JPH0431840B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自動組立て等を行なう搬送ライン
において作業ステーシヨンでワークの姿勢を少な
くとも２形態に変更する姿勢制御装置に関するも
のである。

（従来技術） 従来、搬送ラインによりワークを搬送し各ステ
ーシヨンでパーツを圧入装置等と用いて自動組付
けを行なうものとして、実公昭52−21663号公報
に示すようなものが知られている。

この装置は、ワークを治具パレツトに載せ、こ
のパレツトをチエーンコンベア等の搬送装置を用
いて搬送するものである。

ところで自動組付けを基準としてラインを設計
する場合、パーツの組付け方向はこれらパーツの
取扱いミスをできるだけなくす意味合いから垂直
方向（重力方向）とされることが多い。

しかし、ベースワークとして、組付けるべき方
向がいろいろな角度を有するものもある。例えば
エンジン用のシリンダヘツドの場合、バルブユニ
ツトの組付け方向はヘツド組付面に対し傾斜して
おり、バルブユニツトとなる各パーツを自動で組
付けるには、シリンダヘツドのバルブ軸線が垂直
となるように組付けステーシヨンでシリンダヘツ
ドを姿勢変更する必要が生じる。

しかし、従来の装置のようにパレツト並びにチ
エーンコンベアを用いたものでは姿勢変更のため
の装置をコンベア側に組込むことはスペース的に
困難である。

一方、機械加工ラインにあつては、ワークの複
数の面を加工するために、ワークの搬送ラインに
各ステーシヨンで各加工機のワーク治具に連接す
る分岐ラインを設け、加工機のワーク治具を揺動
させてワークの姿勢変更を行なうものも知られて
いる。この場合、分岐ラインを構成するコンベア
とワーク治具とは干渉することはなく、設備設計
上の困難さはないが、ライン全体のスペースが大
巾に広くなる。また、ワークの搬送効率が分岐ラ
インの存在により悪くなり、搬送時間が長くなつ
て生産効率を低下させる傾向にある。

（発明の目的） この発明は、上述した従来の問題点に着目して
なされたもので、搬送ライン内でワークの姿勢変
更を容易に、かつ小スペースで行なうことができ
る搬送ラインにおけるワーク姿勢制御装置を提供
するものである。

（発明の構成） このために、この発明は、搬送ラインに沿つて
配置され、等間隔でワークが載置されるワーク受
具を有し上昇動、前進動、下降動並びに後退動の
順列動作を繰返される搬送バーに対し、この搬送
バーのワーク受具の上昇端と下降端との間の位置
で、前記搬送バーの左右に位置する左右一対のワ
ーク受治具を設け、該左右一対のワーク受治具
を、前記ワーク受具が通過可能で、ワークの通過
を禁止する間隙を存して配置し、前記左右一対の
ワーク受治具を搬送バーの下方で囲む略Ｕ字形状
の連結フレームで連結し、この連結フレームを搬
送バーの略側方にて搬送バーと平行な支持軸で揺
動自在に支持し、ワーク受治具を少なくとも二位
置に姿勢変更させる駆動手段を設けたものであ
る。

（発明の作用） この発明は次のように作動する。すなわち、搬
送バーにより間欠的に搬送されたワークはワーク
受治具に移載され、この位置でワーク受治具を駆
動手段により揺動させれば、ワーク受治具の上面
がその揺動角度と同等に傾斜し、その結果、ワー
クの姿勢を変更させることになる。

（発明の効果） この発明によれば、搬送バーに干渉することな
く搬送ライン上でワークの姿勢を変更させること
ができ、組立てや加工等の作業サイクルタイムに
占める搬送時間の割合を何ら余分に費す必要がな
い。また、搬送バーの左右のワーク受治具は搬送
バーの下方の連結フレームで連結された構造であ
るから搬送ラインにコンパクトに組み込むことが
でき、搬送ラインのスペースを無闇に広げること
もない。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図ないし第４図において、１は搬送バーで
あり、ワークとしてのシリンダヘツドＷの搬送方
向Ａに沿つて配置されており、第４図に示すよう
に昇降機構２と送り機構３とに支持されている。
昇降機構２は基台４に揺動自在に支持された複数
のアーム２１を連結ロツド２２でつなぎ、この連
結ロツド２２の一端を油圧シリンダ２３に連結し
ている。アーム２１の上端にはローラ２４を有す
る支持具２５がピン支持され、搬送バー１はこれ
らローラ２４……に載置されている。

送り機構３は搬送バー１の下部に設けた案内部
材３１に油圧シリンダ３２のピストンロツド３３
を連係して構成されている。なお、案内部材３１
には上下方向の案内溝３４が形成され、前記ピス
トンロツド３３に対し搬送バー１の昇降動を許容
するようになつている。

搬送バー１の上面にはシリンダヘツドＷを載置
するワーク受具５が搬送ピツチの間隔で複数設け
られ、各ワーク受具５には位置決めピン６がそれ
ぞれ設けられている。

一方、搬送ラインの各ステーシヨンにはワーク
受具５の上昇端と下降端との間の位置にワーク受
治具７，７Ａ，７Ｂ，７Ｃ……が搬送ピツチの間
隔で配置されている。

そのうち、組立てステーシヨンのワーク受治具
７Ａは、搬送バー１の下方で囲む略Ｕ字形状の連
結フレーム８の上端に左右に分割して受治具体７
１，７１として設けられ、これら左右の受治具体
７１，７１は、ワーク受具５の通過は許容し、シ
リンダヘツドＷの通過は禁止する程度の間隙を存
して配置されている。さらにこの連結フレーム８
の搬送バー側方部分を基台４に立設した支柱４ａ
に支持軸９により支持されている。両受治具体７
１，７１には位置決めピン１０が設けられ、また
一方の受治具体７１にはシリンダヘツドＷをクラ
ンプするクランプ治具１１が設けられている。

また、連結フレーム８の支持軸９とは反対側に
はブラケツトを兼ねた当接部材１２が設けられ、
この当接部材１２にはワーク受治具７Ａを３位置
に姿勢変更させる、駆動手段としての二段式の油
圧シリンダ１３がピンにより連結されている。

一方、基台４には当接部材１２を揺動規制する
２つのストツパ１４ａ，１４ｂがブラケツト１４
を介して設けられている。上記油圧シリンダ１３
は主シリンダ１３Ａとその内部に設けた副シリン
ダ１３Ｂとからなり、主シリンダ１３Ａのピスト
ンロツド１３APは副シリンダ１３Ｂのシリンダ
ケースを兼ねている。

なお、第１図において１５は組立てステーシヨ
ンの搬送ラインの一側に設けた組付けロボツトで
アーム１５ａの先端にパーツ組付治具１６を備え
ており、搬送ラインの他側に設けたパーツフイー
ダ１７からシート１８で供給されたパーツ、例え
ば、図示しないバルブガイドにのちに組付けられ
るバルブをシールするためのバルブシールを保持
し、ワーク受治具７Ａ上のシリンダヘツドＷに垂
直方向に下向きに押込む動作を行なうように制御
されるものである。図中１９は吸気バルブの軸線
を示し、２０は排気バルブの軸線を示す。また、
ワーク受治具７Ｂ，７Ｃ，７Ｄは基台４上に搬送
バー１の左右に位置する支柱４ａに独立して固定
設置されている。

この実施例の作動について説明する。

まず、油圧シリンダ２３，３２を順次作動させ
て搬送バー１に上昇動、前進動、下降動並びに後
退動を順次行なわせる。この動作により、搬送バ
ー１に設けられたワーク受具５が、上昇動により
ワーク受治具７Ａ，７Ｂ，７Ｃ……からシリンダ
ヘツドＷを持ち上げ、前進動により次のステーシ
ヨン位置へ移送し、下降動によりシリンダヘツド
Ｗを次のステーシヨンのワーク受治具７Ｂ，７Ｃ
……上に載置し、後退動により元の位置に復帰す
る。その結果、シリンダヘツドＷはワーク受治具
７Ａ，７Ｂ，７Ｃ……から次のステーシヨンに搬
送される。次に組立てステーシヨンにおいて、２
段式の油圧シリンダ１３の主シリンダ１３Ａを伸
長動させ（なお、この時副シリンダ１３Ｂはすで
に伸長状態にある）て当接部材１２をストツパ１
４ｂに当接させ、シリンダヘツドＷを排気バルブ
の軸線２０が垂直となるように姿勢変更させる。
その後、組付けロボツト１５がパーツを保持し、
そのパーツをその軸線２０上に移動させ、下降し
てシリンダヘツドＷにパーツを組付ける。組付け
ロボツト１５は再びパーツを取りに戻る。そして
必要数のパーツを順次シリンダヘツドＷに組付け
る。その後、組付けロボツトは再びパーツを取り
に戻るが、この時、油圧シリンダ１３の主、副シ
リンダ１３Ａ，１３Ｂをともに収縮動させてワー
ク受治具７Ａを揺動させ、当接部材１２がストツ
パ１４ａに当接することにより、シリンダヘツド
Ｗを吸気バルブの軸線１９が垂直となるように姿
勢変更させる。

その後、前記と同様に組付けロボツト１５によ
り必要な数だけパーツの組付けが行なわれる。組
付けが完了すると、組付けロボツト１５は原位置
に戻るが、油圧シリンダ１３もその副シリンダ１
３Ｂだけを伸長動させてシリンダヘツドＷを水平
な姿勢に戻す。これにより１サイクルの作業が完
了し、以降前述の動作を繰り返すことになる。

この実施例によれば、シリンダヘツドＷの姿勢
を制御しても、ワーク受治具７Ａの受治具体７
１，７１および連結フレーム８が搬送バー１に干
渉することはない。

なお、上記実施例では、シリンダヘツドＷを搬
送対象とするものについて説明したが、姿勢変更
を必要とするものであれば他の何であつてもよ
く、また、この発明は組立てラインに限らず加工
ラインにも適用し得ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１
図は全体を説明する正面図、第２図は実施例の要
部を示す拡大正面図、第３図は搬送バーとワーク
受治具との関係を示す拡大平面図、第４図は搬送
系のみを示す側面図である。 １……搬送バー、５……ワーク受具、７Ａ……
ワーク受治具（７１……受治具体）、８……連結
フレーム、９……支持軸、１３……駆動手段とし
ての油圧シリンダ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送ラインに沿つて配置され、等間隔でワー
   クが載置されるワーク受具を有し上昇動、前進
   動、下降動並びに後退動の順列動作を繰返される
   搬送バーに対し、この搬送バーのワーク受具の上
   昇端と下降端との間の位置で、前記搬送バーの左
   右に位置する左右一対のワーク受治具を設け、該
   左右一対のワーク受治具を、前記ワーク受具が通
   過可能で、ワークの通過を禁止する間隙を存して
   配置し、前記左右一対のワーク受治具を搬送バー
   の下方で囲む略Ｕ字形状の連結フレームで連結
   し、この連結フレームを搬送バーの略側方にて搬
   送バーと平行な支持軸で揺動自在に支持し、ワー
   ク受治具を少なくとも二位置に姿勢変更させる駆
   動手段を設けたことを特徴とする搬送ラインにお
   けるワーク姿勢制御装置。