを判別し、教示モード
の制御を始める。又、ボックス区別信号線１４はモータ
ドライブ回路５の中のＰＷＭ抑制回路４にも伝達されて
いる。ＰＷＭ抑制回路４はボックス区別信号線がハイレ
ベルの時作動して、各軸駆動モータ６を動作させるＰＷ
Ｍ指令のパルス幅を制限する。これにより安全速度でロ
ボットを動作させる。さて、中央演算処理装置１は教示
モードの制御を始めると、ロボットに位置サーボをかけ
るとともに、ティーチングボックス２のキー入力持ちの
状態でいる。例えば作業者が教示モード中の位置教示を
行うため位置教示用のキースイッチ１６を押すとそれに
対応したアームを動作させ位置データをメモリ１２にス
トックする。又、プログラム教示の場合、プログラム用
キースイッチ１５により作業者が入力すると、そのデー
タを中央演算処理装置１は読み取りメモリ１５にストッ
クする。
【００１６】次に、図２により連続運転モードの回路動
作について説明する。制御装置１３のコネクタ９にオペ
レーションボックス１７をオペレーションボックス用コ
ネクタ１８で接続する。ここでコネクタ９のボックス区
別用信号線１４の接続されているピン番に対応するオペ
レーションボックス用コネクタ１８のピンを、ボックス
区別用信号線１４のグランドレベルのラインに接続して
おく。これによってコネクタ９にオペレーションボック
ス用コネクタ１８を接続すると、ボックス区別用信号線
１４がローレベルとなりラインドライバ３はその入力に
対し、ハイレベルの出力をする。中央演算処理装置１は
ラインドライバをアクセスすることでその出力を読み取
りコネクタ９に接続されているボックスがオペレーショ
ンボックス１７であることを判別して連続運転モードの
制御を始める。又、モータドライブ回路５の中のＰＷＭ
抑制回路４はボックス区別用信号線１４がローレベルの
ため、動作をやめる。これによって作業者が、オペレー
ションボックス１２より起動をかければ、メモリ１５に
ストックされたプログラムに従いロボットは動作する。
作について説明する。制御装置１３のコネクタ９にオペ
レーションボックス１７をオペレーションボックス用コ
ネクタ１８で接続する。ここでコネクタ９のボックス区
別用信号線１４の接続されているピン番に対応するオペ
レーションボックス用コネクタ１８のピンを、ボックス
区別用信号線１４のグランドレベルのラインに接続して
おく。これによってコネクタ９にオペレーションボック
ス用コネクタ１８を接続すると、ボックス区別用信号線
１４がローレベルとなりラインドライバ３はその入力に
対し、ハイレベルの出力をする。中央演算処理装置１は
ラインドライバをアクセスすることでその出力を読み取
りコネクタ９に接続されているボックスがオペレーショ
ンボックス１７であることを判別して連続運転モードの
制御を始める。又、モータドライブ回路５の中のＰＷＭ
抑制回路４はボックス区別用信号線１４がローレベルの
ため、動作をやめる。これによって作業者が、オペレー
ションボックス１２より起動をかければ、メモリ１５に
ストックされたプログラムに従いロボットは動作する。
【００１７】次に図３、図４によって、インターロック
入力回路部の説明をする。
入力回路部の説明をする。
【００１８】図４によりインターロック入力回路につい
て説明する。インターロック入力回路は、リレー駆動用
電源（例えばＤＣ１２Ｖ）をインターロック用スイッチ
２１、オペレーションボックス上の非常停止用スイッチ
２５、外部非常停止用スイッチ２３を通じてリレー用コ
イル１９に接続する。これらによりインターロック用ス
イッチ２１、オペレーションボックス上非常停止用スイ
ッチ２５、外部非常停止用スイッチ２３の全てが接続さ
れていれば、リレー用コイル１９に通電され、リレー接
点２０が接続されてモータドライブ回路５に通電される
。又、インターロック用スイッチ２１、オペレーション
ボックス上非常停止用スイッチ２５、外部非常停止用ス
イッチ２３のいずれか一つが切れれば、リレー用コイル
１９への通電が切れてリレー接点２０が切れモータドラ
イブ回路へ通電されなくなりロボットは非常停止する。
て説明する。インターロック入力回路は、リレー駆動用
電源（例えばＤＣ１２Ｖ）をインターロック用スイッチ
２１、オペレーションボックス上の非常停止用スイッチ
２５、外部非常停止用スイッチ２３を通じてリレー用コ
イル１９に接続する。これらによりインターロック用ス
イッチ２１、オペレーションボックス上非常停止用スイ
ッチ２５、外部非常停止用スイッチ２３の全てが接続さ
れていれば、リレー用コイル１９に通電され、リレー接
点２０が接続されてモータドライブ回路５に通電される
。又、インターロック用スイッチ２１、オペレーション
ボックス上非常停止用スイッチ２５、外部非常停止用ス
イッチ２３のいずれか一つが切れれば、リレー用コイル
１９への通電が切れてリレー接点２０が切れモータドラ
イブ回路へ通電されなくなりロボットは非常停止する。
【００１９】ここで図３においてティーチングボックス
２をコネクタ９に接続すると、バイパス線２４によりリ
レー用電源がティーチングボックス上非常停止用スイッ
チ２２に直接接続される。これにより、インターロック
用スイッチ２１が切れてもリレー用コイル１９への通電
は切れずロボットは非常停止にならない。
２をコネクタ９に接続すると、バイパス線２４によりリ
レー用電源がティーチングボックス上非常停止用スイッ
チ２２に直接接続される。これにより、インターロック
用スイッチ２１が切れてもリレー用コイル１９への通電
は切れずロボットは非常停止にならない。
【００２０】一方、図４に示すように、コネクタ９にオ
ペレーションボックス１２が接続されると、バイパス線
２４が無いため、インターロック用スイッチ２１が切れ
れば、リレー用コイル１９への通電も切れ、ロボットは
非常停止になる。これらによって、安全柵等に設置され
ているインターロック用スイッチ２１が頻繁に入切され
る教示モード中に限り、インターロック入力がキャンセ
ルされて効率の良い安全な教示が可能となる。
ペレーションボックス１２が接続されると、バイパス線
２４が無いため、インターロック用スイッチ２１が切れ
れば、リレー用コイル１９への通電も切れ、ロボットは
非常停止になる。これらによって、安全柵等に設置され
ているインターロック用スイッチ２１が頻繁に入切され
る教示モード中に限り、インターロック入力がキャンセ
ルされて効率の良い安全な教示が可能となる。
【００２１】さらに、図２および図４におけるオペレー
ションボックス１７を制御装置１３の内部に備え、ボッ
クス区別信号線１４をＧＮＤに接続し、オペレーション
ボックス上非常停止スイッチ２５の配線を短絡したオペ
レーションボックス用コネクタ１８を用いることで同様
の機能を実現することができる。
ションボックス１７を制御装置１３の内部に備え、ボッ
クス区別信号線１４をＧＮＤに接続し、オペレーション
ボックス上非常停止スイッチ２５の配線を短絡したオペ
レーションボックス用コネクタ１８を用いることで同様
の機能を実現することができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、制御装置のコネクタに
接続するボックスによって教示モードと連続運転モード
とが切り換わり、さらに教示モードに限りインターロッ
ク入力がキャンセルされるため、安全で効率がよい教示
が可能となる。
接続するボックスによって教示モードと連続運転モード
とが切り換わり、さらに教示モードに限りインターロッ
ク入力がキャンセルされるため、安全で効率がよい教示
が可能となる。
【図１】本発明の一実施例の教示モード時のブロック図
、
、
【図２】本発明の連続運転モード時のブロック図、
【図
３】本発明の教示モード時のインターロック入力回路図
、
３】本発明の教示モード時のインターロック入力回路図
、
【図４】本発明の連続運転モード時のインターロック入
力回路図。
力回路図。
１…中央演算処理装置、２…ティーチングボックス、３
…ラインドライバ、４…ＰＷＭ抑制回路、５…モータド
ライブ回路、６…各軸駆動用モータ、７…各軸パルスエ
ンコーダ、８…各軸パルスカウンタ、９…コネクタ、１
０…ティーチングボックス用コネクタ、１１…プルアッ
プ抵抗、１２…メモリ、１３…制御装置、１４…ボック
ス区別信号線、１５…プログラム用キースイッチ、１６
…位置教示用キースイッチ。
…ラインドライバ、４…ＰＷＭ抑制回路、５…モータド
ライブ回路、６…各軸駆動用モータ、７…各軸パルスエ
ンコーダ、８…各軸パルスカウンタ、９…コネクタ、１
０…ティーチングボックス用コネクタ、１１…プルアッ
プ抵抗、１２…メモリ、１３…制御装置、１４…ボック
ス区別信号線、１５…プログラム用キースイッチ、１６
…位置教示用キースイッチ。
Claims (3)
- 【請求項１】ロボット本体と制御装置とティーチングボ
ックスとオペレーションボックスとからなる産業用ロボ
ットにおいて、同一の信号接続用コネクタを具備したロ
ボットの位置教示及び動作シーケンスのプログラム教示
データを制御装置に入力するためのティーチングボック
スと、前記ロボットの連続運転起動をかけるためのオペ
レーションボックスのいずれか一方を接続するコネクタ
を装備し、前記コネクタに差し込まれているボックスを
区別するボックス検出手段と、その検出結果により教示
モードと連続運転モードとを切り換える手段を備えたこ
とを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】ロボット本体とロボットの位置教示及び動
作シーケンスのプログラム教示データを制御装置に入力
するためのティーチングボックスと、連続運転起動をか
けるためのオペレーション機能を備えた制御装置から成
る産業用ロボットにおいて、前記制御装置に具備したコ
ネクタに接続されたものが、前記ティーチングボックス
からのコネクタか否かを検出する手段を備え、検出結果
より教示モードと連続運転モードとを切り換える手段を
備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項３】請求項１または２において、制御装置に接
続されたコネクタが、ティーチングボックスからのコネ
クタの時に限り、インターロック入力がキャンセルされ
る手段を備えたロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7608891A JPH04310396A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7608891A JPH04310396A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310396A true JPH04310396A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=13595082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7608891A Pending JPH04310396A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310396A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP7608891A patent/JPH04310396A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| CN107848112A (zh) * | 2015-08-25 | 2018-03-27 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
| JPWO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| US11116593B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-09-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
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