JPH04314638A - 追突防止装置 - Google Patents
追突防止装置Info
- Publication number
- JPH04314638A JPH04314638A JP3108752A JP10875291A JPH04314638A JP H04314638 A JPH04314638 A JP H04314638A JP 3108752 A JP3108752 A JP 3108752A JP 10875291 A JP10875291 A JP 10875291A JP H04314638 A JPH04314638 A JP H04314638A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance
- deceleration
- speed
- Prior art date
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両（自車両）の前方
に存在する先行車両との車間距離を検出して車両の速度
を減速し、追突を未然に防止する追突防止装置に関する
。
に存在する先行車両との車間距離を検出して車両の速度
を減速し、追突を未然に防止する追突防止装置に関する
。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置としては、例えば特開
昭５９−２３１１５７号公報に示されるようなものがあ
る。これは、車両の走行速度および先行車両との車間距
離を検出し、車速に対する車間距離が、そのままの走行
状態では先行車両との間に所定の車間距離を保てない範
囲にあると判別された場合にはスロットル弁を閉成駆動
し、さらにスロットル弁の閉成だけでは上記所定の車間
距離を保てない場合にはブレーキを作動させるようにし
たものである。
昭５９−２３１１５７号公報に示されるようなものがあ
る。これは、車両の走行速度および先行車両との車間距
離を検出し、車速に対する車間距離が、そのままの走行
状態では先行車両との間に所定の車間距離を保てない範
囲にあると判別された場合にはスロットル弁を閉成駆動
し、さらにスロットル弁の閉成だけでは上記所定の車間
距離を保てない場合にはブレーキを作動させるようにし
たものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の追突防止装置は、車間距離および車両の
走行速度のみによって速度制御を行う構成であったので
、車両の直前に割込みがあった場合には、割込み車両と
の相対速度の大小にかかわらず、その急激な車間距離の
変化に反応して直ちにブレーキがかかり、急減速される
という問題点があった。すなわち、通常の運転において
は、車両の前方に割込みがあると、この割込み車両に対
する自己の車両の相対速度を判断し、この相対速度が大
きければブレーキ操作等により急減速することが行われ
るが、相対速度がさほど大きくなければスロットルの閉
成等により徐々に減速するようにしている。従って、単
に車間距離が急激に変化したのみでブレーキが作動する
ような制御は通常の運転制御と異なるものであり、運転
者に違和感を与える、という問題点があった。
たような従来の追突防止装置は、車間距離および車両の
走行速度のみによって速度制御を行う構成であったので
、車両の直前に割込みがあった場合には、割込み車両と
の相対速度の大小にかかわらず、その急激な車間距離の
変化に反応して直ちにブレーキがかかり、急減速される
という問題点があった。すなわち、通常の運転において
は、車両の前方に割込みがあると、この割込み車両に対
する自己の車両の相対速度を判断し、この相対速度が大
きければブレーキ操作等により急減速することが行われ
るが、相対速度がさほど大きくなければスロットルの閉
成等により徐々に減速するようにしている。従って、単
に車間距離が急激に変化したのみでブレーキが作動する
ような制御は通常の運転制御と異なるものであり、運転
者に違和感を与える、という問題点があった。
【０００４】本発明の目的は、他の先行車両の急な割込
み時にも必要以上の急減速を行うことなく、車両の減速
を円滑に行いうる追突防止装置を提供することにある。
み時にも必要以上の急減速を行うことなく、車両の減速
を円滑に行いうる追突防止装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応して説明すれば、本発明は、自車両の前方に存
在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段ａと、前記自車両の速度を減速させる減速手段ｂと、
前記車間距離検出手段ａにより検出される車間距離が所
定の適正値となるように前記減速手段ｂを制御する制御
手段ｃとを備えた追突防止装置に適用される。そして、
上述した目的は、前記自車両と前記先行車両との相対速
度を算出する相対速度算出手段ｄと、前記自車両の前方
に他の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み
検出手段ｅとを設け、前記制御手段ｃを、前記割込み検
出手段ｅにより割込みが検出されると、前記相対速度算
出手段ｄにより算出された相対速度に基づいて、前記減
速手段による減速の大きさを変更するように構成するこ
とで達成している。
１に対応して説明すれば、本発明は、自車両の前方に存
在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段ａと、前記自車両の速度を減速させる減速手段ｂと、
前記車間距離検出手段ａにより検出される車間距離が所
定の適正値となるように前記減速手段ｂを制御する制御
手段ｃとを備えた追突防止装置に適用される。そして、
上述した目的は、前記自車両と前記先行車両との相対速
度を算出する相対速度算出手段ｄと、前記自車両の前方
に他の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み
検出手段ｅとを設け、前記制御手段ｃを、前記割込み検
出手段ｅにより割込みが検出されると、前記相対速度算
出手段ｄにより算出された相対速度に基づいて、前記減
速手段による減速の大きさを変更するように構成するこ
とで達成している。
【０００６】
【作用】車両の走行中は、車間距離検出手段ａにより自
車両の前方に存在する先行車両との車間距離が検出され
るとともに、相対速度算出手段ｄにより先行車両に対す
る自車両の相対速度が算出される。そして、割込み検出
手段ｅが車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこ
とを検出すると、制御手段ｃは、相対速度算出手段ｄに
より算出された相対速度に基づいて車両速度の減速度を
変更して指令を送出し、減速手段ｂはこの制御手段の指
令に基づいて車両の速度を減速する。
車両の前方に存在する先行車両との車間距離が検出され
るとともに、相対速度算出手段ｄにより先行車両に対す
る自車両の相対速度が算出される。そして、割込み検出
手段ｅが車両の前方に他の先行車両の割込みがあったこ
とを検出すると、制御手段ｃは、相対速度算出手段ｄに
より算出された相対速度に基づいて車両速度の減速度を
変更して指令を送出し、減速手段ｂはこの制御手段の指
令に基づいて車両の速度を減速する。
【０００７】
【実施例】図２〜図５により本発明の一実施例を説明す
る。図２は本発明による追突防止装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。図において、１１は車間距離
検出装置、１２は割込み検出装置、１３は車両（自車両
）の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ、１４はコン
ピューターシステムからなる制御装置、１５および１６
はそれぞれ車速を調節するためのブレーキコントローラ
およびスロットルコントローラである。
る。図２は本発明による追突防止装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。図において、１１は車間距離
検出装置、１２は割込み検出装置、１３は車両（自車両
）の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ、１４はコン
ピューターシステムからなる制御装置、１５および１６
はそれぞれ車速を調節するためのブレーキコントローラ
およびスロットルコントローラである。
【０００８】車間距離検出装置１１は、図３（ａ）に示
すように、車両１の両端に装備された２機のレーザーレ
ーダ１７を備え、このレーザーレーダ１７からは車両１
の前方に向ってレーザービーム１８が発射されている。 レーザーレーダ１７は、周知のようにレーザービーム１
８を距離検出方向に向って発射し、この反射光により測
定対象との間の距離を検出するものである。
すように、車両１の両端に装備された２機のレーザーレ
ーダ１７を備え、このレーザーレーダ１７からは車両１
の前方に向ってレーザービーム１８が発射されている。 レーザーレーダ１７は、周知のようにレーザービーム１
８を距離検出方向に向って発射し、この反射光により測
定対象との間の距離を検出するものである。
【０００９】次に、図４に示すフローチャートおよび図
３、図５を参照して、本実施例の動作について説明する
。ステップＳ１では、割込み検出装置１２により走行す
る車両前方に他の先行車両の割込みが検出され、ステッ
プＳ２では、この割込み検出装置１２の検出結果から他
の先行車両の割込みがあったか否かが判定される。この
結果、割込みがあった場合にはプログラムがステップＳ
３に移行し、割込みがなければステップＳ１に戻って割
込み検出動作が継続される。
３、図５を参照して、本実施例の動作について説明する
。ステップＳ１では、割込み検出装置１２により走行す
る車両前方に他の先行車両の割込みが検出され、ステッ
プＳ２では、この割込み検出装置１２の検出結果から他
の先行車両の割込みがあったか否かが判定される。この
結果、割込みがあった場合にはプログラムがステップＳ
３に移行し、割込みがなければステップＳ１に戻って割
込み検出動作が継続される。
【００１０】割込み検出動作について、図３を参照して
詳細に説明する。図３（ａ）に示すように、先行する車
両２との車間距離Ｌを一定に保って走行している状態で
は、２つのレーザーレーダ１７からは等しい検出距離が
得られる。この時、同図（ｂ）に示すように、車両１の
前方に他の先行車両３の割込みがあった場合、一方のレ
ーザーレーダ１７（図中では右側のレーザーレーダ１７
）による検出距離が急激に小さくなる。そこで、割込み
検出装置１２は、各レーザレーダによる検出距離の微分
値を監視し、一方の微分値が所定の閾値以上に大きくな
ったら、割込みが発生したものと判断してその方向およ
び先行車両３との車間距離を算出する。
詳細に説明する。図３（ａ）に示すように、先行する車
両２との車間距離Ｌを一定に保って走行している状態で
は、２つのレーザーレーダ１７からは等しい検出距離が
得られる。この時、同図（ｂ）に示すように、車両１の
前方に他の先行車両３の割込みがあった場合、一方のレ
ーザーレーダ１７（図中では右側のレーザーレーダ１７
）による検出距離が急激に小さくなる。そこで、割込み
検出装置１２は、各レーザレーダによる検出距離の微分
値を監視し、一方の微分値が所定の閾値以上に大きくな
ったら、割込みが発生したものと判断してその方向およ
び先行車両３との車間距離を算出する。
【００１１】なお、同図（ｃ）に示すように車両がカー
ブ路に進入した場合は、一方のレーザーレーダ１７によ
る検出距離が徐々に短くなり、その微分値も大きく変動
することがないため、カーブ路と認識できる。また先行
する他車両２が突然車線変更して車両１前方から退去し
た場合も、一方のレーザーレーダ１７による検出距離が
長くなった後に他方のレーザーレーダ１７による検出距
離が長くなることから判別できる。
ブ路に進入した場合は、一方のレーザーレーダ１７によ
る検出距離が徐々に短くなり、その微分値も大きく変動
することがないため、カーブ路と認識できる。また先行
する他車両２が突然車線変更して車両１前方から退去し
た場合も、一方のレーザーレーダ１７による検出距離が
長くなった後に他方のレーザーレーダ１７による検出距
離が長くなることから判別できる。
【００１２】ステップＳ３では、前方に割込んできた先
行車両との車間距離Ｌが車間距離検出装置１１のレーザ
ーレーダ１７により測定されるとともに、この先行車両
との相対速度Ｖｒが制御装置１４により算出される。こ
の際、相対速度Ｖｒは、レーザーレーダ１７による検出
距離の経時変化と車速センサ１３により測定された車速
Ｖとを用いて求められる。
行車両との車間距離Ｌが車間距離検出装置１１のレーザ
ーレーダ１７により測定されるとともに、この先行車両
との相対速度Ｖｒが制御装置１４により算出される。こ
の際、相対速度Ｖｒは、レーザーレーダ１７による検出
距離の経時変化と車速センサ１３により測定された車速
Ｖとを用いて求められる。
【００１３】ステップＳ４では、ステップＳ３において
算出された相対速度Ｖｒが正、負または０のいずれの値
をとるかが判定される。その結果、相対速度Ｖｒが正で
あればプログラムがステップＳ５に移行し、相対速度Ｖ
ｒが０であればステップＳ７に移行し、相対速度Ｖｒが
負であればステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が
行われる。
算出された相対速度Ｖｒが正、負または０のいずれの値
をとるかが判定される。その結果、相対速度Ｖｒが正で
あればプログラムがステップＳ５に移行し、相対速度Ｖ
ｒが０であればステップＳ７に移行し、相対速度Ｖｒが
負であればステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が
行われる。
【００１４】相対速度Ｖｒが正の値をとるということは
、車両の車速Ｖ＞先行車両の車速とうことである。従っ
て、先行車両との車間が急激に狭まることが予測される
ので、ステップＳ５では、ブレーキコントローラ１５お
よびスロットルコントローラ１６を制御して、次式で表
わされる相対速度Ｖｒに応じた減速度ｇによって比較的
急激に減速する。 ｇ≧（Ｖｒ×Ｖｒ）／（２×Ｌ） ……
（１）ここで（１）式は、車両が先行車両に絶対に追突
しないための減速度を表わしている。この（１）式の根
拠について、図５を参照して説明する。
、車両の車速Ｖ＞先行車両の車速とうことである。従っ
て、先行車両との車間が急激に狭まることが予測される
ので、ステップＳ５では、ブレーキコントローラ１５お
よびスロットルコントローラ１６を制御して、次式で表
わされる相対速度Ｖｒに応じた減速度ｇによって比較的
急激に減速する。 ｇ≧（Ｖｒ×Ｖｒ）／（２×Ｌ） ……
（１）ここで（１）式は、車両が先行車両に絶対に追突
しないための減速度を表わしている。この（１）式の根
拠について、図５を参照して説明する。
【００１５】図５（ａ）に示すように、車両１が先行車
両２に対して車間距離Ｌｖを保って走行している場合を
考える。この時、同図（ｂ）に示すように、車間距離Ｌ
の位置に他の先行車両３による割込みが生じたとすると
、車両１が初速度（先行車両３に対する相対速度）Ｖｒ
の状態から減速度ｇで減速しながらｔ０秒後に車間距離
Ｌだけ進んで停止（相対速度０）するためには、次の２
式の条件を満足しなければならない。 Ｖｒ・ｔ０−（ｇ・ｔ０２）／２＝Ｌ ……（走
行距離） Ｖｒ−ｇ・ｔ０≦０ ……（速度）以上２式より
ｔ０を消去してｇについてまとめると、（１）式が得ら
れる。これは、図５（ｂ）の状態からこの（１）式で示
される減速度ｇで減速すれば、同図（ｃ）に示すように
、車間距離が０となったときには相対速度も０になって
いることを意味している。
両２に対して車間距離Ｌｖを保って走行している場合を
考える。この時、同図（ｂ）に示すように、車間距離Ｌ
の位置に他の先行車両３による割込みが生じたとすると
、車両１が初速度（先行車両３に対する相対速度）Ｖｒ
の状態から減速度ｇで減速しながらｔ０秒後に車間距離
Ｌだけ進んで停止（相対速度０）するためには、次の２
式の条件を満足しなければならない。 Ｖｒ・ｔ０−（ｇ・ｔ０２）／２＝Ｌ ……（走
行距離） Ｖｒ−ｇ・ｔ０≦０ ……（速度）以上２式より
ｔ０を消去してｇについてまとめると、（１）式が得ら
れる。これは、図５（ｂ）の状態からこの（１）式で示
される減速度ｇで減速すれば、同図（ｃ）に示すように
、車間距離が０となったときには相対速度も０になって
いることを意味している。
【００１６】ステップＳ６では車間距離検出装置１１に
より先行車両との車間距離が測定され、この車間距離が
適正な車間距離であるか否かが判定される。その結果、
車間距離が適正な距離になるとプログラムがステップＳ
１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適正な距離で
ない場合はステップＳ５に戻って減速動作が継続される
。
より先行車両との車間距離が測定され、この車間距離が
適正な車間距離であるか否かが判定される。その結果、
車間距離が適正な距離になるとプログラムがステップＳ
１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適正な距離で
ない場合はステップＳ５に戻って減速動作が継続される
。
【００１７】一方、相対速度Ｖｒが０の値をとるという
ことは、車両の車速Ｖ＝他車両の速度ということである
。従って、この状態で継続して走行しても車間距離が急
激に狭まる可能性は小さいので、ステップＳ７では緩や
かな減速度、例えば０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）以下の
減速度で減速を行う。ステップＳ８では車間距離検出装
置１１により先行車両との車間距離が測定され、この車
間距離が適正な車間距離であるか否かが判定される。 その結果、車間距離が適正な距離になるとプログラムが
ステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適
正な距離でない場合はステップＳ７に戻って減速動作が
継続される。さらに、相対速度Ｖｒが負の値をとるとい
うことは、車速Ｖ＜他車両の速度ということであり、先
行車両との車間距離は逆に広がってゆくものと予想され
るので、とくに減速は行わずにステップＳ１に戻って割
込み検出動作が再開される。
ことは、車両の車速Ｖ＝他車両の速度ということである
。従って、この状態で継続して走行しても車間距離が急
激に狭まる可能性は小さいので、ステップＳ７では緩や
かな減速度、例えば０．１Ｇ（Ｇは重力加速度）以下の
減速度で減速を行う。ステップＳ８では車間距離検出装
置１１により先行車両との車間距離が測定され、この車
間距離が適正な車間距離であるか否かが判定される。 その結果、車間距離が適正な距離になるとプログラムが
ステップＳ１に戻って再度割込み検出動作が行われ、適
正な距離でない場合はステップＳ７に戻って減速動作が
継続される。さらに、相対速度Ｖｒが負の値をとるとい
うことは、車速Ｖ＜他車両の速度ということであり、先
行車両との車間距離は逆に広がってゆくものと予想され
るので、とくに減速は行わずにステップＳ１に戻って割
込み検出動作が再開される。
【００１８】以上示した動作により、先行車両との車間
距離を適正値に保ち、追突を未然に防止することができ
る。ここで、本実施例では、先行車両との車間距離のみ
ならずこの先行車両との相対速度も考慮して減速を行っ
ているので、例えば相対速度が０の値をとる場合のよう
に急激に減速する必要がないときには緩やかに減速する
ことで運転者に違和感を与えることのない減速動作を行
うことができる。しかも、相対速度の値に応じて減速度
を変化させているので、先行車両に対して常に必要最小
限の減速動作を行いながら適正な車間距離を保つことが
できる、という利点も備えている。
距離を適正値に保ち、追突を未然に防止することができ
る。ここで、本実施例では、先行車両との車間距離のみ
ならずこの先行車両との相対速度も考慮して減速を行っ
ているので、例えば相対速度が０の値をとる場合のよう
に急激に減速する必要がないときには緩やかに減速する
ことで運転者に違和感を与えることのない減速動作を行
うことができる。しかも、相対速度の値に応じて減速度
を変化させているので、先行車両に対して常に必要最小
限の減速動作を行いながら適正な車間距離を保つことが
できる、という利点も備えている。
【００１９】なお、一実施例と請求の範囲との対応にお
いて、車間距離検出装置１１は車間距離検出手段を、ブ
レーキコントローラ１５およびスロットルコントローラ
１６は減速手段を、制御装置１４は制御手段および相対
速度算出手段を、割込み検出装置１２は割込み検出手段
をそれぞれ構成している。
いて、車間距離検出装置１１は車間距離検出手段を、ブ
レーキコントローラ１５およびスロットルコントローラ
１６は減速手段を、制御装置１４は制御手段および相対
速度算出手段を、割込み検出装置１２は割込み検出手段
をそれぞれ構成している。
【００２０】なお、本発明の追突防止装置は、その細部
が上述の一実施例に限定されず、種々の変形例が可能で
ある。一例として、一実施例ではレーザーレーダにより
検出された車間距離の変動に基づいて割込みを検出して
いたが、これに限らず、例えばテレビカメラにより車両
前方を監視して割込みを検出してもよい。
が上述の一実施例に限定されず、種々の変形例が可能で
ある。一例として、一実施例ではレーザーレーダにより
検出された車間距離の変動に基づいて割込みを検出して
いたが、これに限らず、例えばテレビカメラにより車両
前方を監視して割込みを検出してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、他車両の急な割込み時にも必要以上の急激な減速に
よって運転者に違和感を与えることなく、車両の速度調
節を円滑に行って追突を防止することができる。
ば、他車両の急な割込み時にも必要以上の急激な減速に
よって運転者に違和感を与えることなく、車両の速度調
節を円滑に行って追突を防止することができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明の一実施例である追突防止装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】車間距離検出装置１１および割込み検出装置１
２の動作を説明する図である。
２の動作を説明する図である。
【図４】一実施例の動作を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図５】相対速度Ｖｒが正である場合の減速動作を説明
する図である。
する図である。
ａ 車間距離検出手段
ｂ 減速手段
ｃ 制御手段
ｄ 相対速度算出手段
ｅ 割込み検出手段
１ 車両
２、３ 先行車両
１１ 車間距離検出装置
１２ 割込み検出装置
１３ 車速センサ
１４ 制御装置
１５ ブレーキコントローラ
１６ スロットルコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の前方に存在する先行車両との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記自車両の
速度を減速させる減速手段と、前記車間距離検出手段に
より検出される車間距離が所定の適正値となるように前
記減速手段を制御する制御手段とを備えた追突防止装置
において、前記先行車両に対する前記自車両の相対速度
を算出する相対速度算出手段と、前記自車両の前方に他
の先行車両の割込みがあったことを検出する割込み検出
手段とを備え、前記制御手段は、前記割込み検出手段に
より割込みが検出されると、前記相対速度算出手段によ
り算出された相対速度に基づいて、前記減速手段による
減速の大きさを変更するように構成されていることを特
徴とする追突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3108752A JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04314638A true JPH04314638A (ja) | 1992-11-05 |
| JP2979707B2 JP2979707B2 (ja) | 1999-11-15 |
Family
ID=14492609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3108752A Expired - Fee Related JP2979707B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | 追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2979707B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06219183A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-08-09 | Jaguar Cars Ltd | 自動車用クルーズコントロール装置 |
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
| JP2003011696A (ja) * | 2001-06-20 | 2003-01-15 | Hyundai Motor Co Ltd | 自動車の知能型定速走行システムの物体認識方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59190948U (ja) * | 1983-06-07 | 1984-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP3108752A patent/JP2979707B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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| JP2979707B2 (ja) | 1999-11-15 |
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