JPH04312240A - 伝動装置 - Google Patents
伝動装置Info
- Publication number
- JPH04312240A JPH04312240A JP7648991A JP7648991A JPH04312240A JP H04312240 A JPH04312240 A JP H04312240A JP 7648991 A JP7648991 A JP 7648991A JP 7648991 A JP7648991 A JP 7648991A JP H04312240 A JPH04312240 A JP H04312240A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating shaft
- rotary shaft
- damping piece
- vibration
- supported
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鉛直回転軸により構
成され産業ロボット等に使用される伝動装置に関する。
成され産業ロボット等に使用される伝動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、例えば実開平１−１３８５９２
号公報に示された機構に類似した機構が設けられた産業
ロボットの断面図である。図において、１はベース、２
はベース１に昇降可能に設けられた上下軸、３はベース
１の下部に設けられたモータ、４は下端がベース１下部
に枢持されて上下軸２に沿って立設されたボールねじか
らなる回転軸、５は回転軸４の下端をベース１に枢持し
た軸受、６は回転軸４の上端をベース１に枢持した軸受
、７はモータ３の出力を回転軸４に伝達する歯車装置、
８は回転軸４にねじ込まれて上下軸２に固定されたナッ
トである。
号公報に示された機構に類似した機構が設けられた産業
ロボットの断面図である。図において、１はベース、２
はベース１に昇降可能に設けられた上下軸、３はベース
１の下部に設けられたモータ、４は下端がベース１下部
に枢持されて上下軸２に沿って立設されたボールねじか
らなる回転軸、５は回転軸４の下端をベース１に枢持し
た軸受、６は回転軸４の上端をベース１に枢持した軸受
、７はモータ３の出力を回転軸４に伝達する歯車装置、
８は回転軸４にねじ込まれて上下軸２に固定されたナッ
トである。
【０００３】従来の伝動装置は上記のように構成され、
モータ３が付勢されると歯車装置７を介して回転軸４が
回転する。そして、ナット８を介して上下軸２が昇降す
るようになっている。
モータ３が付勢されると歯車装置７を介して回転軸４が
回転する。そして、ナット８を介して上下軸２が昇降す
るようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の伝
動装置において、回転軸４の回転により共振が生じない
ために、回転軸４の両端支持方式、支持間隔、回転軸４
直径寸法、回転軸４の回転速度等が制約される。したが
って、安定した動力伝動のためには回転軸４の軸径増大
等、製造費が上昇するという問題点があった。
動装置において、回転軸４の回転により共振が生じない
ために、回転軸４の両端支持方式、支持間隔、回転軸４
直径寸法、回転軸４の回転速度等が制約される。したが
って、安定した動力伝動のためには回転軸４の軸径増大
等、製造費が上昇するという問題点があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、下端支持の回転軸を有するもの
であって伝動作用の安定した伝動装置を得ることを目的
とする。
になされたものであり、下端支持の回転軸を有するもの
であって伝動作用の安定した伝動装置を得ることを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る伝動装置
においては、下端部が枢持されて立設されナット等の従
動子が係合された回転軸と、回転軸の上端に設けられて
回転軸線直交方向に変位可能に保持され回転軸上端面に
載置状態に配置された制振片が設けられる。
においては、下端部が枢持されて立設されナット等の従
動子が係合された回転軸と、回転軸の上端に設けられて
回転軸線直交方向に変位可能に保持され回転軸上端面に
載置状態に配置された制振片が設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された伝動装置の回転軸の回
動により上端部に振動が発生した場合に、振動の加速度
が所定値を超えたとき、制振片の自重と摩擦係数による
力が生じる。この力は制振片の回転軸端への摩擦保持力
を上廻り、回転軸上端の振り方向と逆向きに摩擦力が作
用して回転軸を制振する。
動により上端部に振動が発生した場合に、振動の加速度
が所定値を超えたとき、制振片の自重と摩擦係数による
力が生じる。この力は制振片の回転軸端への摩擦保持力
を上廻り、回転軸上端の振り方向と逆向きに摩擦力が作
用して回転軸を制振する。
【０００８】
【実施例】実施例１
図１及び図２はこの発明の一実施例を示す図で、図中、
図５と同符号は相当部分を示し、４は下端部のみが軸受
５によって支持され上端は自由端を形成したボールねじ
からなる回転軸、４ａは回転軸４上部の端面、９は端面
４ａに重合して配置されたゴム製の摩擦板、１０は中心
に貫通孔１０ａが設けられて円筒体からなる鋼製の制振
片、１１は貫通孔１０ａよりも細い外径を持つカラー、
１２は貫通孔１０ａよりも大きい外径を持つワッシャ、
１３はカラー１１、ワッシャ１２に挿通されて端面４ａ
の中心にねじ込まれたボルトである。
図５と同符号は相当部分を示し、４は下端部のみが軸受
５によって支持され上端は自由端を形成したボールねじ
からなる回転軸、４ａは回転軸４上部の端面、９は端面
４ａに重合して配置されたゴム製の摩擦板、１０は中心
に貫通孔１０ａが設けられて円筒体からなる鋼製の制振
片、１１は貫通孔１０ａよりも細い外径を持つカラー、
１２は貫通孔１０ａよりも大きい外径を持つワッシャ、
１３はカラー１１、ワッシャ１２に挿通されて端面４ａ
の中心にねじ込まれたボルトである。
【０００９】上記のように構成された伝動装置において
は、回転軸４の上端に制振片１０が、回転軸４の自由端
に軸線の直交方向に変位可能に保持され、また端面４ａ
に摩擦板９を介して載置状態に配置される。そして、図
３に示すように回転軸４の自由端には、回転時に回転軸
４等の偏心による重心の位置ずれによる回転軸４軸線に
直交した外力Ａが作用する。また外力Ａの水平面におけ
る方向は回転軸４の回転周波数に従って変化する。そし
て、回転軸４の回転中の適時における回転軸４の変形と
外力Ａのつりあいは図３のようになる。すなわち、外力
Ａと反対方向に回転軸４の復元力−ｋｘが作用する。な
お、ｋは回転軸４のばね定数、ｘは変位量である。また
、回転軸４の断面形状、寸法、材料の弾性係数、重量が
同一であれば、ばね定数ｋは回転軸４の長さの３乗に逆
比例する。また、復元力−ｋｘは数１に示す周期で方向
が変化する。
は、回転軸４の上端に制振片１０が、回転軸４の自由端
に軸線の直交方向に変位可能に保持され、また端面４ａ
に摩擦板９を介して載置状態に配置される。そして、図
３に示すように回転軸４の自由端には、回転時に回転軸
４等の偏心による重心の位置ずれによる回転軸４軸線に
直交した外力Ａが作用する。また外力Ａの水平面におけ
る方向は回転軸４の回転周波数に従って変化する。そし
て、回転軸４の回転中の適時における回転軸４の変形と
外力Ａのつりあいは図３のようになる。すなわち、外力
Ａと反対方向に回転軸４の復元力−ｋｘが作用する。な
お、ｋは回転軸４のばね定数、ｘは変位量である。また
、回転軸４の断面形状、寸法、材料の弾性係数、重量が
同一であれば、ばね定数ｋは回転軸４の長さの３乗に逆
比例する。また、復元力−ｋｘは数１に示す周期で方向
が変化する。
【００１０】
【数１】
【００１１】また、外力Ａ、復元力−ｋｘに関する質点
の運動方程式を数２に示す。
の運動方程式を数２に示す。
【００１２】
【数２】
【００１３】なお、数２のＤ式におけるＥ項は単振動、
Ｆ項は強制振動である。したがって、数２におけるＷ′
とＷ０が近づくに従って振幅ｂが増大する。すなわち、
回転軸４の回転数Ｃと固有振動数Ｂが近づくに従って振
幅ｂが増すことになる。回転軸４の回転数Ｃを数３に示
す。
Ｆ項は強制振動である。したがって、数２におけるＷ′
とＷ０が近づくに従って振幅ｂが増大する。すなわち、
回転軸４の回転数Ｃと固有振動数Ｂが近づくに従って振
幅ｂが増すことになる。回転軸４の回転数Ｃを数３に示
す。
【００１４】
【数３】
【００１５】しかし、制振片１０が摩擦板９上を摺動変
位し摩擦係数μによる抵抗力−μｘが作用する場合は図
４に示す状況となり、このときの運動方程式を数４に示
す。
位し摩擦係数μによる抵抗力−μｘが作用する場合は図
４に示す状況となり、このときの運動方程式を数４に示
す。
【００１６】
【数４】
【００１７】そして、回転軸４の振動を抑制するために
は、回転軸４の剛性を高くすること、回転軸４の固有振
動数Ｂを回転数Ｃよりも大きくする必要がある。しかし
、制振片１０により回転軸４の振動に対する抵抗力が発
生し、簡易な回転軸４の支持方式であっても、また、比
較的に剛性の低い回転軸４であっても振動を少なくする
ことができる。これによって、少ない費用で安定した伝
動性能を有する伝動装置を得ることができる。
は、回転軸４の剛性を高くすること、回転軸４の固有振
動数Ｂを回転数Ｃよりも大きくする必要がある。しかし
、制振片１０により回転軸４の振動に対する抵抗力が発
生し、簡易な回転軸４の支持方式であっても、また、比
較的に剛性の低い回転軸４であっても振動を少なくする
ことができる。これによって、少ない費用で安定した伝
動性能を有する伝動装置を得ることができる。
【００１８】なお、制振片１０による制振作用は次のよ
うに発生する。すなわち回転軸４の復元力−ｋｘにおい
て、回転軸４が復元するときの加速度により制振片１０
が摩擦板９に対して摺動することが必要である。この加
速度等の値は回転軸４のばね定数と変形量によって定ま
る。すなわち、回転軸４の剛性により制振片１０の重量
、及び回転軸４側との摩擦係数を設定することになる。 また、回転軸４の低速回転時に制振片１０による制振作
用の必要はなく、回転軸４の共振回転数に近づいたとき
に、制振片１０が摺動を始めるようにすることが望まし
い。
うに発生する。すなわち回転軸４の復元力−ｋｘにおい
て、回転軸４が復元するときの加速度により制振片１０
が摩擦板９に対して摺動することが必要である。この加
速度等の値は回転軸４のばね定数と変形量によって定ま
る。すなわち、回転軸４の剛性により制振片１０の重量
、及び回転軸４側との摩擦係数を設定することになる。 また、回転軸４の低速回転時に制振片１０による制振作
用の必要はなく、回転軸４の共振回転数に近づいたとき
に、制振片１０が摺動を始めるようにすることが望まし
い。
【００１９】また、摩擦板９は所要の摩擦係数を得るた
めに適宜な材料を選択すべきであり、また、摩擦板９を
省略し端面４ａによって制振片１０を直接支持して所要
の摩擦係数を得る場合もある。なお、回転軸４の剛性が
高く、高回転数の場合は摩擦係数を大きくし、低剛性、
低回転数のときは摩擦係数を小さくする。また、発明者
の実験において回転軸４長７４０ｍｍ、直径３２ｍｍに
対し制振片１０重量１５０ｇ、摩擦係数０．２〜０．４
として良好な制振作用を得た。
めに適宜な材料を選択すべきであり、また、摩擦板９を
省略し端面４ａによって制振片１０を直接支持して所要
の摩擦係数を得る場合もある。なお、回転軸４の剛性が
高く、高回転数の場合は摩擦係数を大きくし、低剛性、
低回転数のときは摩擦係数を小さくする。また、発明者
の実験において回転軸４長７４０ｍｍ、直径３２ｍｍに
対し制振片１０重量１５０ｇ、摩擦係数０．２〜０．４
として良好な制振作用を得た。
【００２０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように下端部
が枢持されて立設された回転軸の上端面に配置されて、
回転軸線直交方向に変位可能に保持された制振片を設け
たものである。そして回転軸の回転による振動の加速度
が制振片における回動軸端面での摩擦保持力を超えると
、制振片が摺動する。これによって、回転軸上端の振り
方向と逆向きの摩擦力が作用して回転軸が制振される。 したがって、簡易な構成であって安価に製作でき、安定
した伝動性能を実現する効果がある。
が枢持されて立設された回転軸の上端面に配置されて、
回転軸線直交方向に変位可能に保持された制振片を設け
たものである。そして回転軸の回転による振動の加速度
が制振片における回動軸端面での摩擦保持力を超えると
、制振片が摺動する。これによって、回転軸上端の振り
方向と逆向きの摩擦力が作用して回転軸が制振される。 したがって、簡易な構成であって安価に製作でき、安定
した伝動性能を実現する効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す縦断面図である。
【図２】図１の回転軸先端部の縦断面拡大図である。
【図３】制振片のない回転軸の振動を説明した模式図で
ある。
ある。
【図４】図１に対応した図３相当図である。
【図５】従来の伝動装置を示す図１相当図である。
４ 回転軸
４ａ 端面
１０ 制振片
Claims (1)
- 【請求項１】 鉛直に配置されて下端部が駆動される
回転軸と、この回転軸上部の自由端に設けられて軸線直
交方向に変位可能に保持され、かつ上記回転軸の端面に
載置状態に配置されたおもり状の制振片とを備えた伝動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7648991A JPH04312240A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 伝動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7648991A JPH04312240A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 伝動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04312240A true JPH04312240A (ja) | 1992-11-04 |
Family
ID=13606634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7648991A Pending JPH04312240A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 伝動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04312240A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6155532B2 (ja) * | 1978-12-26 | 1986-11-28 | Nippon Starch Refining | |
| JPS62114894A (ja) * | 1985-11-14 | 1987-05-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP7648991A patent/JPH04312240A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6155532B2 (ja) * | 1978-12-26 | 1986-11-28 | Nippon Starch Refining | |
| JPS62114894A (ja) * | 1985-11-14 | 1987-05-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4596158A (en) | Tuned gyroscope with dynamic absorber | |
| US3583246A (en) | Vibrator device driven by at least one imbalance generator | |
| US4671127A (en) | Vibration suppressing device in a feed screw mechanism | |
| US5394044A (en) | Magnetic bearing device | |
| US6848831B2 (en) | Rotation shaft support structure of a motor/generator | |
| US4033193A (en) | Vibratory drive unit | |
| JPH06280935A (ja) | 制振ユニット | |
| JPH04312240A (ja) | 伝動装置 | |
| US4828394A (en) | Relating to vibratory machines | |
| JPH0890484A (ja) | 永久磁石型バランサを備えた産業用ロボット | |
| KR890016514A (ko) | 자기헤드 장치 | |
| US3012654A (en) | Gyratory vibrating device | |
| JPH07151205A (ja) | 直線運動装置 | |
| US4561774A (en) | Original plate scanning device | |
| JPH0866838A (ja) | 送りねじ機構 | |
| JP2005172717A (ja) | 転がり軸受の振動測定装置 | |
| GB2188398A (en) | Improvements relating to vibratory machines | |
| US2370880A (en) | Damper for flexional vibrations | |
| JPS649065B2 (ja) | ||
| SU1579579A1 (ru) | Вибровозбудитель | |
| JP2001009771A (ja) | ロボット用動力伝達機構 | |
| JP4311716B2 (ja) | 自主追随型共振装置 | |
| JPS6025569Y2 (ja) | 疲労試験機 | |
| JPH0640350Y2 (ja) | フライホィール | |
| JPH0742538Y2 (ja) | 加振装置 |