JPH0514516B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0514516B2 JPH0514516B2 JP61036065A JP3606586A JPH0514516B2 JP H0514516 B2 JPH0514516 B2 JP H0514516B2 JP 61036065 A JP61036065 A JP 61036065A JP 3606586 A JP3606586 A JP 3606586A JP H0514516 B2 JPH0514516 B2 JP H0514516B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedback
- pulses
- register
- output
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42322—Emit dummy pulses, detect loss of pulses, feedback failure, wire brake, short
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
本発明は、制御パルス信号に応答して制御パル
スを出力するレジスタと、前記制御パルスに応答
して指令電圧を出力するサーボドライバと、前記
指令電圧を印加して駆動されるサーボモータと、
前記サーボモータの駆動に伴なつてフイードバツ
クパルスを発生するエンコーダと、制御量に対応
した前記制御パルス信号を出力するとともに、前
記フイードバツクパルスを前記レジスタに帰還し
て、前記レジスタから出力すべき前記制御パルス
の数を減算する制御手段とを備えたサーボ機構に
関し、詳しくは、配線のチエツクを行なう技術に
関する。
スを出力するレジスタと、前記制御パルスに応答
して指令電圧を出力するサーボドライバと、前記
指令電圧を印加して駆動されるサーボモータと、
前記サーボモータの駆動に伴なつてフイードバツ
クパルスを発生するエンコーダと、制御量に対応
した前記制御パルス信号を出力するとともに、前
記フイードバツクパルスを前記レジスタに帰還し
て、前記レジスタから出力すべき前記制御パルス
の数を減算する制御手段とを備えたサーボ機構に
関し、詳しくは、配線のチエツクを行なう技術に
関する。
（従来技術とその問題点）
この種のサーボ機構において配線チエツクを行
なう場合、従来では、制御手段からレジスタにダ
ミーパルスを送出するとともに、制御手段におい
て、その送出したダミーパルスの数をエラーカウ
ンタのメモリに格納し、かつ、そのダミーパルス
に対応した一定時間後に、制御パルスとフイード
バツクパルスとの個数差をとる偏差カウンタに格
納された数とを比較減算し、その数からレジスタ
の内容を判別し、レジスタの内容が０になつてい
れば正常、０になつていなければ異常と判断して
いた。
なう場合、従来では、制御手段からレジスタにダ
ミーパルスを送出するとともに、制御手段におい
て、その送出したダミーパルスの数をエラーカウ
ンタのメモリに格納し、かつ、そのダミーパルス
に対応した一定時間後に、制御パルスとフイード
バツクパルスとの個数差をとる偏差カウンタに格
納された数とを比較減算し、その数からレジスタ
の内容を判別し、レジスタの内容が０になつてい
れば正常、０になつていなければ異常と判断して
いた。
しかしながら、このような構成を有する従来例
の場合では、断線による異常時にはそれ程問題に
ならないが、サーボモータのＡ相とＢ相とを誤つ
て配線していると、異常として判断されるもの
の、サーボモータの回転方向が逆となるため、フ
イードバツクパルスがレジスタに加算されてい
き、その結果としてサーボモータが加速されて暴
走し、衝突などにより装置を破損したり、不測の
人身事故を招くなど危険であつた。
の場合では、断線による異常時にはそれ程問題に
ならないが、サーボモータのＡ相とＢ相とを誤つ
て配線していると、異常として判断されるもの
の、サーボモータの回転方向が逆となるため、フ
イードバツクパルスがレジスタに加算されてい
き、その結果としてサーボモータが加速されて暴
走し、衝突などにより装置を破損したり、不測の
人身事故を招くなど危険であつた。
また、異常と判断しても、それが断線によるも
のか誤配線によるものかを識別できず、補修に手
間を要する欠点があつた。
のか誤配線によるものかを識別できず、補修に手
間を要する欠点があつた。
（発明の目的）
本発明は、このような事情に鑑みてなされたも
のであつて、サーボモータを暴走させることなく
安全に、断線および誤配線それぞれの異常を的確
にチエツクできるようにすることを目的とする。
のであつて、サーボモータを暴走させることなく
安全に、断線および誤配線それぞれの異常を的確
にチエツクできるようにすることを目的とする。
（発明の構成と効果）
本発明は、このような目的を達成するために、
冒頭に記載したサーボ機構において、第１図の特
許請求の範囲に対応させた構成図に示すように、
フイードバツクパルスの数を計測するカウンタ１
を備え、制御手段２には、前記フイードバツクパ
ルスのレジスタ３への帰還を遮断する帰還遮断手
段４と、前記帰還遮断手段４による遮断を行なわ
せるとともに前記レジスタ３に特定個数のダミー
パルスを出力するダミーパルス出力手段５と、前
記ダミーパルスの出力後、設定時間内に前記カウ
ンタ１で計測されたフイードバツクパルスの数に
基づき、そのフイードバツクパルスの数が０のと
きには断線出力を出し、かつ、フイードバツクパ
ルスの数が０よりも小さいときには誤配線出力を
出す配線チエツク手段６とを備えたことを特徴と
する。
冒頭に記載したサーボ機構において、第１図の特
許請求の範囲に対応させた構成図に示すように、
フイードバツクパルスの数を計測するカウンタ１
を備え、制御手段２には、前記フイードバツクパ
ルスのレジスタ３への帰還を遮断する帰還遮断手
段４と、前記帰還遮断手段４による遮断を行なわ
せるとともに前記レジスタ３に特定個数のダミー
パルスを出力するダミーパルス出力手段５と、前
記ダミーパルスの出力後、設定時間内に前記カウ
ンタ１で計測されたフイードバツクパルスの数に
基づき、そのフイードバツクパルスの数が０のと
きには断線出力を出し、かつ、フイードバツクパ
ルスの数が０よりも小さいときには誤配線出力を
出す配線チエツク手段６とを備えたことを特徴と
する。
この構成によれば、配線チエツク時には、フイ
ードバツクパルスをレジスタ３に帰還させず、フ
イードバツクパルスの個数を計測し、その個数が
０であるか、あるいは、０よりも小さいかを判別
させ、それに基づいて、正常かどうか、また異常
である場合に、それが断線によるものか誤配線に
よるものかを判断して、それぞれに対応した断線
出力あるいは誤配線出力を出し、これにより断線
状態あるいは誤配線状態をチエツクし、それに基
づき、適宜ブザーとかランプ等でもつて異常の状
態を知らせることができる。
ードバツクパルスをレジスタ３に帰還させず、フ
イードバツクパルスの個数を計測し、その個数が
０であるか、あるいは、０よりも小さいかを判別
させ、それに基づいて、正常かどうか、また異常
である場合に、それが断線によるものか誤配線に
よるものかを判断して、それぞれに対応した断線
出力あるいは誤配線出力を出し、これにより断線
状態あるいは誤配線状態をチエツクし、それに基
づき、適宜ブザーとかランプ等でもつて異常の状
態を知らせることができる。
したがつて、レジスタ３にフイードバツクパル
スを帰還させないから、誤配線によつて、逆回転
によるフイードバツクパルスがレジスタ３に入力
され、そのフイードバツクパルスによりレジスタ
３での制御パルスの個数が増加してしまうといつ
たことが無く、配線チエツク時におけるサーボモ
ータ１０の暴走に起因しての事故発生を回避で
き、配線チエツクを安全に行なえるようになつ
た。
スを帰還させないから、誤配線によつて、逆回転
によるフイードバツクパルスがレジスタ３に入力
され、そのフイードバツクパルスによりレジスタ
３での制御パルスの個数が増加してしまうといつ
たことが無く、配線チエツク時におけるサーボモ
ータ１０の暴走に起因しての事故発生を回避で
き、配線チエツクを安全に行なえるようになつ
た。
そのうえ、異常発生時に、断線による異常か誤
配線による異常かを判別できるから、それぞれに
応じた適確な補修を行なうことができ、異常に伴
なう補修を能率良く行なえるようになつた。
配線による異常かを判別できるから、それぞれに
応じた適確な補修を行なうことができ、異常に伴
なう補修を能率良く行なえるようになつた。
（実施例の説明）
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。第２図は、本発明の実施例に係る
サーボ機構の概略構成を示すブロツク図である。
この図において、７はポジシヨナであり、このポ
ジシヨナ７に、制御量に対応した制御パルス信号
を出力する制御手段２と、この制御手段２からの
制御パルス信号に応答して制御パルスを出力する
レジスタ３と、そのレジスタ３からの制御パルス
をアナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器８とが備
えられている。
細に説明する。第２図は、本発明の実施例に係る
サーボ機構の概略構成を示すブロツク図である。
この図において、７はポジシヨナであり、このポ
ジシヨナ７に、制御量に対応した制御パルス信号
を出力する制御手段２と、この制御手段２からの
制御パルス信号に応答して制御パルスを出力する
レジスタ３と、そのレジスタ３からの制御パルス
をアナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器８とが備
えられている。
９はサーボドライバ、１０はサーボモータであ
り、前記制御パルスに応答したアナログ電圧を増
幅し、それを指令電圧として出力し、サーボモー
タ１０に印加して駆動するようになつている。
り、前記制御パルスに応答したアナログ電圧を増
幅し、それを指令電圧として出力し、サーボモー
タ１０に印加して駆動するようになつている。
１１は、前記サーボモータ１０の駆動に伴なつ
てフイードバツクパルスを発生するエンコーダで
あり、このエンコーダ１１からのフイードバツク
パルスが制御手段２に入力され、かつ、そのフイ
ードバツクパルスが制御手段２からレジスタ３に
帰還され、順次、フイードバツクパルスの帰還に
伴ない、レジスタ３から出力すべき制御パルスの
数を減算するようになつている。
てフイードバツクパルスを発生するエンコーダで
あり、このエンコーダ１１からのフイードバツク
パルスが制御手段２に入力され、かつ、そのフイ
ードバツクパルスが制御手段２からレジスタ３に
帰還され、順次、フイードバツクパルスの帰還に
伴ない、レジスタ３から出力すべき制御パルスの
数を減算するようになつている。
前記ポジシヨナ７には、前記エンコーダ１１か
らのフイードバツクパルスの個数を計測するカウ
ンタ１が備えられている。
らのフイードバツクパルスの個数を計測するカウ
ンタ１が備えられている。
前記制御手段２には、前述したように（第１図
参照）、帰還遮断手段４とダミーパルス出力手段
５と配線チエツク手段６とが備えられ、配線チエ
ツク時において、フイードバツクパルスをレジス
タ３に帰還させずに、カウンタ１で計測されたフ
イードバツクパルスの数に基づき、断線出力、誤
配線出力あるいは警報出力を出すようになつてお
り、次に、その配線チエツク時の動作につき、第
３図のフローチヤートを用いて説明する。なお、
第１図中、１２は、前記断線出力に応答して警報
を発生する第１警報装置、１３は、前記誤配線出
力に応答して警報を発生する第２警報装置、１４
は、前記警報出力に応答して警報を発生する第３
警報装置である。
参照）、帰還遮断手段４とダミーパルス出力手段
５と配線チエツク手段６とが備えられ、配線チエ
ツク時において、フイードバツクパルスをレジス
タ３に帰還させずに、カウンタ１で計測されたフ
イードバツクパルスの数に基づき、断線出力、誤
配線出力あるいは警報出力を出すようになつてお
り、次に、その配線チエツク時の動作につき、第
３図のフローチヤートを用いて説明する。なお、
第１図中、１２は、前記断線出力に応答して警報
を発生する第１警報装置、１３は、前記誤配線出
力に応答して警報を発生する第２警報装置、１４
は、前記警報出力に応答して警報を発生する第３
警報装置である。
先ず、前記帰還遮断手段４により、フイードバ
ツクパルスのレジスタ３への帰還を遮断し
（S1）、次いで、ダミーパルス出力手段５により、
例えば、10パルス程度の微少個数のダミーパルス
を＋方向（CW：時計回り）に出力してレジスタ
３に入力する（S2）。
ツクパルスのレジスタ３への帰還を遮断し
（S1）、次いで、ダミーパルス出力手段５により、
例えば、10パルス程度の微少個数のダミーパルス
を＋方向（CW：時計回り）に出力してレジスタ
３に入力する（S2）。
次いで、設定時間経過したかどうかを判断し
（S3）、設定時間経過していないときには、カウ
ンタ１で計測されたフイードバツクパルスの個数
（カウンタ値）が規定数N1（但し、０＜N1≦微少
パルス）よりも大きいかどうかを判断し（S4）、
大きくないと判断したときにはステツプS3に戻
し、これにより、設定時間内にカウンタ値が規定
数N1よりも大きくならないときには、ステツプ
S5に移行し、カウンタ値が０かどうかを判断す
る（S5）。
（S3）、設定時間経過していないときには、カウ
ンタ１で計測されたフイードバツクパルスの個数
（カウンタ値）が規定数N1（但し、０＜N1≦微少
パルス）よりも大きいかどうかを判断し（S4）、
大きくないと判断したときにはステツプS3に戻
し、これにより、設定時間内にカウンタ値が規定
数N1よりも大きくならないときには、ステツプ
S5に移行し、カウンタ値が０かどうかを判断す
る（S5）。
ここで、０であれば、エンコーダ１１からのフ
イードバツクラインにおいて断線を発生している
と判断し、第１警報装置１２に断線出力を出して
警報を発生させ、断線による異常であることを知
らせる（S6）。
イードバツクラインにおいて断線を発生している
と判断し、第１警報装置１２に断線出力を出して
警報を発生させ、断線による異常であることを知
らせる（S6）。
前記ステツプS5において、０でないと判断し
たときには、ステツプS7に移行してカウンタ値
が０よりも小さいかどうかを判断し、０よりも小
さいと判断したときには、第２警報装置１３に誤
配線出力を出して警報を発生させ、誤配線による
異常であることを知らせる（S8）。
たときには、ステツプS7に移行してカウンタ値
が０よりも小さいかどうかを判断し、０よりも小
さいと判断したときには、第２警報装置１３に誤
配線出力を出して警報を発生させ、誤配線による
異常であることを知らせる（S8）。
前記ステツプS7において、０よりも小さくな
いと判断したときには、ステツプS9に移行し、
その他の異常であるとして、第３警報装置１４に
警報出力を出して警報を発生させ、断線および誤
配線以外の異常であることを知らせる。
いと判断したときには、ステツプS9に移行し、
その他の異常であるとして、第３警報装置１４に
警報出力を出して警報を発生させ、断線および誤
配線以外の異常であることを知らせる。
前記ステツプS4において、設定時間内にカウ
ンタ値が規定数N1よりも大きくなつたと判断し
たときには、ステツプS10に移行し、前記帰還遮
断手段４を解除してフイードバツクパルスの帰還
を形成し、フイードバツクパルスをレジスタ３に
帰還する。
ンタ値が規定数N1よりも大きくなつたと判断し
たときには、ステツプS10に移行し、前記帰還遮
断手段４を解除してフイードバツクパルスの帰還
を形成し、フイードバツクパルスをレジスタ３に
帰還する。
その後、設定時間経過したかどうかを判断し
（S11）、設定時間経過していないときには、前記
制御手段２に備えられている偏差レジスタにおけ
るフイードバツクパルスの個数差が規定数N2（但
し、０≦N2＜微少パルス）以下かどうかを判断
し（S12）、規定数N2よりも大きいと判断したと
きにはステツプS11に戻し、これにより、設定時
間内に偏差レジスタにおけるフイードバツクパル
スの個数差が規定数がN2以下にならないときに
は、ステツプS13に移行し、異常なオフセツト電
圧を発生しているためにサーボロツクの異常とし
て異常出力を出す。
（S11）、設定時間経過していないときには、前記
制御手段２に備えられている偏差レジスタにおけ
るフイードバツクパルスの個数差が規定数N2（但
し、０≦N2＜微少パルス）以下かどうかを判断
し（S12）、規定数N2よりも大きいと判断したと
きにはステツプS11に戻し、これにより、設定時
間内に偏差レジスタにおけるフイードバツクパル
スの個数差が規定数がN2以下にならないときに
は、ステツプS13に移行し、異常なオフセツト電
圧を発生しているためにサーボロツクの異常とし
て異常出力を出す。
前記ステツプS12において、設定時間内に偏差
レジスタにおけるフイードバツクパルスの個数差
が規定数N2以下になつたと判断したときには、
ステツプS14に移行し、前記帰還遮断手段４によ
り、フイードバツクパルスのレジスタ３への帰還
を遮断し、次いで、ダミーパルス出力手段５によ
り、例えば、10パルス程度の微少個数のダミーパ
ルスを−方向（CCW：反時計回り）に出力して
レジスタ３に入力し、その後、前述のステツプ
S3からステツプS13までのチエツク処理と同様の
チエツク処理を行なう。
レジスタにおけるフイードバツクパルスの個数差
が規定数N2以下になつたと判断したときには、
ステツプS14に移行し、前記帰還遮断手段４によ
り、フイードバツクパルスのレジスタ３への帰還
を遮断し、次いで、ダミーパルス出力手段５によ
り、例えば、10パルス程度の微少個数のダミーパ
ルスを−方向（CCW：反時計回り）に出力して
レジスタ３に入力し、その後、前述のステツプ
S3からステツプS13までのチエツク処理と同様の
チエツク処理を行なう。
上記実施例では、フイードバツクパルスの個数
が０よりも大きく、かつ、ある規定数N1（但し、
０＜N1≦微少パルス）よりも大きくなつた場合
は、フイードバツクパルスをレジスタ３に帰還さ
せ、設定時間内にレジスタ３がある規定数N2（但
し、０≦Ｎ＜微少パルス）より小さくなることを
チエツクすることにより、オフセツト異常の検知
を行なうこともできるようにしているが、本発明
としては、これらのオフセツト異常検知のための
構成を備えないものでも良い。
が０よりも大きく、かつ、ある規定数N1（但し、
０＜N1≦微少パルス）よりも大きくなつた場合
は、フイードバツクパルスをレジスタ３に帰還さ
せ、設定時間内にレジスタ３がある規定数N2（但
し、０≦Ｎ＜微少パルス）より小さくなることを
チエツクすることにより、オフセツト異常の検知
を行なうこともできるようにしているが、本発明
としては、これらのオフセツト異常検知のための
構成を備えないものでも良い。
第１図は、特許請求の範囲に対応させた構成
図、第２図は、本発明の実施例に係るサーボ機構
の概略構成を示すブロツク図、第３図は、制御手
段の配線チエツク動作を説明するフローチヤート
である。 １……カウンタ、２……制御手段、３……レジ
スタ、４……帰還遮断手段、５……ダミーパルス
出力手段、６……配線チエツク手段、９……サー
ボドライバ、１０……サーボモータ、１１……エ
ンコーダ。
図、第２図は、本発明の実施例に係るサーボ機構
の概略構成を示すブロツク図、第３図は、制御手
段の配線チエツク動作を説明するフローチヤート
である。 １……カウンタ、２……制御手段、３……レジ
スタ、４……帰還遮断手段、５……ダミーパルス
出力手段、６……配線チエツク手段、９……サー
ボドライバ、１０……サーボモータ、１１……エ
ンコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 制御パルス信号に応答して制御パルスを出力
するレジスタと、 前記制御パルスに応答して指令電圧を出力する
サーボドライバと、 前記指令電圧を印加して駆動されるサーボモー
タと、 前記サーボモータの駆動に伴なつてフイードバ
ツクパルスを発生するエンコーダと、 制御量に対応した前記制御パルス信号を出力す
るとともに、前記フイードバツクパルスを前記レ
ジスタに帰還して、前記レジスタから出力すべき
前記制御パルスの数を減算する制御手段とを備え
たサーボ機構であつて、 前記フイードバツクパルスの数を計測するカウ
ンタを備え、 前記制御手段には、 前記フイードバツクパルスの前記レジスタへの
帰還を遮断する帰還遮断手段と、 前記帰還遮断手段による遮断を行なわせるとと
もに前記レジスタに特定個数のダミーパルスを出
力するダミーパルス出力手段と、 前記ダミーパルスの出力後、設定時間内に前記
カウンタで計測されたフイードバツクパルスの数
に基づき、そのフイードバツクパルスの数が０の
ときには断線出力を出し、かつ、前記フイードバ
ツクパルスの数が０よりも小さいときには誤配線
出力を出す配線チエツク手段とを備えたことを特
徴とするサーボ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036065A JPS62193585A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | サ−ボ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61036065A JPS62193585A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | サ−ボ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62193585A JPS62193585A (ja) | 1987-08-25 |
| JPH0514516B2 true JPH0514516B2 (ja) | 1993-02-25 |
Family
ID=12459316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61036065A Granted JPS62193585A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | サ−ボ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62193585A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4280278B2 (ja) | 2006-09-29 | 2009-06-17 | ファナック株式会社 | エンコーダ通信回路 |
| JP4609418B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2011-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | シフト切換機構の制御装置および制御方法 |
| JP5273582B2 (ja) * | 2008-02-20 | 2013-08-28 | 日本精工株式会社 | サーボモータの制御方法 |
| JP6194583B2 (ja) | 2012-01-31 | 2017-09-13 | 株式会社リコー | モータ制御装置、モータ制御方法、モータシステム、搬送装置及び画像形成装置 |
-
1986
- 1986-02-19 JP JP61036065A patent/JPS62193585A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62193585A (ja) | 1987-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0638470B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP0300053B1 (en) | Method of controlling injection motor of injection molding machine | |
| JP2954615B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| EP0083731B1 (en) | A safety device for a winding apparatus | |
| JPS62193585A (ja) | サ−ボ機構 | |
| US5418439A (en) | Apparatus and method for discriminating position information in a position control system | |
| JP2685962B2 (ja) | エンコーダ異常検出装置 | |
| US4591770A (en) | Numerical controller | |
| JP3166430B2 (ja) | 切削負荷の監視方法およびローダ負荷の監視方法 | |
| JP3042385B2 (ja) | Ａｃサーボモータの位置検出回路の故障検出方法および検出装置 | |
| JPH06329042A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| KR0129983B1 (ko) | 모터 제어장치 | |
| JP3163832B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH03192431A (ja) | 割込み処理方式 | |
| JPS6066680A (ja) | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 | |
| JP6481789B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
| JP2855681B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP6481788B2 (ja) | 車載用電子機器の制御装置及び制御方法 | |
| JPS622646Y2 (ja) | ||
| JP2960795B2 (ja) | 画像形成装置の光学系制御方法 | |
| JP2557228B2 (ja) | エレベ−タの故障解析装置 | |
| JPH01199201A (ja) | 安全装置 | |
| JPH06261574A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JPH05319722A (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| JPH0537903Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |