JPH04322872A - 浸漬ノズルハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶融金属を注出するタ
ンディッシュ下部の浸漬ノズル保持装置の下部に保持す
る浸漬ノズルの交換等のハンドリングを行う装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】溶融金属の注入や鋳込に際して、溶融金
属の酸化防止、非金属介在物の巻き込み防止、および乱
流、スプラッシュの防止等を目的として、浸漬ノズルが
用いられている。この浸漬ノズルは、流動する溶融金属
に直接接するために、溶損あるいは欠落、折損等の損傷
が多く、その状況に合わせて頻繁に交換することが必要
となる。

【０００３】従来の浸漬ノズルの交換作業は、作業員が
古い浸漬ノズルを浸漬ノズル保持装置の下から外して廃
棄箱内に廃棄し、新しい浸漬ノズルを運んできて浸漬ノ
ズル保持装置に装着するという方法をとっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな浸漬ノズルの交換作業は高温環境下で行わなければ
ならず危険であり、浸漬ノズルは数十ｋｇの重量がある
ためこれを持っての作業は負担が重く、作業も時間がか
かるという問題があった。

【０００５】そこで本発明が解決すべき課題は、浸漬ノ
ズルの交換作業を自動化することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
、本発明の浸漬ノズルハンドリング装置は、旋回台に基
端を取り付けられ、水平方向及び垂直方向に伸縮及び昇
降自在に構成されたアームと、同アームの先端に上下左
右及び俯仰方向に所定の範囲内でフローティング状態に
取り付けられたハンド取付ヘッドと、同ハンド取付ヘッ
ドの前方に取り付けられて浸漬ノズルを把持するハンド
と、前記ハンド取付ヘッドに固定され前記浸漬ノズルが
装着される浸漬ノズル保持装置に形成された位置決め孔
に嵌入する位置決めピンとを有することを特徴とする。

【０００７】前記ハンド取付ヘッドには、旧ノズル把持
用ハンドと新ノズル把持用ハンドの２つを取り付けるこ
とにより、新旧の浸漬ノズルを同時に交換することがで
きる。

【０００８】

【作用】本発明においては、浸漬ノズルの交換に際し、
旧ノズル取出時には、退避位置にあるアームを旋回して
先端をタンディッシュ方向に向け、アームを伸ばしてア
ーム先端のハンドで浸漬ノズルを把持して浸漬ノズル保
持装置から取り出し、アームを縮めてノズル廃棄箱に廃
棄する。新ノズル挿入時には、退避位置においてハンド
で浸漬ノズルを把持し、アームを旋回し、伸ばして浸漬
ノズルを浸漬ノズル保持装置に装着する。

【０００９】この作業時に、タンディッシュの位置は必
ずしも正確な位置にはなく、上下左右にずれていたり、
また水平面から傾いていたりする。本装置においては、
浸漬ノズルを把持しているハンドが上下左右及び傾斜方
向にフローティング状態に支持されているため、浸漬ノ
ズルを装着または取り出そうとする浸漬ノズル保持装置
が多少ずれた位置にあっても確実に着脱を行うことがで
きる。位置決めピンがそのときの姿勢を規制するガイド
となる。

【００１０】なお、旧ノズル把持用ハンドと新ノズル把
持用ハンドの２つを取り付けることにより、以上の作業
を１度のアームの運転により同時に行うことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
具体的に説明する。

【００１２】図１は本発明に係る浸漬ノズルハンドリン
グ装置の実施例を示す側面図、図２はその平面図である
。これらの図において、１は旋回台、２は駆動台、３は
旋回駆動用モータ、４は駆動ピニオン、５は被動ギヤー
である。旋回台１には固定アーム６の基端が固定されて
おり、同固定アーム６に伸縮アーム７が伸縮自在に設け
られている。８は伸縮アーム７を駆動するためのアーム
伸縮用シリンダである。また伸縮アーム７の先端には昇
降自在に昇降アーム９が取り付けられており、アーム昇
降用シリンダ１０によって昇降駆動される。

【００１３】昇降アーム９の先端には、水平軸によって
俯仰方向に揺動自在にハンド取付ヘッド１１が取り付け
られており、ハンド取付ヘッド１１の前方には新ノズル
把持用ハンド１２および旧ノズル把持用ハンド１３が所
定の間隔を隔てて設けられている。また、ハンド取付ヘ
ッド１１の側部には、位置決めピン１４が固定されてい
る。この位置決めピン１４は、図１に示すようにタンデ
ィッシュ５０の底部に取り付けられた浸漬ノズル保持装
置５１に設けられた位置決め孔（図示せず）に嵌入して
ハンド取付ヘッド１１の上下左右方向の位置および俯仰
角度を浸漬ノズル保持装置５１に合わせる作用をする。

【００１４】前記ハンド取付ヘッド１１は、図３（側面
の拡大図）および図４（平面の拡大図）に示すように、
昇降アーム９に水平ピン２０により俯仰方向（θ方向）
に揺動自在に取り付けられた揺動フレーム１５、この揺
動フレーム１５に水平ガイド１６によって水平方向（Ｘ
方向）に摺動自在に取り付けられた水平動フレーム１７
、この水平動フレーム１７に垂直ガイド１８によって垂
直方向（Ｚ方向）に摺動自在に取り付けられた垂直動フ
レーム１９よりなっている。昇降アーム９と揺動フレー
ム１５とは、２つのθ方向フローティングシリンダ２１
ａ，２１ｂによりθ方向のニュートラル位置を保つよう
に連結されている。揺動フレーム１５と水平動フレーム
１７とは、２つのＸ方向フローティングシリンダ２２ａ
，２２ｂによりＸ方向（水平方向）のニュートラル位置
を保つように連結されている。水平動フレーム１７と垂
直動フレーム１９とは、２つのＺ方向フローティングシ
リンダ２３ａ，２３ｂによりＺ方向（垂直方向）のニュ
ートラル位置を保つように連結されている。なお、図４
において２４，２５はハンド１２，１３を開閉するため
のハンド開閉シリンダである。また図２において２６，
２７は固定アーム６の旋回限検知用シリンダである。

【００１５】図５は以上の構成の浸漬ノズルハンドリン
グ装置の設置状態を示す平面図であり、同図を参照しな
がら、浸漬ノズルの標準的なハンドリング方法について
説明する。

【００１６】（１）　図５において一点鎖線の待機位置
にある浸漬ノズルハンドリング装置で新ノズル把持用ハ
ンド１２を開く。

【００１７】（２）　各種フローティングシリンダ２１
ａ〜２３ｂをロック状態とする。すなわち、前記各シリ
ンダに供給するエア（油でもよい）圧を高くし、ハンド
取付ヘッド１１のθ，Ｘ，Ｚ方向をニュートラル位置に
保持する。

【００１８】（３）　アーム伸縮用シリンダ８を駆動し
て伸縮アーム７を伸ばし、前進限で停止させる。

【００１９】（４）　新ノズル把持用ハンド１２を閉じ
て、予め加熱装置７０によって所定の温度に加熱された
新ノズル６０を把持する。

【００２０】（５）　アーム伸縮用シリンダ８を駆動し
て伸縮アーム７を後退し、後退限で停止させる。

【００２１】（６）　旋回駆動用モータ３を駆動して固
定アーム６を図５の実線位置まで旋回させる。旋回限に
は旋回限検知用シリンダ２７が設けられており、これに
より旋回駆動用モータ３が停止する。

【００２２】（７）　アーム伸縮用シリンダ８を駆動し
て伸縮アーム７を伸ばし、位置決めピン１４を浸漬ノズ
ル固定装置５１に形成したガイド孔に挿入する直前で各
種フローティングシリンダ２１ａ〜２３ｂを作動させる
。すなわち、前記各シリンダに供給するエア圧をロック
状態よりも低下させ、ハンド取付ヘッド１１がθ，Ｘ，
Ｚ方向にフローティング状態となるようにする。

【００２３】（８）　新ノズル把持用ハンド１２で把持
している新ノズル６０が浸漬ノズル固定装置５１の所定
位置に装着された状態で新ノズル把持用ハンド１２を開
き、同時に旧ノズル把持用ハンド１３を開いて取出位置
にある旧ノズル６１を把持する。

【００２４】（９）　伸縮アーム７を後退させ、位置決
めピン１４が抜けた直後、前記と同様にして各種フロー
ティングシリンダをロックする。

【００２５】（１０）伸縮アーム７を後退限まで後退さ
せる。

【００２６】（１１）固定アーム６を旋回させ、旋回限
で停止させる。

【００２７】（１２）伸縮アーム７を伸ばし、旧ノズル
把持用ハンド１３を開いて旧ノズルをノズル廃棄箱７１
に廃棄する。

【００２８】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
旋回、伸縮駆動されるアームの先端に、３方向の自由度
を持たせてフローティング状態に浸漬ノズル把持ハンド
を設けているため、浸漬ノズルの交換作業を自動化する
ことができ、また、タンディッシュの位置が多少ずれて
いても、所定の位置に正確に浸漬ノズルを装着し、また
取り外すことができる。これにより、作業員に対する労
力が軽減され、作業時間も短縮でき、危険な作業から解
放されるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】　　本発明に係る浸漬ノズルハンドリング装置
の実施例を示す側面図である。

【図２】　　本発明に係る浸漬ノズルハンドリング装置
の実施例を示す平面図である。

【図３】　　要部の拡大側面図である。

【図４】　　要部の拡大平面図である。

【図５】　　本発明に係る浸漬ノズルハンドリング装置
の設置状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１　　旋回台、２　　駆動台、３　　旋回駆動用モータ
、４　　駆動ピニオン、５　　被動ピニオン、６　　固
定アーム、７　　伸縮アーム、８　　アーム伸縮用シリ
ンダ、９昇降アーム、１０　　アーム昇降用シリンダ、
１１　　ハンド取付ヘッド、１２新ノズル把持用ハンド
、１３　　旧ノズル把持用ハンド、１４　　位置決めピ
ン、１５　　揺動フレーム、１６　　水平ガイド、１７
　　水平動フレーム、１８　　垂直ガイド、１９　　垂
直動フレーム、２０　　水平ピン、２１ａ，２１ｂ　　
θ方向フローティングシリンダ、２２ａ，２２ｂ　　Ｘ
方向フローティングシリンダ、２３ａ，２３ｂ　　Ｚ方
向フローティングシリンダ、２４，２５　　ハンド開閉
シリンダ、２６，２７旋回限検知用シリンダ、５０　　
タンディッシュ、５１　　浸漬ノズル保持装置、６０　
　新ノズル、６１　　旧ノズル、７０　　加熱装置、７
１　　ノズル廃棄箱

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　旋回台に基端を取り付けられ、水平方
   向及び垂直方向に伸縮及び昇降自在に構成されたアーム
   と、同アームの先端に上下左右及び俯仰方向に所定の範
   囲内でフローティング状態に取り付けられたハンド取付
   ヘッドと、同ハンド取付ヘッドの前方に取り付けられて
   浸漬ノズルを把持するハンドと、前記ハンド取付ヘッド
   に固定され前記浸漬ノズルが装着される浸漬ノズル保持
   装置に形成された位置決め孔に嵌入する位置決めピンと
   を有する浸漬ノズルハンドリング装置。
2. 【請求項２】　　ハンド取付ヘッドには、旧ノズル把持
   用ハンドと新ノズル把持用ハンドの２つが取り付けられ
   ている請求項１記載の浸漬ノズルハンドリング装置。