JPH0432180Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、産業用ロボツト等の自動機と作業
者との協調作業に用いられる作業用テーブル装置
に関する。

従来の技術 例えば、接着剤の塗布作業に用いられるテーブ
ル装置として第８図および第９図に示す構造のも
のがある。

第８図および第９図は自動車のウインドガラス
の周縁部に接着剤を塗布する装置について例示し
ているもので、フレーム１上にはスライドテーブ
ル２があり、このスライドテーブル２が作業者Ｍ
によるガラス搬出入ステージS₁と、シーリングロ
ボツト３による塗布ステージS₂との間を直線往復
動するものである。すなわち、スライドテーブル
２は、シリンダ４のはたらきによりピニオン５と
ラツク６を介して往復動する。

そして、ガラス搬出入ステージS₁において作業
者ＭがウインドガラスＷをスライドテーブル２上
にセツトすると、吸着カツプ７やトグル式の複数
のクランパー８がウインドガラスＷを位置決め
し、スライドテーブル２はそのまま塗布ステージ
S₂までスライドして位置決めされる。スライドテ
ーブル２が位置決めされるのを待つてシーリング
ロボツト３が作動し、予めテイーチングされてい
る軌跡に沿つてシーリングガン９がウインドガラ
スＷに対して接着剤をビード状に塗布することに
なる。接着剤の塗布が完了するとスライドテーブ
ル２は再びガラス搬出入ステージS₁に戻されて、
作業者ＭによりウインドガラスＷの入れ換えが行
われる。

考案が解決しようとする問題点 上記のような従来のテーブル装置においては、
接着剤が塗布されたウインドガラスをガラス搬出
入ステージにおいて作業者が取り出し、代わつて
接着剤未塗布のウインドガラスを投入するという
作業を行なうことになるため、その間はシーリン
グロボツトが休止していることになり、ロボツト
の稼動率が低くなると同時にサイクルタイムが長
くなる。

加えて、従来のテーブル装置においては、スラ
イドテーブルに多数のクランパー等が付設されて
おり、しかもスライドテーブル自体が水平である
ことを前提としている。このため、これらのスラ
イドテーブルの基本構造が作業の障害となりやす
く、とりわけウインドガラスのような重量物を取
り扱う際には作業者に無理な姿勢を強いることと
なり、作業性が悪くなる。

問題点を解決するための手段 本考案は、２つのワーク受け部を備えたターン
テーブル構造とすることによつて、産業用ロボツ
ト等による自動作業ステージと作業者によるマニ
ユアル作業ステージとで併行して作業を行なえ、
しかもテーブル自体を傾斜させることによつてマ
ニユアルステージでの作業性を改善しようとする
ものである。

具体的には、２つのワーク受け部が形成され、
かつ自動機による自動作業ステージと作業者によ
るマニユアル作業ステージとの間で回転運動する
ターンテーブルを備え、一方のワーク受け部がマ
ニユアル作業ステージに位置しているときに他方
のワーク受け部が自動作業ステージに位置するよ
うに構成された作業用テーブル装置において、自
動作業ステージに位置するワーク受け部の高さよ
りもマニユアル作業ステージに位置するワーク受
け部の高さの方が低くなるように、ターンテーブ
ルの回転中心を水平面に対して傾斜させるととも
に、自動作業ステージでの作業対象となるワーク
を位置決め・クランプする位置決めクランプ手段
を自動作業ステージに設けた構成としている。

自動作業ステージおよびマニユアル作業ステー
ジでの作業内容は、実施例に示す接着剤塗付作業
およびワークの搬出入作業のほか、種々の組立作
業等も対象とすることができる。

作 用 本考案によれば、一方のワーク受け部が自動作
業ステージに位置しているときには他方のワーク
受け部は常にマニユアル作業ステージに位置して
いることになり、したがつて両ステージで併行し
て作業を行なえる。

また、マニユアル作業ステージにおいては作業
者は常に前傾姿勢のターンテーブルと対面するか
たちとなり、その姿勢のもとで所定の作業を行な
うことになる。

実施例 第１図および第２図は本考案のより具体的な一
実施例を示す図である。

第１図および第２図において、１０は上平面が
傾斜したベースフレームであり、このベースフレ
ーム１０に傾斜姿勢のターンテーブル１１が配設
されているものである。ターンテーブル１１は後
述するように昇降運動機能のほかに回転運動機能
を備えており、シーリングロボツト３による自動
作業ステージとしての接着剤塗付ステージS₂と、
作業者Ｍによるマニユアル作業ステージとしての
ガラス搬出入ステージS₁との間で正逆転すること
になる。

また、ベースフレーム１０には接着剤塗布ステ
ージS₂に対応する位置に位置決めクランプ手段と
しての位置決め機構１２が設けられており、この
位置決め機構１２により接着剤塗布作業に先立つ
てワークとしてのウインドガラスＷが接着剤塗布
ステージS₂に位置決めされる。

第３図〜第５図はターンテーブル１１の詳細に
ついて示しており、ベースフレーム１０にはガラ
ス搬出入ステージS₁側に向かつて所定角度だけ傾
斜した回転軸１３が立設されている。そして、回
転軸１３内にはその軸方向にのみ相対移動可能な
リフトロツド１４が配設されている。

リフトロツド１４の上端にはテーブル本体１５
が固定されており、テーブル本体１５の両側部に
ワーク受け部としてのテーブルアーム１６ａ，１
６ｂがそれぞれに連結されているものである。テ
ーブルアーム１６ａ，１６ｂはテーブル本体１５
に対してピン１７によりヒンジ結合されているこ
とから、第３図の状態から上下方向に回動させる
ことが可能である。ただし、常態においてはテー
ブルアーム１６ａ，１６ｂ側の可動ストツパー１
８がテーブル本体１５側の固定ストツパー１９に
当接することで第３図の位置に保持されている。
尚、２０はテーブルアーム１６ａ，１６ｂの基部
に配設されたバランスウエイトである。

また、テーブルアーム１６ａ，１６ｂには、ウ
インドガラスＷを位置決めするためのパツド２１
とラフガイド２２のほか、バキユームカツプ２３
が設けられている。

回転軸１３の基部にはピニオン２４が固定され
ており、他方、ベースフレーム１０にはシリンダ
２５のはたらきによつて往復動するラツク２６が
設けられている。そして、ラツク２６がピニオン
２４に噛み合つていることから、ラツク２６の往
復動によりターンテーブル１１が180度ずつ正逆
転する構成となつている。

ここで、回転軸１３には一対のストツパー２
７，２８が設けられており、他方、ベースフレー
ム１０側にはストツパーレバー２９，３０を備え
た一対のシリンダ３１が設けられている。したが
つて、ターンテーブル１１の正逆転時には、スト
ツパー２７とストツパーレバー２９またはストツ
パー２８とストツパーレバー３０とがそれぞれ当
接することでその正逆転位置が規制される。この
場合、各シリンダ３１は衝撃吸収用のダンパーと
しても機能する。

回転軸１３の両側部には該回転軸１３と一体に
一対のリフトシリンダ３２が設けられており、こ
れらのリフトシリンダ３２のピストンロツド３２
ａはテーブル本体１５に連結されている。したが
つて、リフトシリンダ３２のはたらきにより回転
軸１３を除くターンテーブル１１全体が昇降動作
する。

第６図および第７図は位置決め機構１２の詳細
について示しており、ベースフレーム１０上のフ
レーム３３には、ウインドガラスＷを位置決めす
るための複数のパツド３４およびバキユームカツ
プ３５のほか、複数のクランパー３６，３７，３
８，３９が設けられている。クランパー３６，３
７はそれぞれのクランプレバー４０の先端にロー
ラ４１を備えており、シリンダ４２のはたらきに
よりウインドガラスＷを押圧してクランプする。
同様にクランパー３８，３９はそのピストンロツ
ドの先端にローラ４３を備えており、シリンダ４
４のはたらきによりウインドガラスＷを押圧して
クランプするものである。

以上のように構成されたテーブル装置は次のよ
うに作用する。

第１図および第２図において、ターンテーブル
１１のテーブルアーム１６ａがガラス搬出入ステ
ージS₁に位置しているものとすると、他方のテー
ブルアーム１６ｂは接着剤塗布ステージS₂に位置
している。この場合、前述したように回転軸１３
が傾斜していてターンテーブル１１全体が前傾姿
勢にあることから、ガラス搬出入ステージS₁にあ
るテーブルアーム１６ａの方が他方のテーブルア
ーム１６ｂよりも低い位置にある。

そして、ガラス搬出入ステージS₁において作業
者Ｍがテーブルアーム１６ａにウインドガラスＷ
を載置して位置決めすると、第５図に示したリフ
トシリンダ３２のはたらきによりターンテーブル
１１が上昇する。

続いてシリンダ２５が伸長動作すると、ラツク
２６およびピニオン２４を介してターンテーブル
１１がＡ方向に180度回転する。その結果、ウイ
ンドガラスＷが位置決めされたテーブルアーム１
６ａが接着剤塗布ステージS₂に移行し、それまで
接着剤塗布ステージS₂にあつたテーブルアーム１
６ｂがガラス搬出入ステージS₁に位置することに
なる。

上記のようにターンテーブル１１が正転する
と、再びリフトシリンダ３２のはたらきによりタ
ーンテーブル１１が降下する。それにより、接着
剤塗布ステージS₂においてテーブルアーム１６ａ
に支持されていたウインドガラスＷが第６図およ
び第７図に示す位置決め機構１２に移載される。
つまり、上記のようにターンテーブル１１の回転
運動と昇降運動とを併用することで、ターンテー
ブル１１と位置決め機構１２との干渉が防止され
る。

ウインドガラスＷが位置決め機構１２に位置決
めされると、第６図および第７図に示したクラン
パー３６〜３９とバキユームカツプ３５とでウイ
ンドガラスＷをクランプする。そしてシーリング
ロボツト３が作動して、ウインドガラスＷの周縁
部にシーリングガン９により接着剤を塗布するこ
とになる。

この接着剤塗布ステージS₂における作業と併行
して、ガラス搬出入ステージS₁においては作業者
Ｍが他方のテーブルアーム１６ｂにウインドガラ
スＷを載置する。

接着剤塗布ステージS₂での作業が完了すると、
位置決め機構１２の各クランパー３６〜３９がア
ンクランプ動作するのを待つてターンテーブル１
１が上昇する。その結果、位置決め機構１２上の
ウインドガラスＷは再び元のテーブルアーム１６
ａに移載される。

ターンテーブル１１が上昇すると、シリンダ２
５のはたらきによりターンテーブル１１が逆転
し、接着剤が塗布されたウインドガラスＷを支持
しているテーブルアーム１６ａがガラス搬出入ス
テージS₁に、同様に接着剤未塗布のウインドガラ
スＷを支持しているテーブルアーム１６ｂが接着
剤塗布ステージS₂にそれぞれ位置することにな
る。

そして、ターンテーブル１１が下降するのを待
つて、接着剤塗布ステージS₂では上記と同様に接
着剤塗布作業が行なわれ、他方、ガラス搬出入ス
テージS₁では接着剤が塗布されたウインドガラス
Ｗの搬出と、接着剤未塗布の新たなウインドガラ
スＷの搬入とが行なわれ、以後は上記の動作を繰
り返すことになる。

ここで、ガラス搬出入ステージS₁での作業はウ
インドガラス自体の重量が大きいことから２人の
作業者による協同作業によつて行なわれる。この
場合、ターンテーブル１１自体が前傾姿勢であ
り、しかもガラス搬出入ステージS₁には位置決め
機構１２のような障害物が少ないことから、作業
性の改善に大きく寄与している。

考案の効果 本考案によれば、自動作業ステージおよびマニ
ユアル作業ステージにおいて併行して作業を行な
うことができることからサイクルタイムの短縮化
を図れることはもちろん、ターンテーブルが前傾
姿勢であるためにマニユアル作業の作業性がよ
く、作業者の負担を軽減できるほか、とりわけウ
インドガラスのような重量物を扱う場合にも無理
がない。

また、自動作業ステージのみにワークの位置決
めクランプ手段が配置され、マニユアル作業ステ
ージ側には位置決めクランプ手段が存在しないの
で、マニユアル作業ステージ側が低くなるように
ターンテーブル自体が傾斜していることとも相俟
つて、マニユアル作業に際して位置決めクランプ
手段が作業の障害となることがなく、マニユアル
作業ステージでの作業性を一段と改善できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す説明図、第２
図は第１図の平面図、第３図は第１図のターンテ
ーブルの拡大図、第４図は第３図の平面図、第５
図は第４図の左側面図、第６図は第１図の位置決
め機構の平面図、第７図は第６図のＢ方向矢視
図、第８図は従来のテーブル装置の説明図、第９
図は第８図の平面図である。 ３……自動機としてのシーリングロボツト、１
１……ターンテーブル、１２……位置決めクラン
プ手段としての位置決め機構、１３……回転軸、
１６ａ，１６ｂ……ワーク受け部としてのテーブ
ルアーム、２４……ピニオン、２５……シリン
ダ、２６……ラツク、Ｗ……ワークとしてのウイ
ンドガラス、S₁……マニユアル作業ステージとし
てのガラス搬出入ステージ、S₂……自動作業ステ
ージとしての接着剤塗布ステージ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ２つのワーク受け部が形成され、かつ自動機に
   よる自動作業ステージと作業者によるマニユアル
   作業ステージとの間で回転運動するターンテーブ
   ルを備え、一方のワーク受け部がマニユアル作業
   ステージに位置しているときに他方のワーク受け
   部が自動作業ステージに位置するように構成され
   た作業用テーブル装置において、自動作業ステー
   ジに位置するワーク受け部の高さよりもマニユア
   ル作業ステージに位置するワーク受け部の高さの
   ほうが低くなるように、ターンテーブルの回転中
   心を水平面に対して傾斜させるとともに、自動作
   業ステージでの作業対象となるワークを位置決
   め・クランプする位置決めクランプ手段を自動作
   業ステージに設けたことを特徴とする作業用テー
   ブル装置。