JPH0431121B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0431121B2 JPH0431121B2 JP59209407A JP20940784A JPH0431121B2 JP H0431121 B2 JPH0431121 B2 JP H0431121B2 JP 59209407 A JP59209407 A JP 59209407A JP 20940784 A JP20940784 A JP 20940784A JP H0431121 B2 JPH0431121 B2 JP H0431121B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- earthquake
- detection device
- detector
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50112—Retract tool to a point
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はプログラムに従つて制御されて作業
動作するものであつて、地震時に地震時管制され
る産業用ロボツト装置に関するものである。
動作するものであつて、地震時に地震時管制され
る産業用ロボツト装置に関するものである。
プログラムに従つて制御されて作業動作する産
業用ロボツトとして、例えば特公昭55−21362号
公報に示されたものがあり、マニプレータの腕が
連続的運動をする加工物に対応し、一連のプログ
ラム段階に従つて制御されて動作する。
業用ロボツトとして、例えば特公昭55−21362号
公報に示されたものがあり、マニプレータの腕が
連続的運動をする加工物に対応し、一連のプログ
ラム段階に従つて制御されて動作する。
上記のような産業用ロボツトにおいて、地震時
には振動による異常動作、振動によつて電気回路
に半断線が発生することによる異常動作等が生
じ、産業用ロボツトが周辺に設けられた他の装置
に衝突する等の事故となる問題点があつた。
には振動による異常動作、振動によつて電気回路
に半断線が発生することによる異常動作等が生
じ、産業用ロボツトが周辺に設けられた他の装置
に衝突する等の事故となる問題点があつた。
この発明は上記の問題点を解消するもので、地
震による異常動作を防ぎ地震時の事故を未然に防
止する産業用ロボツトを提供することを目的とす
る。
震による異常動作を防ぎ地震時の事故を未然に防
止する産業用ロボツトを提供することを目的とす
る。
この発明にかかわる産業用ロボツト装置は、地
震を検出して産業用ロボツトを地震時動作させる
手段が設けられる。
震を検出して産業用ロボツトを地震時動作させる
手段が設けられる。
〔作用〕
この発明においては地震が検出された場合に産
業用ロボツトが少なくとも休止制御され地震によ
る異常動作が阻止される。
業用ロボツトが少なくとも休止制御され地震によ
る異常動作が阻止される。
以下、第１〜第８図によつてこの発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
第１図は全体構成図であり、図中、１は供給コ
ンベヤ、２は作業用コンベヤ、３は作業用コンベ
ヤ２で搬送される箱、４は供給コンベヤ１で搬送
される部品、４′は箱３の所定位置に収納された
部品、５は供給コンベヤ１と作業用コンベヤ２の
端部相互間に設置されたロボツト、５ａはロボツ
ト５の第１アーム、５ｂは一端が第１アーム５ａ
に枢着され他端にハンド５ｃが装着された第２ア
ームからなる作動部、５ｄは作動部５ｂ先端の反
ハンド５ｃ側に設けられた円柱状の突子、６はロ
ボツト５の制御装置、７は所定値を超えた振動に
より出力を発する地震検出器、８はロボツト５を
制御装置６を介して休止させるプログラムを含む
地震時管制手段、９は地震の振動が所定値以下に
なつたときに出力を発する地震終息検出器、１０
は制御装置６を介してロボツト５を起動動作させ
るプログラムを含む起動動作手段で作動部５ｂを
所定位置へ起動動作させる。１１は供給コンベヤ
１の端部に設けられた第１検出装置、１２は作業
用コンベヤ２の端部に設けられた第２検出装置
で、起動動作した作動部５ｂが第１，第２検出装
置１１，１２に対する所定位置に到達したとき、
これら第１，第２検出装置１１，１２は動作す
る。１３はロボツト５が起動動作しても第１，第
２検出装置１１，１２が動作しない場合に付勢さ
れるもので光電装置、ブザー等からなる異常報知
手段、１４はロボツト５が起動動作し第１，第２
検出装置１１，１２が動作したとき、この動作を
介して出力を発しロボツト５を制御装置６を介し
て作業動作させるプログラムを含む作業動作手段
である。
ンベヤ、２は作業用コンベヤ、３は作業用コンベ
ヤ２で搬送される箱、４は供給コンベヤ１で搬送
される部品、４′は箱３の所定位置に収納された
部品、５は供給コンベヤ１と作業用コンベヤ２の
端部相互間に設置されたロボツト、５ａはロボツ
ト５の第１アーム、５ｂは一端が第１アーム５ａ
に枢着され他端にハンド５ｃが装着された第２ア
ームからなる作動部、５ｄは作動部５ｂ先端の反
ハンド５ｃ側に設けられた円柱状の突子、６はロ
ボツト５の制御装置、７は所定値を超えた振動に
より出力を発する地震検出器、８はロボツト５を
制御装置６を介して休止させるプログラムを含む
地震時管制手段、９は地震の振動が所定値以下に
なつたときに出力を発する地震終息検出器、１０
は制御装置６を介してロボツト５を起動動作させ
るプログラムを含む起動動作手段で作動部５ｂを
所定位置へ起動動作させる。１１は供給コンベヤ
１の端部に設けられた第１検出装置、１２は作業
用コンベヤ２の端部に設けられた第２検出装置
で、起動動作した作動部５ｂが第１，第２検出装
置１１，１２に対する所定位置に到達したとき、
これら第１，第２検出装置１１，１２は動作す
る。１３はロボツト５が起動動作しても第１，第
２検出装置１１，１２が動作しない場合に付勢さ
れるもので光電装置、ブザー等からなる異常報知
手段、１４はロボツト５が起動動作し第１，第２
検出装置１１，１２が動作したとき、この動作を
介して出力を発しロボツト５を制御装置６を介し
て作業動作させるプログラムを含む作業動作手段
である。
第２〜第６図は第１図の第１検出装置１１を示
すもので、図中、第１図と同符号は同一部分を示
し、１１１は下端が供給コンベヤ１に固定されて
立設され上端部に座板１１１ａが設けられた支
柱、１１２は座板１１１ａから突設された取付板
１１２ａに装着され作動方向が上下方向に配置さ
れたダイヤルゲージ式検出器からなる第１検出装
置１１の第１検出器、１１３は第１検出器１１２
と同様なもので、取付板１１３ａに装着されて作
動方向が左右方向に配置された第２検出器、１１
４も第１検出器１１２と同様なもので取付板１１
４ａに装着されて作動方向が前後方向に配置され
た第３検出器で、第５，第６図に示すように作動
部５ｂの突子５ｄによつて第１〜第３検出器１１
２〜１１４が押圧されそれらの押圧量が所定範囲
のときに第１検出装置１１が動作する。また、詳
細な図示を省略するが、第２検出装置１２は産業
用コンベヤ２の端部に設けられて第１検出装置１
１と同様に第１〜第３検出器を持ち、それらの突
子５ｄによる押圧量が所定範囲のとき動作する検
出装置である。
すもので、図中、第１図と同符号は同一部分を示
し、１１１は下端が供給コンベヤ１に固定されて
立設され上端部に座板１１１ａが設けられた支
柱、１１２は座板１１１ａから突設された取付板
１１２ａに装着され作動方向が上下方向に配置さ
れたダイヤルゲージ式検出器からなる第１検出装
置１１の第１検出器、１１３は第１検出器１１２
と同様なもので、取付板１１３ａに装着されて作
動方向が左右方向に配置された第２検出器、１１
４も第１検出器１１２と同様なもので取付板１１
４ａに装着されて作動方向が前後方向に配置され
た第３検出器で、第５，第６図に示すように作動
部５ｂの突子５ｄによつて第１〜第３検出器１１
２〜１１４が押圧されそれらの押圧量が所定範囲
のときに第１検出装置１１が動作する。また、詳
細な図示を省略するが、第２検出装置１２は産業
用コンベヤ２の端部に設けられて第１検出装置１
１と同様に第１〜第３検出器を持ち、それらの突
子５ｄによる押圧量が所定範囲のとき動作する検
出装置である。
第７図は第１図の全体構成の電気的接続を概念
的に示す回路図で、１５は制御装置６内のコンピ
ユータであり、CPU１６、RAM１７、ROM１
８が設けられている。１９はＩ／Ｏポート、２０
はロボツト５の制御手段、２１はロボツト５の駆
動手段である。
的に示す回路図で、１５は制御装置６内のコンピ
ユータであり、CPU１６、RAM１７、ROM１
８が設けられている。１９はＩ／Ｏポート、２０
はロボツト５の制御手段、２１はロボツト５の駆
動手段である。
次に第１図に全体構成が示された実施例の動作
を第８図に示すフローチヤートによつて説明す
る。
を第８図に示すフローチヤートによつて説明す
る。
ロボツト５が作業動作中であつて、地震検出器
７が動作してステツプ30の地震検出が行なわれる
と、コンピユータ１５のプログラムによるステツ
プ３１の地震時管制手段８により制御手段２０、
駆動手段２１を介してロボツト５がステツプ32の
地震時動作し、作業動作手段１４のプログラムに
よる動作が打切られて休止する。これによつてロ
ボツト５の地震振動による異常動作、地震振動に
よる電気回路の被害による異常動作の発生を防ぐ
ことができ地震による二次的事故を未然に防止す
ることができる。そしてステツプ33で地震終息検
出器９が動作していなければ地震時動作が継続さ
れる。またステツプ33で地震終息検出器９が動作
していれば、コンピユータ１５のプログラムによ
る起動動作手段１０により制御手段２０、駆動手
段２１を介してロボツト５、すなわち作動部５ｂ
がステツプ34の第１起動動作して第１検出装置１
１の所定位置に停止し、第５，第６図に示すよう
に第１〜第３検出器１１２〜１１４が突子５ｄに
押圧され、それらの押圧量によりステツプ35の第
１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピユー
タ１５のプログラムによりロボツト５は再起動し
作動部５ｂがステツプ36の第２起動動作して第２
検出装置１２の所定位置に停止し、第１検出装置
１１の場合と同様にステツプ37の第２所定位置検
出が行なわれる。そして、コンピユータ１５によ
りステツプ38の第１，第２所定位置検出３５，３
７の結果が所定範囲内位置でなければステツプ39
によつて異常報知手段１３が付勢されて運転員に
異常が報知され、ついで、ステツプ40によつてロ
ボツト５が休止される。
７が動作してステツプ30の地震検出が行なわれる
と、コンピユータ１５のプログラムによるステツ
プ３１の地震時管制手段８により制御手段２０、
駆動手段２１を介してロボツト５がステツプ32の
地震時動作し、作業動作手段１４のプログラムに
よる動作が打切られて休止する。これによつてロ
ボツト５の地震振動による異常動作、地震振動に
よる電気回路の被害による異常動作の発生を防ぐ
ことができ地震による二次的事故を未然に防止す
ることができる。そしてステツプ33で地震終息検
出器９が動作していなければ地震時動作が継続さ
れる。またステツプ33で地震終息検出器９が動作
していれば、コンピユータ１５のプログラムによ
る起動動作手段１０により制御手段２０、駆動手
段２１を介してロボツト５、すなわち作動部５ｂ
がステツプ34の第１起動動作して第１検出装置１
１の所定位置に停止し、第５，第６図に示すよう
に第１〜第３検出器１１２〜１１４が突子５ｄに
押圧され、それらの押圧量によりステツプ35の第
１所定位置検出が行なわれる。ついでコンピユー
タ１５のプログラムによりロボツト５は再起動し
作動部５ｂがステツプ36の第２起動動作して第２
検出装置１２の所定位置に停止し、第１検出装置
１１の場合と同様にステツプ37の第２所定位置検
出が行なわれる。そして、コンピユータ１５によ
りステツプ38の第１，第２所定位置検出３５，３
７の結果が所定範囲内位置でなければステツプ39
によつて異常報知手段１３が付勢されて運転員に
異常が報知され、ついで、ステツプ40によつてロ
ボツト５が休止される。
これによつて、地震による加震のために動作原
点にずれが生じる等の異常を発生したままロボツ
ト５が運転されることによつて生じる事故を未然
に防ぐことができる。またステツプ38の第１，第
２所定位置検出３５，３７の結果が所定範囲内位
置であればコンピユータ１５のプログラムによる
ステツプ41の作業動作手段１４が指定されてロボ
ツト５がステツプ42の作業動作し、部品４が供給
コンベヤ１から箱３の所定位置に収納される。つ
いでステツプ43により作業終了でなければロボツ
ト５は作業を継続し、作業終了であればステツプ
40により休止する。このようにロボツト５の起動
動作結果が所定範囲内位置である場合、すなわ
ち、地震による異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボツト５が地震終息後に自動的に作業動作に
移行するので、地震による事故を未然に防ぐとと
もに少ない手数でロボツト５を運転管理すること
ができる。
点にずれが生じる等の異常を発生したままロボツ
ト５が運転されることによつて生じる事故を未然
に防ぐことができる。またステツプ38の第１，第
２所定位置検出３５，３７の結果が所定範囲内位
置であればコンピユータ１５のプログラムによる
ステツプ41の作業動作手段１４が指定されてロボ
ツト５がステツプ42の作業動作し、部品４が供給
コンベヤ１から箱３の所定位置に収納される。つ
いでステツプ43により作業終了でなければロボツ
ト５は作業を継続し、作業終了であればステツプ
40により休止する。このようにロボツト５の起動
動作結果が所定範囲内位置である場合、すなわ
ち、地震による異常がなく動作原点が正常であれ
ばロボツト５が地震終息後に自動的に作業動作に
移行するので、地震による事故を未然に防ぐとと
もに少ない手数でロボツト５を運転管理すること
ができる。
第９図はこの発明の他の実施例を示すもので、
図中、第１〜第８図と同符号は相当部分を示し、
ステツプ32の地震時動作によりロボツト５が次の
ように制御される。すなわち、ステツプ321によ
り作業動作手段１４のプログラムによる動作が打
切られて休止する。ついで、コンピユータ１５の
プログラムによるステツプ322の退避動作手段に
よつてロボツト５がステツプ323の退避動作する。
これによつて少なくとも作業部５ｂが供給コンベ
ヤ１等の周辺機器から離れた位置に移動して停止
する。したがつて第９図の実施例では第１〜第８
図の実施例における作用の他に、地震によるロボ
ツト５の周辺に設けられた他の機器の転倒等の異
変によつてロボツト５に生じる損傷等の不具合を
防ぐことができ、地震時の安全性を一層向上させ
ることができる。
図中、第１〜第８図と同符号は相当部分を示し、
ステツプ32の地震時動作によりロボツト５が次の
ように制御される。すなわち、ステツプ321によ
り作業動作手段１４のプログラムによる動作が打
切られて休止する。ついで、コンピユータ１５の
プログラムによるステツプ322の退避動作手段に
よつてロボツト５がステツプ323の退避動作する。
これによつて少なくとも作業部５ｂが供給コンベ
ヤ１等の周辺機器から離れた位置に移動して停止
する。したがつて第９図の実施例では第１〜第８
図の実施例における作用の他に、地震によるロボ
ツト５の周辺に設けられた他の機器の転倒等の異
変によつてロボツト５に生じる損傷等の不具合を
防ぐことができ、地震時の安全性を一層向上させ
ることができる。
以上説明したとおりこの発明は、所定値を超え
た振動によつて出力を発する地震検出器と、地震
の振動が所定値以下になつたときに動作する地震
終息検出器と、ロボツトの所定の位置における所
定動作により動作する検出装置と、異常を報知す
る異常報知手段とを設けて、地震時管制手段によ
り地震検出器の出力によつてロボツトの動作を休
止させ、地震終息検出器の出力によりロボツトを
検出装置に対応させて所定動作させ、この検出装
置が動作したときにはロボツトを通常ロボツト作
業に復帰させ、検出装置に対応したロボツトの所
定の動作により検出装置が動作しないときには制
御装置を介してロボツトを休止させ、かつ、異常
報知手段を付勢し、また、退避動作手段により、
ロボツトの周辺機器からロボツトの作動部を遠の
く方向へ退避させるものである。これによつて地
震によるロボツトの異常動作の発生を防ぎ、また
退避動作によりロボツト周辺機器の地震による異
変のためにロボツトに及ぶ被害を防ぎ地震による
二次的災害を未然に防止することができる産業用
ロボツト装置を実現するものである。
た振動によつて出力を発する地震検出器と、地震
の振動が所定値以下になつたときに動作する地震
終息検出器と、ロボツトの所定の位置における所
定動作により動作する検出装置と、異常を報知す
る異常報知手段とを設けて、地震時管制手段によ
り地震検出器の出力によつてロボツトの動作を休
止させ、地震終息検出器の出力によりロボツトを
検出装置に対応させて所定動作させ、この検出装
置が動作したときにはロボツトを通常ロボツト作
業に復帰させ、検出装置に対応したロボツトの所
定の動作により検出装置が動作しないときには制
御装置を介してロボツトを休止させ、かつ、異常
報知手段を付勢し、また、退避動作手段により、
ロボツトの周辺機器からロボツトの作動部を遠の
く方向へ退避させるものである。これによつて地
震によるロボツトの異常動作の発生を防ぎ、また
退避動作によりロボツト周辺機器の地震による異
変のためにロボツトに及ぶ被害を防ぎ地震による
二次的災害を未然に防止することができる産業用
ロボツト装置を実現するものである。
第１図はこの発明による産業用ロボツト装置の
一実施例の概念的全体構成図、第２図は第１図の
第１検出装置を示す第１図の−線断面拡大
図、第３図は第２図の部拡大左側面図、第４図
は第３図の−線断面拡大図、第５図は第１図
の第１検出装置の動作を説明した第３図相当図、
第６図は第５図の−線断面図、第７図は第１
図の実施例の電気的接続を示す概念回路図、第８
図は第１図の実施例の動作を示すフローチヤー
ト、第９図はこの発明による産業用ロボツト装置
の他の実施例を示す第８図の部相当図である。 ５はロボツト、５ｂは作動部、６は制御装置、
７は地震検出器、８は地震時管制手段、９は地震
終息検出器、１１，１２は検出装置、１３は異常
報知手段、３２は地震時動作、３２２は退避動作
手段、なお、図中同一部分または相当部分は同一
符号により示す。
一実施例の概念的全体構成図、第２図は第１図の
第１検出装置を示す第１図の−線断面拡大
図、第３図は第２図の部拡大左側面図、第４図
は第３図の−線断面拡大図、第５図は第１図
の第１検出装置の動作を説明した第３図相当図、
第６図は第５図の−線断面図、第７図は第１
図の実施例の電気的接続を示す概念回路図、第８
図は第１図の実施例の動作を示すフローチヤー
ト、第９図はこの発明による産業用ロボツト装置
の他の実施例を示す第８図の部相当図である。 ５はロボツト、５ｂは作動部、６は制御装置、
７は地震検出器、８は地震時管制手段、９は地震
終息検出器、１１，１２は検出装置、１３は異常
報知手段、３２は地震時動作、３２２は退避動作
手段、なお、図中同一部分または相当部分は同一
符号により示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 制御装置により制御されて動作するロボツト
と、所定値を超えた振動により出力を発する地震
検出器と、地震の振動が所定値以下になつたとき
に動作する地震終息検出器と、上記ロボツトの所
定の位置における所定動作により動作する検出装
置と、異常を報知する異常報知手段と、上記地震
検出器の出力によつて動作し上記制御装置を介し
て上記ロボツトの動作を休止させ、上記地震終息
検出器の出力により上記制御装置を介して上記ロ
ボツトを上記検出装置に対応させて動作させ、こ
の検出装置が動作したときには上記制御装置を介
して上記ロボツトを通常ロボツト作業に復帰さ
せ、上記検出装置に対応した上記ロボツトの上記
所定の動作により上記検出装置が動作しないとき
には上記制御装置を介して上記ロボツトを休止さ
せ、かつ、上記異常報知手段を付勢する地震時管
制手段とを備えた産業用ロボツト装置。 ２ 制御装置により制御されて動作するロボツト
と、所定値を超えた振動により出力を発する地震
検出器と、上記地震検出器の出力によつて動作し
上記制御装置を介して上記ロボツトの動作を休止
させ、かつ、上記ロボツトの周辺に設けられた他
の機器から上記ロボツトの作動部を遠のく方向へ
動作させる退避動作手段を有する地震時管制手段
とを備えた産業用ロボツト装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209407A JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
| US06/784,093 US4631464A (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Industrial robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209407A JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188301A JPS6188301A (ja) | 1986-05-06 |
| JPH0431121B2 true JPH0431121B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=16572371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209407A Granted JPS6188301A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4631464A (ja) |
| JP (1) | JPS6188301A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01301080A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 走行形ロボット装置 |
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