JPH0447841B2 - - Google Patents

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Publication number
JPH0447841B2
JPH0447841B2 JP11008483A JP11008483A JPH0447841B2 JP H0447841 B2 JPH0447841 B2 JP H0447841B2 JP 11008483 A JP11008483 A JP 11008483A JP 11008483 A JP11008483 A JP 11008483A JP H0447841 B2 JPH0447841 B2 JP H0447841B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
numerical control
control device
clock
distributed
axis
Prior art date
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Expired
Application number
JP11008483A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS603007A (ja
Inventor
Kenji Hara
Tadanori Ryu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Original Assignee
Agency of Industrial Science and Technology
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Filing date
Publication date
Application filed by Agency of Industrial Science and Technology filed Critical Agency of Industrial Science and Technology
Priority to JP11008483A priority Critical patent/JPS603007A/ja
Publication of JPS603007A publication Critical patent/JPS603007A/ja
Publication of JPH0447841B2 publication Critical patent/JPH0447841B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33088—Clock
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42186—Leader-follower, motion proportional to axis

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】
本発明は、工作機械等の各軸ごとの制御装置を
分散して配置してなる分散形数値制御装置に関す
るものである。
【従来の技術】
従来は、１個の数値制御装置が多数軸を一括し
て制御することが行われていたが、この場合同時
制御できる軸数は高々３軸程度である。 すなわち、それ以上の軸数を同時制御しようと
すると、装置が複雑化、肥大化してコスト的、及
び実用性の問題から得策でない。 そこで、各軸ごとに１個の数値制御装置を配置
し、上位の軸制御器が駆動情報を各数値制御装置
に伝送する分散形数値制御装置が開発されつつあ
る。 その際、問題となることは、各軸間の同期をい
かにして実現するかということである。 従来の数値制御装置では、第１図に示すよう
に、数値制御装置１内のクロツクジエネレータ２
のクロツク３（10MHz程度）を分周器４にて
500KHzに分周し、そののち係数器５にて、補間
の種類によつて100〜300kHzのパルス６に分周さ
れ、このパルス６によつて関数発生器７を駆動し
ている。
【発明が解決しようとする課題】
分散形数値制御装置を実現するために、単純
に、この従来装置を多数備えるだけでは、クロツ
クジエネレータの誤差が影響して正確な同期運転
は不可能である。 例えば、ｙ軸を受けもつ数値制御装置のクロツ
クがｘ軸を受けもつ数値制御装置のクロツクより
も速い場合、第２図に示すように、目標とする移
動線（一点鎖線）よりｙ軸よりにかたよつた軌跡
（実線）を通過することになり、不測の誤差を生
じることになる。 本発明は、上記の点に鑑みて、全軸の同期運転
を実現できる分散形数値制御装置を提供すること
を目的とする。
【課題を解決するための手段】
本発明は、上位の軸制御器から各数値制御装置
に移動情報を伝送するために用いられる伝送クロ
ツクを分周することにより関数発生器の駆動クロ
ツクを送出する手段を設けたものである。
【作用】
伝送クロツクを分周することにより数値制御装
置の関数発生器の駆動タイミングが完全に一致す
る。
【実施例】
第３図に、本発明の具体的実施例を示して説明
する。 図において、８は軸制御器であり、多数の数値
制御装置１（図では１個しか表示していない）に
対し、移動データ９を伝送するものであり、伝送
のための伝送クロツク１０をも、各数値制御装置
に出力している。 各数値制御装置は、前記移動データ９及び伝送
クロツク１０を受信するためのデータ受信部１１
を備える。 データ受信部１１は、移動データを受信して必
要処理を行うとともに、伝送クロツクを分周器４
に入力できるパルス波形に変換する。 このようにすることにより、各数値制御装置の
関数発生器の駆動パルス６は、完全に同期する。
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、各軸が完
全に同期運転を行う分散形数値制御装置が実現で
きるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来例を示す図、第２図は従来技術の
問題を説明する図、第３図は本発明の具体的実施
例を示す図である。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ １個の軸指令制御装置の発する軸移動のため
    のデータを受けとり、駆動クロツクによつて、自
    装置内の関数発生器で出力したパルスにより自己
    に割りあてられた１軸の移動制御を行う数値制御
    装置を複数個備える分散形数値制御装置におい
    て、 前記各数値制御装置に共通に入力される前記デ
    ータの伝送クロツクを分周することにより前記駆
    動クロツクを得る手段を設けたことを特徴とする
    分散形数値制御装置。
JP11008483A 1983-06-21 1983-06-21 分散形数値制御装置 Granted JPS603007A (ja)

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JP11008483A JPS603007A (ja) 1983-06-21 1983-06-21 分散形数値制御装置

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JPS603007A JPS603007A (ja) 1985-01-09
JPH0447841B2 true JPH0447841B2 (ja) 1992-08-05

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH06100927B2 (ja) * 1985-06-03 1994-12-12 株式会社日立製作所 プログラマブルコントロ−ラ
JPH0782379B2 (ja) * 1987-07-09 1995-09-06 横河電機株式会社 ロボット制御装置
JP2693635B2 (ja) * 1990-10-11 1997-12-24 ファナック株式会社 Ｃｎｃの同期動作方式
JP2023135946A (ja) * 2022-03-16 2023-09-29 セイコーエプソン株式会社 ロボットコントローラーおよびロボットシステム

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JPS603007A (ja) 1985-01-09

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