JPH04322104A - 電気車制御装置 - Google Patents
電気車制御装置Info
- Publication number
- JPH04322104A JPH04322104A JP8652691A JP8652691A JPH04322104A JP H04322104 A JPH04322104 A JP H04322104A JP 8652691 A JP8652691 A JP 8652691A JP 8652691 A JP8652691 A JP 8652691A JP H04322104 A JPH04322104 A JP H04322104A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slope
- motor
- braking
- electric vehicle
- descending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回生制動とプラギング制
動を有した電気車において、坂道降坂時の制動力が必要
な時に、回生制動を確実に起動させるので、坂道を安全
に降坂する事ができ、特にバッテリフォークリフト等の
荷物運搬車両に好適である。
動を有した電気車において、坂道降坂時の制動力が必要
な時に、回生制動を確実に起動させるので、坂道を安全
に降坂する事ができ、特にバッテリフォークリフト等の
荷物運搬車両に好適である。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置は、特開昭６３−１８９０３
号に記載のようにモータの回転数をマイクロコンピュ
ータで演算し回転数が所定回転以上でかつ、前後進切替
手段により、前後進を切替えた時のみ、回生制御が起動
する制御であるため、坂道を下る際、回生制動が起動す
る回転数以下で前後進を切替えても、プラギング制動の
み起動することになり、特に荷物を積載時に制動力不足
により、安全性に問題がある。
号に記載のようにモータの回転数をマイクロコンピュ
ータで演算し回転数が所定回転以上でかつ、前後進切替
手段により、前後進を切替えた時のみ、回生制御が起動
する制御であるため、坂道を下る際、回生制動が起動す
る回転数以下で前後進を切替えても、プラギング制動の
み起動することになり、特に荷物を積載時に制動力不足
により、安全性に問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、モー
タ回転数が回生制動を起動できる回転数が越えないかぎ
り回生制動に切替らず、特に微速で坂道を降坂した際、
プラギング制動のみで降坂する為十分な制動力を得るこ
とができず坂道下降時の安全性に問題があった。本発明
の目的は坂道降坂を安全かつスムーズに行うことにある
。
タ回転数が回生制動を起動できる回転数が越えないかぎ
り回生制動に切替らず、特に微速で坂道を降坂した際、
プラギング制動のみで降坂する為十分な制動力を得るこ
とができず坂道下降時の安全性に問題があった。本発明
の目的は坂道降坂を安全かつスムーズに行うことにある
。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、力行，プラギング制動，回生制動を行える回路構成
と、プラギング制動から回生制動に切替る手段と、モー
タ回転数及びモータ電流を検出する手段とアクセル踏込
量を検出する手段と、プラギング制動中に前記回転数及
び電流，アクセル踏込量が所定値を満足している時間を
検出する手段により坂道降坂を判定し、プラギング制動
から回生制動に切替，制御力を得るものである。
に、力行，プラギング制動，回生制動を行える回路構成
と、プラギング制動から回生制動に切替る手段と、モー
タ回転数及びモータ電流を検出する手段とアクセル踏込
量を検出する手段と、プラギング制動中に前記回転数及
び電流，アクセル踏込量が所定値を満足している時間を
検出する手段により坂道降坂を判定し、プラギング制動
から回生制動に切替，制御力を得るものである。
【０００５】
【作用】坂道下降時にモータ回転数が所定値以上では回
生制動が起動し、所定値以下ではプラギング制動が起動
する。この時、モータ電流及びアクセル踏込量が所定値
以上の時、オペレータは更に制動力が必要であると判定
し、更に前記制動力が必要な状態が所定時間を経過した
時、車両は坂道を降坂中と判定し、プラギング制動から
回生制動に回路構成を切替るように動作する。これによ
り坂道降坂時には確実に回生制動が起動できるので、十
分な制動力を得ることができ安全かつスムーズに坂道降
坂ができるのである。
生制動が起動し、所定値以下ではプラギング制動が起動
する。この時、モータ電流及びアクセル踏込量が所定値
以上の時、オペレータは更に制動力が必要であると判定
し、更に前記制動力が必要な状態が所定時間を経過した
時、車両は坂道を降坂中と判定し、プラギング制動から
回生制動に回路構成を切替るように動作する。これによ
り坂道降坂時には確実に回生制動が起動できるので、十
分な制動力を得ることができ安全かつスムーズに坂道降
坂ができるのである。
【０００６】
【実施例】以下本発明の一実施例を図１により説明する
。制御装置は、マイクロコンピュータ１、モータの電流
を検出する電流検出器２，力行，プラギング制動から回
生制御に切替る回生コンタクタ３，走行チョッパ４，バ
ッテリ５，予備励磁回路６，前進用コンタクタ７，後進
用コンタクタ８，前進スイッチ９，後進スイッチ１０，
アクセル指令検出回路１１よりなる。
。制御装置は、マイクロコンピュータ１、モータの電流
を検出する電流検出器２，力行，プラギング制動から回
生制御に切替る回生コンタクタ３，走行チョッパ４，バ
ッテリ５，予備励磁回路６，前進用コンタクタ７，後進
用コンタクタ８，前進スイッチ９，後進スイッチ１０，
アクセル指令検出回路１１よりなる。
【０００７】今、前進スイッチ９をＯＮすると前進用コ
ンタクタ７がＯＮし、アクセル指令検出回路１１による
指令に応じて、走行チョッパ４がチョッパ開始し、モー
タにモータ電流１７が流れ車両は前進走行する。
ンタクタ７がＯＮし、アクセル指令検出回路１１による
指令に応じて、走行チョッパ４がチョッパ開始し、モー
タにモータ電流１７が流れ車両は前進走行する。
【０００８】この時モータ回転数は、マイクロコンピュ
ータ１により演算される。ここで前進スイッチ９をＯＦ
Ｆ，後進スイッチ１０をＯＮにし、前進コンタクタ７が
ＯＦＦし、後進用コンタクタ８がＯＮする。この時前記
モータ回転数が回生制動起動判定回転数、例えば１００
０［ｒｐｍ ］以上の時、回生コンタクタ３をＯＦＦし
、予備励磁回路５を動作させ、回生制動を起動する。逆
にモータ回転数が前記判定回転数、例えば１０００［ｒ
ｐｍ ］未満の時、プラギング制動を起動するようにマ
イクロコンピュータ１により制御される。
ータ１により演算される。ここで前進スイッチ９をＯＦ
Ｆ，後進スイッチ１０をＯＮにし、前進コンタクタ７が
ＯＦＦし、後進用コンタクタ８がＯＮする。この時前記
モータ回転数が回生制動起動判定回転数、例えば１００
０［ｒｐｍ ］以上の時、回生コンタクタ３をＯＦＦし
、予備励磁回路５を動作させ、回生制動を起動する。逆
にモータ回転数が前記判定回転数、例えば１０００［ｒ
ｐｍ ］未満の時、プラギング制動を起動するようにマ
イクロコンピュータ１により制御される。
【０００９】ここで平坦路における各制動方法による制
動力不足はないが、坂道を下る際の制動については、前
記プラギング制動では制動力不足であり、途中で回生制
動に切替制動力を得る必要がある。そこで前記回生制動
に切替るための判定方法について説明する。
動力不足はないが、坂道を下る際の制動については、前
記プラギング制動では制動力不足であり、途中で回生制
動に切替制動力を得る必要がある。そこで前記回生制動
に切替るための判定方法について説明する。
【００１０】まず、坂道を下っていることの判定方法に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１１】坂道をプラギング制動で下る際、オペレー
タの制動力要求を示す値として、アクセル指令検出回路
１１の指令値を用い、前記指令値から例えば５０％以上
の時制動力を要求していると判定する。また前記指令値
が前記５０％以上で、プラギング制動中のモータ電流が
坂道判定電流１４例えば２００［Ａ］以上の状態が連続
して続く状態をマイクロコンピュータ１にプラグムされ
た、坂道タイマーによりカウントする。坂道タイマーの
値が坂道判定時間１５、例えば１秒を超えた時、制動力
不足と判定し、同時に車両が坂道を下っている状態と判
定できるのである。坂道を判定するとプラギング制動時
にモータに流れていた環流電流が十分に低下するまで、
走行チヨッパ４に発振停止時間１６例えば３５０ｍｓｅ
ｃを設け、その後回生コンタクタ３をＯＦＦし予備励磁
回路６をＯＮし、回生制動を起動するのである。また前
記モータ回転数を前記マイクロコンピュータ１にプラグ
ラムされた回転数演算プラグムにより算出することによ
り、モータ回転数を回転センサなしで検出できるのであ
る。 前記モータ回転数の演算には、バッテリ５の電圧，走行
チョッパ４の通流率，モータ電流検出器２の検出値，モ
ータの界磁抵抗等を算出用のデータとして用いる。
タの制動力要求を示す値として、アクセル指令検出回路
１１の指令値を用い、前記指令値から例えば５０％以上
の時制動力を要求していると判定する。また前記指令値
が前記５０％以上で、プラギング制動中のモータ電流が
坂道判定電流１４例えば２００［Ａ］以上の状態が連続
して続く状態をマイクロコンピュータ１にプラグムされ
た、坂道タイマーによりカウントする。坂道タイマーの
値が坂道判定時間１５、例えば１秒を超えた時、制動力
不足と判定し、同時に車両が坂道を下っている状態と判
定できるのである。坂道を判定するとプラギング制動時
にモータに流れていた環流電流が十分に低下するまで、
走行チヨッパ４に発振停止時間１６例えば３５０ｍｓｅ
ｃを設け、その後回生コンタクタ３をＯＦＦし予備励磁
回路６をＯＮし、回生制動を起動するのである。また前
記モータ回転数を前記マイクロコンピュータ１にプラグ
ラムされた回転数演算プラグムにより算出することによ
り、モータ回転数を回転センサなしで検出できるのであ
る。 前記モータ回転数の演算には、バッテリ５の電圧，走行
チョッパ４の通流率，モータ電流検出器２の検出値，モ
ータの界磁抵抗等を算出用のデータとして用いる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、坂道を降坂しているこ
とを回転センサなしで検出できるので、坂道降坂中に確
実に回生制動を起動し、十分な制動力が得られるように
なり、安全かつスムーズに坂道降坂が行える効果がある
。
とを回転センサなしで検出できるので、坂道降坂中に確
実に回生制動を起動し、十分な制動力が得られるように
なり、安全かつスムーズに坂道降坂が行える効果がある
。
【００１３】また、回生制動が起動する回数も増加する
事より、車両の一充電稼動時間の延長ができる効果があ
る。
事より、車両の一充電稼動時間の延長ができる効果があ
る。
【図１】本発明の一実施例の制御回路構成図である。
【図２】坂道におけるプラギング制動から回生制御に切
替えた時のモータ電流制御波形図である。
替えた時のモータ電流制御波形図である。
【図３】本発明の一実施例を示すプログラムフローチャ
ートである。
ートである。
１…マイクロコンピュータ、２…電流検出器、３…回生
コンタクタ、１１…アクセル指令検出回路、１４…坂道
判定電流、１５…坂道判定時間。
コンタクタ、１１…アクセル指令検出回路、１４…坂道
判定電流、１５…坂道判定時間。
Claims (3)
- 【請求項１】直流直巻電動機（以下モータと呼ぶ）と、
前記モータの電流を検出する手段と、前記モータの回転
数を検出する手段と、前記モータの回転方向を切替る手
段と、アクセルの踏込量を検出するアクセル入力手段と
、回生制御とプラギング制動を切替る手段を有する電気
車において、プラギング制動時に前記モータ回転数が所
定値以下でかつ、前記モータ電流が所定値以上で、かつ
、前記アクセル踏込量が所定値以上の状態が連続して所
定時間以上続いた時、車両が坂道降坂中と判定すること
を特徴とする電気車制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記坂道降坂中を判定
後、速やかにプラギング制動から回生制動に切替ること
を特徴とする電気車制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記モータ回転数検出
する手段としてマイクロコンピュータで演算することに
より、回転センサなしで検出することを特徴とする電気
車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8652691A JPH04322104A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 電気車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8652691A JPH04322104A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 電気車制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322104A true JPH04322104A (ja) | 1992-11-12 |
Family
ID=13889438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8652691A Pending JPH04322104A (ja) | 1991-04-18 | 1991-04-18 | 電気車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322104A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6213571B1 (en) * | 1998-10-28 | 2001-04-10 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for an electric vehicle and a method therefor |
-
1991
- 1991-04-18 JP JP8652691A patent/JPH04322104A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6213571B1 (en) * | 1998-10-28 | 2001-04-10 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for an electric vehicle and a method therefor |
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