JPH04324362A - 注入薬液の飛散防止手段を有する自動測定装置 - Google Patents
注入薬液の飛散防止手段を有する自動測定装置Info
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- JPH04324362A JPH04324362A JP12259791A JP12259791A JPH04324362A JP H04324362 A JPH04324362 A JP H04324362A JP 12259791 A JP12259791 A JP 12259791A JP 12259791 A JP12259791 A JP 12259791A JP H04324362 A JPH04324362 A JP H04324362A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、ポリウレタン
用ポリエーテルのｐＨ値やＯＨ価などを自動測定するの
に好ましく用いられる、注入薬液の飛散防止手段を有す
る自動測定装置に関する。
用ポリエーテルのｐＨ値やＯＨ価などを自動測定するの
に好ましく用いられる、注入薬液の飛散防止手段を有す
る自動測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ポリウレタン用ポリエーテルのｐ
Ｈ値やＯＨ価を測定するには、ＪＩＳ−Ｋ−１５５７に
規定されている試験方法に従って、自動滴定装置などを
利用する外は、全て手操作により行われていた。
Ｈ値やＯＨ価を測定するには、ＪＩＳ−Ｋ−１５５７に
規定されている試験方法に従って、自動滴定装置などを
利用する外は、全て手操作により行われていた。
【０００３】従来、フラスコ内に薬液を注入するのに利
用されているビュレットは、図３に示す様に、先端が細
くなった直線状のガラス管で形成されており、図示の如
く、垂直状態で薬液の注入を行うと、注入された薬液が
飛散し、一部はフラスコの首部内壁やビュレットチップ
に付着することや、外部に飛び出すことさえあり、反応
液量に不足を生じ、データの信頼性を損なわせる場合が
あった。殊に、サンプルが高粘度品である場合には、フ
ラスコ底部で不規則に盛り上がった形状になったりする
ために、その上面に注入薬液が直接に勢いよく当たると
不規則に跳ね返り上記した事態の発生となり、手操作に
よる測定値に比較して２〜３％も高い測定値となってい
る。
用されているビュレットは、図３に示す様に、先端が細
くなった直線状のガラス管で形成されており、図示の如
く、垂直状態で薬液の注入を行うと、注入された薬液が
飛散し、一部はフラスコの首部内壁やビュレットチップ
に付着することや、外部に飛び出すことさえあり、反応
液量に不足を生じ、データの信頼性を損なわせる場合が
あった。殊に、サンプルが高粘度品である場合には、フ
ラスコ底部で不規則に盛り上がった形状になったりする
ために、その上面に注入薬液が直接に勢いよく当たると
不規則に跳ね返り上記した事態の発生となり、手操作に
よる測定値に比較して２〜３％も高い測定値となってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ポリウレタン用ポリエ
ーテルのｐＨ値やＯＨ価を測定する従来の手操作による
方法は非常に煩雑であり非能率であった。そこで、本発
明者らは、ロボットを利用した測定の自動化を試みたの
であるが、実用化しようとすると様々な障害があること
が判明した。例えば、フラスコ内への試料や溶媒の注入
を、ロボットハンドによるビュレットないしピペットの
操作で行おうとすると、図３に示す姿勢ではフラスコの
底部に溜っているサンプルに注入された薬液が当たって
飛散し、フラスコの壁面やビュレットなどに付着してし
まい、薬液不足から反応不良となり、測定データにバラ
ツキを生じさせるなどのマルファンクションが発生する
。
ーテルのｐＨ値やＯＨ価を測定する従来の手操作による
方法は非常に煩雑であり非能率であった。そこで、本発
明者らは、ロボットを利用した測定の自動化を試みたの
であるが、実用化しようとすると様々な障害があること
が判明した。例えば、フラスコ内への試料や溶媒の注入
を、ロボットハンドによるビュレットないしピペットの
操作で行おうとすると、図３に示す姿勢ではフラスコの
底部に溜っているサンプルに注入された薬液が当たって
飛散し、フラスコの壁面やビュレットなどに付着してし
まい、薬液不足から反応不良となり、測定データにバラ
ツキを生じさせるなどのマルファンクションが発生する
。
【０００５】ロボットハンドの操作によっても 傾け
たフラスコ内に薬液を注入することは可能であるが、ロ
ボットハンドは、人の片手操作と同一であるので、フラ
スコを傾けた状態にセットする操作と、垂直状態に掴み
取っているビュレットないしピペットを傾けてフラスコ
内に挿入する操作が必要であり、非常に煩雑となり、操
作時間のロスも大きい。
たフラスコ内に薬液を注入することは可能であるが、ロ
ボットハンドは、人の片手操作と同一であるので、フラ
スコを傾けた状態にセットする操作と、垂直状態に掴み
取っているビュレットないしピペットを傾けてフラスコ
内に挿入する操作が必要であり、非常に煩雑となり、操
作時間のロスも大きい。
【０００６】本発明は、上記に鑑み、ロボット操作を煩
雑にさせることなく、フラスコ内に薬液を飛散させるこ
となく注入できる、改良された注入薬液の飛散防止手段
を有する自動測定装置を明らかにすることを目的とする
ものである。
雑にさせることなく、フラスコ内に薬液を飛散させるこ
となく注入できる、改良された注入薬液の飛散防止手段
を有する自動測定装置を明らかにすることを目的とする
ものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動測定装
置は、ロボットハンドの操作によるフラスコ内への薬液
注入操作が、先端付近が若干湾曲しているビュレットな
いしピペットを用い、このビュレットないしピペットか
又はフラスコの何れかをロボット操作により垂直方向に
移動させることにより行われること、この装置がポリウ
レタン用ポリエステルのｐＨ値やＯＨ価の自動測定を行
うものであること、を特徴とする。
置は、ロボットハンドの操作によるフラスコ内への薬液
注入操作が、先端付近が若干湾曲しているビュレットな
いしピペットを用い、このビュレットないしピペットか
又はフラスコの何れかをロボット操作により垂直方向に
移動させることにより行われること、この装置がポリウ
レタン用ポリエステルのｐＨ値やＯＨ価の自動測定を行
うものであること、を特徴とする。
【０００８】
【実施例】本発明の説明に先立ち、本発明が適用される
自動測定装置、並びに、測定の手順を説明する。
自動測定装置、並びに、測定の手順を説明する。
【０００９】本発明が適用される自動測定装置が図２に
示されている。この装置は、ポリウレタン用ポリエーテ
ルのｐＨ値及びＯＨ価を自動測定するものであるが、本
発明はこの装置に限定されることなく、ビーカーやフラ
スコをロボットハンドによって操作して行う各種の自動
測定装置に適用されるものである。
示されている。この装置は、ポリウレタン用ポリエーテ
ルのｐＨ値及びＯＨ価を自動測定するものであるが、本
発明はこの装置に限定されることなく、ビーカーやフラ
スコをロボットハンドによって操作して行う各種の自動
測定装置に適用されるものである。
【００１０】さて、図２において、１０はロボットであ
り、アームの３６０度回転・昇降・伸縮、ロボットハン
ドの３６０度の回転、フィンガーの掴み取り動作を行う
。ロボットハンドはシリンジハンド１１とグリップハン
ド１２とが用意されており、操作の手順に従って交換し
て利用される。シリンジハンド１１の前面位置にはピペ
ットラック１３が配置されており、シリンジハンド１１
によって取り扱われるビュレットないしピペットが用意
されている。ビュレットないしピペットは操作の都度に
交換するためチップとして形成されており、使い捨て、
ないし、洗浄して再度利用する様になっている。
り、アームの３６０度回転・昇降・伸縮、ロボットハン
ドの３６０度の回転、フィンガーの掴み取り動作を行う
。ロボットハンドはシリンジハンド１１とグリップハン
ド１２とが用意されており、操作の手順に従って交換し
て利用される。シリンジハンド１１の前面位置にはピペ
ットラック１３が配置されており、シリンジハンド１１
によって取り扱われるビュレットないしピペットが用意
されている。ビュレットないしピペットは操作の都度に
交換するためチップとして形成されており、使い捨て、
ないし、洗浄して再度利用する様になっている。
【００１１】１４はヒーティングブロックであって、検
査すべき試料がはいった試験管が収納されており、粘度
を下げてサンプリングを容易化するための温調が行われ
ている。１５・１６はスターラーであり、１７はｐＨ値
測定を行う際に電極ホルダーを載せておく電極ホルダー
ステーション、１８は電極を洗浄する洗浄ステーション
、１９は分注スタンド、２０はブザースイッチ、２１・
２２は天秤、２３〜２６は測定に利用するビーカーない
しフラスコを用意しておくラック、２７はリモートティ
ーチングモジュール、２８はＴＡＲＥ切り換えスイッチ
、２９は警報解除ないしロボット始動開始スイッチであ
る。３０は試料や測定データを管理するためのパソコン
、３１はロボット操作のためのＦＤＤ ＣＲＴ、３２
はパワーイベントコントローラー、３３は測定用の機器
を制御するためのコンピューターである。
査すべき試料がはいった試験管が収納されており、粘度
を下げてサンプリングを容易化するための温調が行われ
ている。１５・１６はスターラーであり、１７はｐＨ値
測定を行う際に電極ホルダーを載せておく電極ホルダー
ステーション、１８は電極を洗浄する洗浄ステーション
、１９は分注スタンド、２０はブザースイッチ、２１・
２２は天秤、２３〜２６は測定に利用するビーカーない
しフラスコを用意しておくラック、２７はリモートティ
ーチングモジュール、２８はＴＡＲＥ切り換えスイッチ
、２９は警報解除ないしロボット始動開始スイッチであ
る。３０は試料や測定データを管理するためのパソコン
、３１はロボット操作のためのＦＤＤ ＣＲＴ、３２
はパワーイベントコントローラー、３３は測定用の機器
を制御するためのコンピューターである。
【００１２】次に、ＯＨ価自動測定の操作手順を説明す
る。
る。
【００１３】なお、測定すべき試料は、試験管に入れら
れてヒーティングブロック１４に用意されており、測定
される順番に試料Ｎｏ．などがＦＤＤ ＣＲＴ ３
１により入力されており、測定に利用される試薬溶媒な
ども調整されて用意されている。
れてヒーティングブロック１４に用意されており、測定
される順番に試料Ｎｏ．などがＦＤＤ ＣＲＴ ３
１により入力されており、測定に利用される試薬溶媒な
ども調整されて用意されている。
【００１４】まず、ロボット１０は、グリップハンド１
２の位置に回動して、これをアームの先端に装着して、
フラスコ用フィンガー３に切り換えて、ラック２３から
フラスコを掴み取り、天秤２２に運んで風袋の測定を行
い（測定データはコンピューター３３に自動入力）、更
に、これをスターラー１５に移動させて載置する。次い
で、ロボット１０はグリップハンド１２からシリンジハ
ンド１１に切り換えてピペットラック１３からピペット
を掴んでヒーティングブロック１４に用意されているサ
ンプルから測定順位にあるものを選択してサンプリング
し、スターラー１５に載置されている風袋測定済のフラ
スコに投入し、再び、グリップハンド１２に切り換え、
フラスコを天秤２２に持って行き重量を測定（測定デー
タはコンピューター３３に自動入力）し、次いで、反応
液（反応助液）をフラスコに投入して、フラスコをラッ
ク２３に戻す。以上で図２に示した装置による操作は完
了し、後続の測定作業は別装置となっている自動滴定装
置により行われるが、継続してロボットにより行うよう
にシステム化することも可能である。
２の位置に回動して、これをアームの先端に装着して、
フラスコ用フィンガー３に切り換えて、ラック２３から
フラスコを掴み取り、天秤２２に運んで風袋の測定を行
い（測定データはコンピューター３３に自動入力）、更
に、これをスターラー１５に移動させて載置する。次い
で、ロボット１０はグリップハンド１２からシリンジハ
ンド１１に切り換えてピペットラック１３からピペット
を掴んでヒーティングブロック１４に用意されているサ
ンプルから測定順位にあるものを選択してサンプリング
し、スターラー１５に載置されている風袋測定済のフラ
スコに投入し、再び、グリップハンド１２に切り換え、
フラスコを天秤２２に持って行き重量を測定（測定デー
タはコンピューター３３に自動入力）し、次いで、反応
液（反応助液）をフラスコに投入して、フラスコをラッ
ク２３に戻す。以上で図２に示した装置による操作は完
了し、後続の測定作業は別装置となっている自動滴定装
置により行われるが、継続してロボットにより行うよう
にシステム化することも可能である。
【００１５】後続の測定作業では、まず、エアーコンデ
ンサーのセット、上記処理したフラスコの反応槽へのセ
ット、反応のための待機、反応槽からの取り出し、コン
デンサー及びフラスコの洗浄、フラスコのオートサイク
ラーへの移設、を手操作で行う。自動滴定装置に置ける
滴定位置及び分注位置へのビーカーの移設はオートサイ
クラーにより行われる。自動滴定装置では、まず、部分
中和液の注入（分注）が行われ、スターラーにより攪拌
してから測定用電極を挿入してＯＨ価を測定し、測定デ
ータはコンピューター３３に自動入力され、滴定が完了
すると電極の洗浄が自動的に行われ、測定の１サイクル
が完了する。
ンサーのセット、上記処理したフラスコの反応槽へのセ
ット、反応のための待機、反応槽からの取り出し、コン
デンサー及びフラスコの洗浄、フラスコのオートサイク
ラーへの移設、を手操作で行う。自動滴定装置に置ける
滴定位置及び分注位置へのビーカーの移設はオートサイ
クラーにより行われる。自動滴定装置では、まず、部分
中和液の注入（分注）が行われ、スターラーにより攪拌
してから測定用電極を挿入してＯＨ価を測定し、測定デ
ータはコンピューター３３に自動入力され、滴定が完了
すると電極の洗浄が自動的に行われ、測定の１サイクル
が完了する。
【００１６】次に、ｐＨ値の自動測定を説明する。
【００１７】ラック２３からビーカーを取って分注スタ
ンド１９に持って行き、溶媒を注入し、次いで、ビーカ
ーをスターらー１６に移動して溶媒の中和を行う。中和
が完了したら天秤２１に移して風袋の測定（測定データ
はコンピューター３３に自動入力）を行って、再びビー
カーをスターラー１５に移設して、ヒーティングブロッ
ク１４に用意されているサンプルから測定順位にあるも
のをサンプリングしてビーカーに注入する。次いで、ビ
ーカーを天秤２１に移して重量を測定（データはコンピ
ューター３３に自動入力）する。次いで、ビーカーをス
ターラー１６に移動させてセットし、洗浄ステーション
１８に用意されているｐＨ値測定用の電極ホルダーを電
極ホルダーステーション１７に移設し、電極をビーカー
の液中に浸漬させてｐＨ値の測定を行い、測定データを
コンピューター３３に入力させると同時にプリントアウ
トする。ｐＨ値測定が完了すると、電極を洗浄ステーシ
ョン１８に移設して洗浄すると共に、ビーカーをラック
２３に戻してｐＨ値測定の１サイクルが完了する。
ンド１９に持って行き、溶媒を注入し、次いで、ビーカ
ーをスターらー１６に移動して溶媒の中和を行う。中和
が完了したら天秤２１に移して風袋の測定（測定データ
はコンピューター３３に自動入力）を行って、再びビー
カーをスターラー１５に移設して、ヒーティングブロッ
ク１４に用意されているサンプルから測定順位にあるも
のをサンプリングしてビーカーに注入する。次いで、ビ
ーカーを天秤２１に移して重量を測定（データはコンピ
ューター３３に自動入力）する。次いで、ビーカーをス
ターラー１６に移動させてセットし、洗浄ステーション
１８に用意されているｐＨ値測定用の電極ホルダーを電
極ホルダーステーション１７に移設し、電極をビーカー
の液中に浸漬させてｐＨ値の測定を行い、測定データを
コンピューター３３に入力させると同時にプリントアウ
トする。ｐＨ値測定が完了すると、電極を洗浄ステーシ
ョン１８に移設して洗浄すると共に、ビーカーをラック
２３に戻してｐＨ値測定の１サイクルが完了する。
【００１８】本発明の薬液飛散防止手段が図１に示され
ている。図において、１はロボットのアームであり、そ
の先端には、シリンジハンド２（図２では符号１１）が
交換可能な状態で取りつけられている。３はビュレット
ないしピペットのチップで分注スタンド１９に固定され
ており、ロボット操作によりフラスコ４を上下させるこ
とによりチップ３のフラスコ４内への挿入・引き出しが
行われる。
ている。図において、１はロボットのアームであり、そ
の先端には、シリンジハンド２（図２では符号１１）が
交換可能な状態で取りつけられている。３はビュレット
ないしピペットのチップで分注スタンド１９に固定され
ており、ロボット操作によりフラスコ４を上下させるこ
とによりチップ３のフラスコ４内への挿入・引き出しが
行われる。
【００１９】尚、ロボット操作によりフラスコ４を所定
の位置に案内して載置し、チップ３をロボット操作によ
り昇降させてフラスコ４内への挿入・引き出しが行われ
る態様も本発明に包含される。
の位置に案内して載置し、チップ３をロボット操作によ
り昇降させてフラスコ４内への挿入・引き出しが行われ
る態様も本発明に包含される。
【００２０】図３に示されている従来のビュレットない
しピペット５と比較すれば明らかな様に、本発明におけ
るビュレットないしピペットのチップ５は、先端付近が
若干湾曲されており、先端から吐出された薬液はフラス
コ４の内壁を伝わって自然落下するので、既に注入され
ている薬液６を飛散させることがない。薬液を注入する
容器として平底のフラスコを図示したが、本発明は、丸
底フラスコや三角フラスコ、更には、ビーカーなどの場
合であっても有効である。
しピペット５と比較すれば明らかな様に、本発明におけ
るビュレットないしピペットのチップ５は、先端付近が
若干湾曲されており、先端から吐出された薬液はフラス
コ４の内壁を伝わって自然落下するので、既に注入され
ている薬液６を飛散させることがない。薬液を注入する
容器として平底のフラスコを図示したが、本発明は、丸
底フラスコや三角フラスコ、更には、ビーカーなどの場
合であっても有効である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットハンドの操作
によりビュレットチップを用いて薬液をフラスコ内に注
入させた際、薬液がビュレットないしピペットの先端か
らフラスコの内壁に向かって供給され内壁を伝って静か
に落下するので、薬液の飛散を生じさせることがない結
果、測定データを狂わせることがなく、又、ロボットハ
ンドの操作も非常に簡素化できるので、測定時間の短縮
化にも効果があり、頭記した課題が解決される。
によりビュレットチップを用いて薬液をフラスコ内に注
入させた際、薬液がビュレットないしピペットの先端か
らフラスコの内壁に向かって供給され内壁を伝って静か
に落下するので、薬液の飛散を生じさせることがない結
果、測定データを狂わせることがなく、又、ロボットハ
ンドの操作も非常に簡素化できるので、測定時間の短縮
化にも効果があり、頭記した課題が解決される。
【図１】本発明の実施例を示す斜視図
【図２】自動測定装置の概略図
【図３】従来例を示す概略図
１ ロボットのアーム
２ シリンジハンド
３ ビュレットないしピペットのチップ４
フラスコ ５ 従来のビュレットないしピペット６
注入済み薬液 １０ ロボット １１ シリンジハンド １２ グリップハンド １３ ピペットラック １４ ヒーティングブロック １５ スターラー １６ スターラー １７ 電極ホルダーステーション １８ 洗浄ステーション １９ 分注スタンド ２０ ブザースイッチ ２１ 天秤 ２２ 天秤 ２３ ビーカー（フラスコ）ラック ２４ ビーカー（フラスコ）ラック ２５ ビーカー（フラスコ）ラック ２６ ビーカー（フラスコ）ラック ２７ リモートティーチングモジュール２８ ＴＡ
ＲＥ切り換えスイッチ ２９ 警報解除ないしロボット始動開始スイッチ３０
管理用パソコン ３１ ロボット操作のためのＦＤＤ ＣＲＴ３２
パワーイベントコントローラ
フラスコ ５ 従来のビュレットないしピペット６
注入済み薬液 １０ ロボット １１ シリンジハンド １２ グリップハンド １３ ピペットラック １４ ヒーティングブロック １５ スターラー １６ スターラー １７ 電極ホルダーステーション １８ 洗浄ステーション １９ 分注スタンド ２０ ブザースイッチ ２１ 天秤 ２２ 天秤 ２３ ビーカー（フラスコ）ラック ２４ ビーカー（フラスコ）ラック ２５ ビーカー（フラスコ）ラック ２６ ビーカー（フラスコ）ラック ２７ リモートティーチングモジュール２８ ＴＡ
ＲＥ切り換えスイッチ ２９ 警報解除ないしロボット始動開始スイッチ３０
管理用パソコン ３１ ロボット操作のためのＦＤＤ ＣＲＴ３２
パワーイベントコントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットハンドの操作によってフラスコ内
に薬液を注入する操作が、先端付近が若干湾曲している
ビュレットないしピペットを用い、このビュレットない
しピペットか又はフラスコの何れかをロボット操作によ
り垂直方向に移動させることにより行われることを特徴
とする自動測定装置。 - 【請求項２】ポリウレタン用ポリエステルのｐＨ値やＯ
Ｈ価の自動測定を行う請求項１に記載の自動測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12259791A JPH04324362A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 注入薬液の飛散防止手段を有する自動測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12259791A JPH04324362A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 注入薬液の飛散防止手段を有する自動測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04324362A true JPH04324362A (ja) | 1992-11-13 |
Family
ID=14839873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12259791A Pending JPH04324362A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 注入薬液の飛散防止手段を有する自動測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04324362A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0716163U (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-17 | 照明 伊藤 | 検体分注用チップ |
| JP2007278706A (ja) * | 2006-04-03 | 2007-10-25 | Moritex Corp | 液体注入装置及び液体注入方法 |
-
1991
- 1991-04-24 JP JP12259791A patent/JPH04324362A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0716163U (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-17 | 照明 伊藤 | 検体分注用チップ |
| JP2007278706A (ja) * | 2006-04-03 | 2007-10-25 | Moritex Corp | 液体注入装置及び液体注入方法 |
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