JPH06219183A - 自動車用クルーズコントロール装置 - Google Patents

自動車用クルーズコントロール装置

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JPH06219183A
JPH06219183A JP5324836A JP32483693A JPH06219183A JP H06219183 A JPH06219183 A JP H06219183A JP 5324836 A JP5324836 A JP 5324836A JP 32483693 A JP32483693 A JP 32483693A JP H06219183 A JPH06219183 A JP H06219183A
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control device
cruise control
lane
sensor
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JP5324836A
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Malcolm Williams
ウィリアムズ マルコム
Nigel J Clarke
ジョン クラーク ナイジェル
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Jaguar Land Rover Ltd
Original Assignee
Jaguar Cars Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 多車線道路を自動車が様々な速度で走行して
いる混雑した交通状態においても適切に自動車の速度を
制御し得るクルーズコントロール装置を提供する。 【構成】 自動車（１０）用クルーズコントロール装置
は該装置を装備した自動車（１０）と同じ車線または該
装備車（１０）の隣りの車線を走行する自動車（１１，
１２，１３）を感知するようにされた前方監視距離セン
サ（２０）を含んでおり、前記クルーズコントロール装
置は、前記装備車（１０）とそれの車線内のまたは該車
線に入って来る前記自動車（１１，１２，１３）との間
の安全距離を保つために、該装備車（１０）の前方また
はそれの隣りの車線を走行する自動車（１１，１２，１
３）を追跡して該装備車（１０）の前方またはそれに近
付いてくる車線を走行する前記自動車（１１，１２，１
３）に反応して該装備車（１０）のブレーキおよび加速
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車のクルーズコント
ロール（cruise control: オートドライブまたはオート
マチックスピードコントロールとも呼ばれる）装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】自動車に現在装備されてい
るクルーズコントロール装置は、一旦運転者により作動
されると運転者が操作することを必要とせずに自動車を
一定速度に維持する。一般にかかる装置は自動車のスロ
ットルのみにより作動する。
【０００３】このタイプのクルーズコントロール装置は
低交通流量の障害物の無い道路においては有益である。
しかし、クルーズコントロール装置を装備した自動車
（以下、“装備車”と称する）が低速度で動く自動車に
追いついたり或いは追い越し車が装備車の前方に非安全
距離で入って来る一層混雑した道路では、運転者は前方
の自動車からの安全距離を保つべく装備車の速度を調節
できるようにクルーズコントロール装置を頻繁に解除せ
ねばならない。
【０００４】
【発明の目的および目的を達成するための手段】前方監
視距離センサを装備車の前面に取り付けて、ブレーキお
よびスロットルの相互作用を用いることによりクルーズ
コントロール装置を、装備車の前方の目標車からの安全
距離を保つべく用いることが提案されている。かかる装
置は車間安全距離を保つことができ、目標車が適度にブ
レーキを掛けても装備車は過度にブレーキを掛けずに安
全距離を保つことができる。本装置が例えば０．３ｇ以
上のブレーキ力を必要とすると判断した場合には、該装
置は運転者に警報を発しそれは運転者に伝えられて彼が
必要と考えるならより大きなブレーキ力が掛けられる。
このことは自動車が装備車の前方に入って来て非常に接
近した距離で目標車が代る場合に起る。このような状況
においては、緊急ブレーキを必要とする程目標車が減速
したことがクルーズコントロール装置には明らかであ
る。しかし、かかる状況においては、入り込んで来る自
動車は装備車よりも速くまたはそれと同じ速度で走行し
ており安全走行距離が適度な減速のみで達成できること
が多い。
【０００５】本発明の一態様によれば、自動車用クルー
ズコントロール装置は、前方の自動車に対する安全距離
を保つためにクルーズコントロール装置を装備した自動
車と同じ車線を走行する自動車を感知して該装備車の速
度を制御し得る前方監視距離センサ装置を包含してお
り、前記センサ装置が前記装備車の車線の隣りの車線を
走行する自動車も感知すること；前記装備車の前方また
はそれの隣りの車線を走行する自動車の運動の距離、相
対速度および方向の情報を提供すべく前記センサ装置か
らの信号を処理する装置が備えられていること；および
前記装備車とそれの車線内のまたは該車線に入って来る
前記自動車との間の安全距離を保つために該装備車の前
方またはそれに近付いて来る車線を走行する前記自動車
に反応して該装備車のブレーキおよび加速を制御する装
置が備えられていることを特徴としている。
【０００６】装備車の前方並びに隣りの車線を走行する
自動車の運動の距離、相対速度および方向を監視するこ
とにより、いずれかの側の自動車による装備車の車線の
妨害が予見され、正常な状況においては緊急ブレーキに
頼らずに適切な調節がなされ得る。例外的状況において
は、本装置は緊急ブレーキ操作を開始することができ
る。
【０００７】前方監視距離センサのほかに、装備車には
適切な安全距離が計算され得るように道路に対する自身
の速度を監視するセンサが装備される。さらに、あり得
るブレーキ作動を決定できるように道路表面の状態を監
視する装置；装備車の意図する車線が考慮され得るよう
に該装備車の操舵角度を監視する装置；およびコーナリ
ングが考慮され得るように装備車の縦および横方向加速
度を監視する装置が備えられる。
【０００８】レーダ装置は距離センサ装置として用いる
のに特に適している。しかし、他の装置例えばレーザ、
赤外線センサまたはテレメータ装置も、それらが全ての
気象条件下で適切に作動し得る限り用いられる。センサ
は１５°またはそれ以上の視界を有することが好まし
い。しかし、センサ装置によりカバーされるパターンは
例えば９°までの小さい角度に対する長い距離、および
９°の両側に対する短い距離を有するように調整され
る。
【０００９】センサは機械的に左右に走査される単一セ
ンサまたは電気的に走査される多数のセンサから成って
いる。
【００１０】装備車のスロットルまたはブレーキの制御
は、適当なサーボ装置またはエンジンおよびブレーキ統
制コントロール装置により行われる。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明の一実施例が付図を参照して
例として説明される。図１及び図２に示すように、自動
車（装備車）１０にはクルーズコントロール装置が装備
されており、これは装備車１０の前方において同じ車線
内を走行する自動車１１と、装備車１０の前方において
隣りの両側車線内を走行する自動車１２，１３とをカバ
ーする視界Ｆをもつレーダ感知装置２０を有している。
【００１２】レーダ感知装置２０は視界Ｆをカバーすべ
く違った角度に向けられた一連のレーダセンサから成っ
ている。レーダセンサは視界Ｆ内の各自動車１１，１
２，１３の距離および方位に対応する信号を与えるべく
電気的に走査される。
【００１３】感知装置２０はアナログ・ディジタル変換
器２２に連結されており、これにより感知装置２０から
の信号がディジタル化される。ついで、信号は解析装置
２４に送られ、これは感知装置２０により感知された各
対象物からの引続く信号を解析すると共に予想される対
象物、すなわち装備車と同じ方向に同一または隣りの車
線内を走行する自動車１１，１２，１３を選択する。解
析装置２４は例えば反対方向に走行する自動車または静
止物体からの信号を無視する。
【００１４】ついで、追跡装置２６が解析装置２４によ
り選択された予想される目標物に関する信号を監視し、
且つ予想される目標物の距離および方位に関する引続く
信号に基づいて装備車１０に対する該目標物の運動の位
置、速度および方向を計算する。
【００１５】各々の予想される目標物に関する情報はつ
いで解析および選択装置２８，３０に伝達され、これは
各予想される目標物を吟味して最も適切な目標物を選択
する。これは通常、装備車１０の車線に直接存在する最
も近接した目標物、すなわち自動車１１である。しか
し、追跡装置２６が隣りの車線を走行する予想される目
標車１２または１３が装備車１０の車線に入り込もうと
していることを表示した場合には、本装置はこの代替目
標物に切り換えることができる。
【００１６】解析装置２８は装備車１０の操舵角度を計
測するセンサ３２からの入力も有している。この手段に
より、装備車１０の意図された車線が、最も適切な目標
物を決定する際に考慮され得る。センサ３４からの更な
る入力は装備車１０の縦および横方向の加速度を計測
し、前方監視センサが装備車１０の車線に沿って中心に
向けられていない場合に最も適切な目標物を決定する際
にコーナリング（旋回）が考慮されることも可能にす
る。
【００１７】運転者が選択された目標物を取り消して代
替目標物を選択することを可能にする装置３８も備えら
れている。このことは運転者が車線を変更しようとして
すぐ前の自動車または他の側から近付いて来る自動車を
無視することを欲する場合に必要である。
【００１８】解析および選択装置２８，３０は選択され
た目標物に関する情報を自動車の原動力制御装置４０に
伝達する。センサ４２，４４からの入力は装備車１０の
速度および道路表面の状態に関する情報を提供し、従っ
て制御装置４０は目標物に対する安全距離を保つのに必
要な減速または加速の量を決めることができる。つい
で、制御装置４０は必要に応じて装備車１０を適当に減
速または加速すべくブレーキ制御装置４６および／また
はスロットル制御装置４８を操作する信号を発生する。
運転者が最高速度をセットできるようにする装置を備え
ることもできる。
【００１９】クルーズコントロール装置が装備車１０を
制御している間にもしも目標車が消え失せた場合には、
その時装備車１０が直線車線を走行しているならば装備
車１０は、クルーズコントロール装置がセットした最高
速度に達するまでまたは他の適切な目標物が範囲内に入
って来るまでは加速され得る。しかし、装備車がカーブ
をきりつつあり従って道路のカーブのために目標車との
コンタクトが失われる場合には装備車１０は、目標車と
のコンタクトが回復されるまでまたは装備車１０が直線
車線に復帰するまでは目標車の最新の既知の相対位置に
対応する速度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】３車線高速道路に沿って走行する自動車の概略
的平面図。
【図２】本発明によるクルーズコントロール装置のブロ
ック線図。
【符号の説明】
１０ 装備車（本装置を装備した自動車） １１，１２，１３ 自動車（目標車） ２０ レーダ感知装置 ２２ アナログ・ディジタル変換器 ２４，２８ 解析装置 ２６ 追跡装置 ３２，３４ センサ ４０ 制御装置 ４２，４４ センサ ４６ ブレーキ制御装置 ４８ スロットル制御装置

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前方の自動車（１１）に対する安全距離
    を保つためにクルーズコントロール装置を装備した自動
    車（１０）と同じ車線を走行する自動車（１１）を感知
    して該装備車（１０）の速度を制御し得る前方監視距離
    センサ装置（２０）を包含する自動車（１０）用クルー
    ズコントロール装置であって、前記センサ装置（２０）
    が前記装備車（１０）の車線の隣りの車線を走行する自
    動車（１２，１３）も感知すること；前記装備車（１
    ０）の前方またはそれの隣りの車線を走行する自動車
    （１１，１２，１３）の運動の距離、相対速度および方
    向の情報を提供すべく前記センサ装置（２０）からの信
    号を処理する装置（２２−３０）が備えられているこ
    と；および前記装備車（１０）とそれの車線内のまたは
    該車線に入って来る前記自動車（１１，１２，１３）と
    の間の安全距離を保つために該装備車（１０）の前方ま
    たはそれに近付いて来る車線を走行する前記自動車（１
    １，１２，１３）に反応して該装備車（１０）のブレー
    キおよび加速を制御する装置（４０）が備えられている
    ことを特徴とするクルーズコントロール装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載のクルーズコントロール
    装置において、前記前方監視センサ装置（２０）がレー
    ダセンサであることを特徴とするクルーズコントロール
    装置。
  3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のクルーズコン
    トロール装置において、前記センサ装置（２０）が１５
    °またはそれ以上の程度の視界を有していることを特徴
    とするクルーズコントロール装置。
  4. 【請求項４】 請求項１から３までのいずれか一つに記
    載のクルーズコントロール装置において、前記前方監視
    センサ装置（２０）が機械的に左右に走査される単一セ
    ンサから成っていることを特徴とするクルーズコントロ
    ール装置。
  5. 【請求項５】 請求項１から３までのいずれか一つに記
    載のクルーズコントロール装置において、前記センサ装
    置（２０）が必要な視界をカバーすべく互いに角度を付
    けられた多数のセンサから成っており、該センサが電気
    的に走査されることを特徴とするクルーズコントロール
    装置。
  6. 【請求項６】 請求項１から５までのいずれか一つに記
    載のクルーズコントロール装置において、前記センサ装
    置（２０）により検出された各対象物からの引続く信号
    を監視して前記装備車（１０）の車線内または該装備車
    （１０）の隣りの車線内を該装備車（１０）と同じ方向
    に走行する対象物に該当する予想される目標物（１１，
    １２，１３）を前記信号に基づいて選択する装置（２
    ８，２０）が備えられていること；各対象物を追跡して
    最も適切な目標物を選択する装置（２６）と、該最も適
    切な目標物（１１，１２，１３）の前記装備車（１０）
    に対する相対的な位置および速度に反応して該装備車
    （１０）の加速または減速を制御する装置（４０）とが
    備えられていることを特徴とするクルーズコントロール
    装置。
  7. 【請求項７】 請求項１から６までのいずれか一つに記
    載のクルーズコントロール装置において、前記装備車
    （１０）の加速または減速が該装備車（１０）のスロッ
    トル装置および／またはブレーキ装置により制御される
    ことを特徴とするクルーズコントロール装置。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載のクルーズコントロール
    装置において、前記装備車（１０）のスロットル装置お
    よび／またはブレーキ装置を制御するサーボ装置（４
    ６，４８）が備えられていることを特徴とするクルーズ
    コントロール装置。
  9. 【請求項９】 請求項７または８に記載のクルーズコン
    トロール装置において、前記装備車（１０）の前記スロ
    ットル装置および／またはブレーキ装置がエンジンおよ
    びブレーキ統制コントロール装置により制御されること
    を特徴とするクルーズコントロール装置。
  10. 【請求項１０】 請求項１から９までのいずれか一つに
    記載のクルーズコントロール装置において、前記装備車
    （１０）の道路に対する速度を監視する装置（４２）が
    備えられていることを特徴とするクルーズコントロール
    装置。
  11. 【請求項１１】 請求項１から１０までのいずれか一つ
    に記載のクルーズコントロール装置において、道路表面
    の状態を計測するセンサ（４４）が備えられていること
    を特徴とするクルーズコントロール装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１から１１までのいずれか一つ
    に記載のクルーズコントロール装置において、前記装備
    車（１０）の操舵角度および／または該装備車（１０）
    の縦および横方向の加速度を計測するセンサ（３２，３
    ４）が備えられていることを特徴とするクルーズコント
    ロール装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１から１２までのいずれか一つ
    に記載のクルーズコントロール装置において、運転者が
    選択された目標物を取消すことを可能にする装置（３
    ８）が備えられていることを特徴とするクルーズコント
    ロール装置。
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