JPH04312380A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH04312380A JPH04312380A JP3079720A JP7972091A JPH04312380A JP H04312380 A JPH04312380 A JP H04312380A JP 3079720 A JP3079720 A JP 3079720A JP 7972091 A JP7972091 A JP 7972091A JP H04312380 A JPH04312380 A JP H04312380A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- triangular wave
- signal
- servo motor
- pwm
- loop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高精度なＮＣ装置やロ
ボットに使用されるサーボモータの制御装置に関する。
ボットに使用されるサーボモータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサーボモータの制御装置の構成を
図４および図５に示し、その動作原理を説明する。
図４および図５に示し、その動作原理を説明する。
【０００３】図４において、１は上位ＣＰＵで一定周期
８Ｔ０毎に速度指令信号を出力し、２は速度指令信号を
バス１を介して入力とし、ＰＷＭ指令信号を出力するデ
ジタルシグナルプロセッサ（以下ＤＳＰと略する）であ
る。３は三角波発生回路で三角波ｂを出力する。４はバ
ス２を介してＰＷＭ指令信号と三角波ｂを入力として、
ＰＷＭパルス信号ｃを出力とするコンパレータ＆ＰＷＭ
回路である。５はＰＷＭパルス信号ｃを入力としてサー
ボモータ６を駆動するドライバー回路である。
８Ｔ０毎に速度指令信号を出力し、２は速度指令信号を
バス１を介して入力とし、ＰＷＭ指令信号を出力するデ
ジタルシグナルプロセッサ（以下ＤＳＰと略する）であ
る。３は三角波発生回路で三角波ｂを出力する。４はバ
ス２を介してＰＷＭ指令信号と三角波ｂを入力として、
ＰＷＭパルス信号ｃを出力とするコンパレータ＆ＰＷＭ
回路である。５はＰＷＭパルス信号ｃを入力としてサー
ボモータ６を駆動するドライバー回路である。
【０００４】また図５はＤＳＰ２内で処理されるソフト
のフローを示し、１７は初期設定ループであり、１８は
速度ループ、１９は電流ループの処理であり、１回の速
度ループの処理に対して４回の電流ループの処理を実施
する。
のフローを示し、１７は初期設定ループであり、１８は
速度ループ、１９は電流ループの処理であり、１回の速
度ループの処理に対して４回の電流ループの処理を実施
する。
【０００５】以上のように構成されたサーボモータの制
御装置について、以下その動作について説明する。まず
上位ＣＰＵ１から出力される速度指令信号（周期８Ｔ０
）を入力として、ＤＳＰ２において速度ループおよび電
流ループを演算し、ＰＷＭ出力信号を出力する。なお速
度ループ１に対して電流ループ４の比で演算を繰り返す
。また三角波発生回路３ではあらかじめハードで設定さ
れた周期２Ｔ０で三角波を発生し、次にＰＷＭ出力信号
と三角波ｂを入力とするコンパレータ＆ＰＷＭ回路４で
ＰＷＭパルス信号ｃを発生する。また前記速度ループの
演算周期をＴ０に、前記電流ループの演算周期をＴ０に
なるようにＤＳＰ２内で処理されるソフトを構成する。
御装置について、以下その動作について説明する。まず
上位ＣＰＵ１から出力される速度指令信号（周期８Ｔ０
）を入力として、ＤＳＰ２において速度ループおよび電
流ループを演算し、ＰＷＭ出力信号を出力する。なお速
度ループ１に対して電流ループ４の比で演算を繰り返す
。また三角波発生回路３ではあらかじめハードで設定さ
れた周期２Ｔ０で三角波を発生し、次にＰＷＭ出力信号
と三角波ｂを入力とするコンパレータ＆ＰＷＭ回路４で
ＰＷＭパルス信号ｃを発生する。また前記速度ループの
演算周期をＴ０に、前記電流ループの演算周期をＴ０に
なるようにＤＳＰ２内で処理されるソフトを構成する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来の
構成では、上記ＣＰＵ１の演算周期が変わった時、三角
波の周期はハードを変えて再調整する必要があった。
構成では、上記ＣＰＵ１の演算周期が変わった時、三角
波の周期はハードを変えて再調整する必要があった。
【０００７】本発明は、上記の従来の課題を解決するも
ので、簡単な回路構成で上記ＣＰＵの演算周期８Ｔ０に
合わせて三角波の周期２Ｔ０をプログラミングして変更
できるサーボモータの制御装置を提供することを目的と
する。
ので、簡単な回路構成で上記ＣＰＵの演算周期８Ｔ０に
合わせて三角波の周期２Ｔ０をプログラミングして変更
できるサーボモータの制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のサーボモータの制御装置は、上位ＣＰＵか
らの速度指令周期（８Ｔ０）を読み込む手段と、ＰＷＭ
パルス信号を発生する三角波のピーク値を計算する手段
と、前記三角波のスタート信号を発生する手段と、第１
の割り込み信号をスタート信号として演算される電流ル
ープと、第２の割り込み信号をスタート信号として演算
される電流ループと、第２の割り込み信号をスタート信
号として演算される速度ループとをＤＳＰ内に備え、か
つ前記三角波および前記割り込み信号を発生する三角波
発生回路と、ＰＷＭ出力信号と三角波を比較してＰＷＭ
パルス信号を発生するコンパレータ＆ＰＷＭ発生回路と
、前記ＰＷＭパルス信号を入力としてサーボモータを駆
動するドライバー回路とを備えている。
めに本発明のサーボモータの制御装置は、上位ＣＰＵか
らの速度指令周期（８Ｔ０）を読み込む手段と、ＰＷＭ
パルス信号を発生する三角波のピーク値を計算する手段
と、前記三角波のスタート信号を発生する手段と、第１
の割り込み信号をスタート信号として演算される電流ル
ープと、第２の割り込み信号をスタート信号として演算
される電流ループと、第２の割り込み信号をスタート信
号として演算される速度ループとをＤＳＰ内に備え、か
つ前記三角波および前記割り込み信号を発生する三角波
発生回路と、ＰＷＭ出力信号と三角波を比較してＰＷＭ
パルス信号を発生するコンパレータ＆ＰＷＭ発生回路と
、前記ＰＷＭパルス信号を入力としてサーボモータを駆
動するドライバー回路とを備えている。
【０００９】
【作用】上記した構成によれば、上記ＣＰＵの演算周期
が変わっても、その演算周期に応じて三角波発生回路の
ピーク値を変えることで三角波の周期と上記ＣＰＵの演
算周期を一定の比率にすることができる。
が変わっても、その演算周期に応じて三角波発生回路の
ピーク値を変えることで三角波の周期と上記ＣＰＵの演
算周期を一定の比率にすることができる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。図１は本発明の一実施例であり、従
来例を示す図４と共通している部分は同番号を付し説明
は省略する。
しながら説明する。図１は本発明の一実施例であり、従
来例を示す図４と共通している部分は同番号を付し説明
は省略する。
【００１１】図１において、ａ１は三角波発生回路３の
出力のピーク時（Ｋ＊Ｔ０）および０時に同期して周期
Ｔ０で発生する第１の割り込み信号で、ａ２はピークの
１／２時（Ｋ＊Ｔ０）に同期して周期４Ｔ０で発生する
第２の割り込み信号である。図２はＤＳＰのソフトのフ
ローを示し、７は初期設定ループである。８は上位ＣＰ
Ｕ１から速度指令周期読み込みの手段、９は三角波ピー
ク値を三角波発生回路３へ出力する手段、１０はスター
ト信号を三角波発生回路３へ出力する手段、１１は割り
込みをウエイトする手段とで構成する。また１２は割り
込み１のループで、１３は電流ループで構成している。 １５は割り込み２のループで１６は速度ループで構成し
ている。この他は従来例と同じである。
出力のピーク時（Ｋ＊Ｔ０）および０時に同期して周期
Ｔ０で発生する第１の割り込み信号で、ａ２はピークの
１／２時（Ｋ＊Ｔ０）に同期して周期４Ｔ０で発生する
第２の割り込み信号である。図２はＤＳＰのソフトのフ
ローを示し、７は初期設定ループである。８は上位ＣＰ
Ｕ１から速度指令周期読み込みの手段、９は三角波ピー
ク値を三角波発生回路３へ出力する手段、１０はスター
ト信号を三角波発生回路３へ出力する手段、１１は割り
込みをウエイトする手段とで構成する。また１２は割り
込み１のループで、１３は電流ループで構成している。 １５は割り込み２のループで１６は速度ループで構成し
ている。この他は従来例と同じである。
【００１２】以上のように構成されたサーボモータの制
御装置について、以下その動作について図３のタイミン
グ図を使用して説明する。初期設定ループ７において、
ＤＳＰ２は上位ＣＰＵ１から指令された演算周期８Ｔ０
を読み込み、三角波の周期が２Ｔ０になるように三角波
のピーク値をＫ＊Ｔ０に設定する。次に上位ＣＰＵ１か
らの適切なタイミングに合わせて三角波のカウントの開
始を指示する。三角波発生回路３においては、前記カウ
ント開始信号に従って三角波のカウントを開始し、周期
Ｔ０で最大値がＫ＊Ｔ０で最小値が０の三角波を発生す
ると共に、三角波のピーク時に同期した割り込み信号ａ
１を出力し、ＤＳＰのＩＮＴ１に接続する。ＩＮＴ１に
割り込みが、発生すると前記割り込みループ１が処理さ
れ電流ループが演算されてＰＷＭ指令信号が出力される
。 この時ＰＷＭ出力信号は三角波の最大値を乗算すること
で、最大値が三角波のピーク値になるように圧縮される
。また前記三角波のピークの半分（Ｋ＊Ｔ０／２）に同
期してしかも周期が４Ｔ０となる割り込み信号ａ２を出
力し、ＤＳＰのＩＮＴ２に接続する。ＩＮＴ２に割り込
みが発生すると前記割り込みループ２が処理され速度ル
ープが演算される。
御装置について、以下その動作について図３のタイミン
グ図を使用して説明する。初期設定ループ７において、
ＤＳＰ２は上位ＣＰＵ１から指令された演算周期８Ｔ０
を読み込み、三角波の周期が２Ｔ０になるように三角波
のピーク値をＫ＊Ｔ０に設定する。次に上位ＣＰＵ１か
らの適切なタイミングに合わせて三角波のカウントの開
始を指示する。三角波発生回路３においては、前記カウ
ント開始信号に従って三角波のカウントを開始し、周期
Ｔ０で最大値がＫ＊Ｔ０で最小値が０の三角波を発生す
ると共に、三角波のピーク時に同期した割り込み信号ａ
１を出力し、ＤＳＰのＩＮＴ１に接続する。ＩＮＴ１に
割り込みが、発生すると前記割り込みループ１が処理さ
れ電流ループが演算されてＰＷＭ指令信号が出力される
。 この時ＰＷＭ出力信号は三角波の最大値を乗算すること
で、最大値が三角波のピーク値になるように圧縮される
。また前記三角波のピークの半分（Ｋ＊Ｔ０／２）に同
期してしかも周期が４Ｔ０となる割り込み信号ａ２を出
力し、ＤＳＰのＩＮＴ２に接続する。ＩＮＴ２に割り込
みが発生すると前記割り込みループ２が処理され速度ル
ープが演算される。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、簡単な回路構成で上位ＣＰＵの演算周期と速度
ループ、電流ループ、ＰＷＭパルス信号の同期がとれ、
最適なタイミングでフィードバック制御が可能となり、
上位ＣＰＵの演算周期が変わってもハードの共用化が可
能となる。
よれば、簡単な回路構成で上位ＣＰＵの演算周期と速度
ループ、電流ループ、ＰＷＭパルス信号の同期がとれ、
最適なタイミングでフィードバック制御が可能となり、
上位ＣＰＵの演算周期が変わってもハードの共用化が可
能となる。
【図１】本発明の実施例におけるサーボモータの制御装
置のブロック図
置のブロック図
【図２】同実施例におけるＤＳＰソフトのフロー図
【図
３】同実施例におけるタイミング図
３】同実施例におけるタイミング図
【図４】従来のサー
ボモータの制御装置のブロック図
ボモータの制御装置のブロック図
【図５】同制御装置に
おけるフロー図
おけるフロー図
１ 上位ＣＰＵ
２ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）３
三角波発生回路 ４ コンパレータ＆ＰＷＭ回路 ５ ドライバー回路 ６ サーボモータ ａ１ 第１の割り込み信号 ａ２ 第２の割り込み信号
三角波発生回路 ４ コンパレータ＆ＰＷＭ回路 ５ ドライバー回路 ６ サーボモータ ａ１ 第１の割り込み信号 ａ２ 第２の割り込み信号
Claims (1)
- 【請求項１】 速度制御および電流制御を行ってサー
ボモータを制御するサーボモータの制御装置において、
上位ＣＰＵからの速度指令周期（８Ｔ０）を読み込む手
段と、前記Ｔ０からＰＷＭパルス信号を発生する三角波
のピーク値を計算する手段と、前記三角波のスタート信
号を発生する手段と、第１の割り込み信号をスタート信
号としてＰＷＭ出力信号を出力する電流ループと、第２
の割り込み信号をスタート信号として演算される速度ル
ープと、前記三角波のスタート信号と前記三角波のピー
ク値とを入力として三角波と三角波のピーク時に発生す
る前記割り込み信号とを発生する三角波発生回路と、前
記ＰＷＭ出力信号と前記三角波を比較してＰＷＭパルス
信号を発生するコンパレータ＆ＰＷＭ発生回路と、前記
ＰＷＭパルス信号を入力としてサーボモータを駆動する
ドライバー回路とを備え、上位ＣＰＵの速度指令周期と
速度ループ、電流ループおよびＰＷＭパルス信号の同期
をとることを特徴とするサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079720A JPH04312380A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079720A JPH04312380A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04312380A true JPH04312380A (ja) | 1992-11-04 |
Family
ID=13698039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3079720A Pending JPH04312380A (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04312380A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008447A (ja) * | 2005-05-30 | 2007-01-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置用制御装置 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP3079720A patent/JPH04312380A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008447A (ja) * | 2005-05-30 | 2007-01-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置用制御装置 |
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