JPH04325384A - 水平維持機能付き運搬車両 - Google Patents
水平維持機能付き運搬車両Info
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- JPH04325384A JPH04325384A JP9418391A JP9418391A JPH04325384A JP H04325384 A JPH04325384 A JP H04325384A JP 9418391 A JP9418391 A JP 9418391A JP 9418391 A JP9418391 A JP 9418391A JP H04325384 A JPH04325384 A JP H04325384A
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 18
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000008531 maintenance mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷台の水平維持機能を
備えた水平維持機能付き運搬車両に関するものである。
備えた水平維持機能付き運搬車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、運搬車両においては、車体の上に
荷台が配設されていて、上記車体に搭載された駆動源を
操作することによって荷台上の運搬物を所定箇所に運搬
するようになっている。例えば、建設作業現場において
、建築物の壁面や天井の組立て、塗装、部品の取付け等
を行う場合、作業に必要な部品、工具等を運搬車両の荷
台に搭載し、作業現場に運搬するとともに、作業員が荷
台（すなわち作業台）に乗って各種作業を行うようにな
っている。
荷台が配設されていて、上記車体に搭載された駆動源を
操作することによって荷台上の運搬物を所定箇所に運搬
するようになっている。例えば、建設作業現場において
、建築物の壁面や天井の組立て、塗装、部品の取付け等
を行う場合、作業に必要な部品、工具等を運搬車両の荷
台に搭載し、作業現場に運搬するとともに、作業員が荷
台（すなわち作業台）に乗って各種作業を行うようにな
っている。
【０００３】この場合、作業現場が不整地であったりす
ると走行路には各種大きさの凹凸があるため、車体はク
ローラを有するクローラ式走行装置で構成され、該クロ
ーラ式走行装置の上に荷台が配設されるようになってい
る。
ると走行路には各種大きさの凹凸があるため、車体はク
ローラを有するクローラ式走行装置で構成され、該クロ
ーラ式走行装置の上に荷台が配設されるようになってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の運搬車両においては、車体と、該車体の上に配設さ
れる荷台は直結されており、不整地走行時や段差の乗越
え時に車体が傾くと、そのまま荷台も傾いてしまう。そ
の場合、荷台上の運搬物がずれたり、走行路に落下する
だけでなく、傾斜した荷台上において作業を行うことが
困難になってしまう。
来の運搬車両においては、車体と、該車体の上に配設さ
れる荷台は直結されており、不整地走行時や段差の乗越
え時に車体が傾くと、そのまま荷台も傾いてしまう。そ
の場合、荷台上の運搬物がずれたり、走行路に落下する
だけでなく、傾斜した荷台上において作業を行うことが
困難になってしまう。
【０００５】本発明は、従来の運搬車両の問題点を解決
して、不整地走行時や段差の乗越え時に車体が傾いても
、荷台を水平に維持することができる水平維持機能付き
運搬車両を提供することを目的とする。
して、不整地走行時や段差の乗越え時に車体が傾いても
、荷台を水平に維持することができる水平維持機能付き
運搬車両を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の水
平維持機能付き運搬車両においては、駆動源によって駆
動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベース
の上に間隔を置いて荷台が配設される。そして、走行方
向におけるいずれか一方の端部の中央において、下端が
上記ベースに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸
受を介して連結された中央レベル制御シリンダと、走行
方向における他方の端部の左側部において、下端が上記
ベースに、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介し
て連結される左方レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の右側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる右方レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上
記各レベル制御シリンダの油室に油を供給する。
平維持機能付き運搬車両においては、駆動源によって駆
動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベース
の上に間隔を置いて荷台が配設される。そして、走行方
向におけるいずれか一方の端部の中央において、下端が
上記ベースに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸
受を介して連結された中央レベル制御シリンダと、走行
方向における他方の端部の左側部において、下端が上記
ベースに、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介し
て連結される左方レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の右側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる右方レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上
記各レベル制御シリンダの油室に油を供給する。
【０００７】また、上記ベースのピッチング角及びロー
リング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピッ
チング角及びローリング角に対応して、上記各レベル制
御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有し
ている。上記２段の回転軸受は、それぞれ直交する１平
面上での回転のみを可能とする構造を有する。
リング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピッ
チング角及びローリング角に対応して、上記各レベル制
御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有し
ている。上記２段の回転軸受は、それぞれ直交する１平
面上での回転のみを可能とする構造を有する。
【０００８】また、上記中央レベル制御シリンダは、切
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとる。
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとる。
【０００９】
【作用】本発明によれば、上記のように駆動源によって
駆動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベー
スの上に間隔を置いて荷台が配設され、走行方向におけ
るいずれか一方の端部の中央において、下端が上記ベー
スに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸受を介し
て連結された中央レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の左側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる左方レベル制御シリンダと、走行方向における他方
の端部の右側部において、下端が上記ベースに、上端が
上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結される右方
レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上記各レベ
ル制御シリンダの油室に油を供給するようになっている
。
駆動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベー
スの上に間隔を置いて荷台が配設され、走行方向におけ
るいずれか一方の端部の中央において、下端が上記ベー
スに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸受を介し
て連結された中央レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の左側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる左方レベル制御シリンダと、走行方向における他方
の端部の右側部において、下端が上記ベースに、上端が
上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結される右方
レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上記各レベ
ル制御シリンダの油室に油を供給するようになっている
。
【００１０】したがって、不整地走行時や段差の乗越え
時に各レベル制御シリンダに選択的に油を供給すること
によって、それぞれのピストンを移動し、荷台を水平に
保つことができる。そのため、上記ベースのピッチング
角及びローリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検
出したピッチング角及びローリング角に対応して、上記
各レベル制御シリンダへの油の供給を制御するコントロ
ーラを有している。該コントローラは、傾斜計が検出し
たピッチング角及びローリング角に基づいて各レベル制
御シリンダのピストンの移動量を演算する。
時に各レベル制御シリンダに選択的に油を供給すること
によって、それぞれのピストンを移動し、荷台を水平に
保つことができる。そのため、上記ベースのピッチング
角及びローリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検
出したピッチング角及びローリング角に対応して、上記
各レベル制御シリンダへの油の供給を制御するコントロ
ーラを有している。該コントローラは、傾斜計が検出し
たピッチング角及びローリング角に基づいて各レベル制
御シリンダのピストンの移動量を演算する。
【００１１】上記２段の回転軸受は、それぞれ直交する
１平面上での回転のみを可能とする構造を有するため、
荷台は前後方向及び左右方向の回転のみに規制される。 また、上記中央レベル制御シリンダは、切換弁を介して
油が供給され、上死点及び下死点の２位置のみをとり、
上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁を介して油が
供給され、上記ピッチング角及びローリング角に対応し
て上死点及び下死点間の各位置をとる。したがって、中
央レベル制御シリンダを昇降させて荷台の高さを調節す
ることができ、左右のレベル制御シリンダを昇降させて
前後方向及び左右方向の傾きを無くすようにすることが
できる。
１平面上での回転のみを可能とする構造を有するため、
荷台は前後方向及び左右方向の回転のみに規制される。 また、上記中央レベル制御シリンダは、切換弁を介して
油が供給され、上死点及び下死点の２位置のみをとり、
上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁を介して油が
供給され、上記ピッチング角及びローリング角に対応し
て上死点及び下死点間の各位置をとる。したがって、中
央レベル制御シリンダを昇降させて荷台の高さを調節す
ることができ、左右のレベル制御シリンダを昇降させて
前後方向及び左右方向の傾きを無くすようにすることが
できる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の水平維持機能付
き運搬車両の概略図である。図において、１は下部走行
体であり、不整地走行や段差の乗越え可能なようにクロ
ーラ式走行体で構成される。上記下部走行体１は運搬車
両の両側縁に沿って配設される２個のクローラ２，３で
構成されていて、図示しない駆動源によって駆動させら
れて運搬車両４を図示矢印Ｓ方向に移動させる。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の水平維持機能付
き運搬車両の概略図である。図において、１は下部走行
体であり、不整地走行や段差の乗越え可能なようにクロ
ーラ式走行体で構成される。上記下部走行体１は運搬車
両の両側縁に沿って配設される２個のクローラ２，３で
構成されていて、図示しない駆動源によって駆動させら
れて運搬車両４を図示矢印Ｓ方向に移動させる。
【００１３】上記下部走行体１の上には、ベース６が適
宜支持手段によって直接取り付けられている。そして、
上記ベース６の上には、水平維持機構７を介して荷台９
が設けられる。該荷台９は運搬車両４の全体に及ぶ平面
を有しており、作業現場に必要な工具、部品等を搭載す
ることができるだけでなく、作業員がその上で作業する
ことができ、作業台を兼ねている。
宜支持手段によって直接取り付けられている。そして、
上記ベース６の上には、水平維持機構７を介して荷台９
が設けられる。該荷台９は運搬車両４の全体に及ぶ平面
を有しており、作業現場に必要な工具、部品等を搭載す
ることができるだけでなく、作業員がその上で作業する
ことができ、作業台を兼ねている。
【００１４】上記荷台９の走行方向におけるいずれか一
方の端部、例えば前方の中央には、水平レベル制御用の
中央レベル制御シリンダ１１が、他方の端部、例えば後
方の左側部及び右側部には、それぞれ水平レベル制御用
の左方レベル制御シリンダ１２及び右方レベル制御シリ
ンダ１３が取り付けられている。そして、各レベル制御
シリンダ１１，１２，１３はそれぞれシリンダ部１１ａ
，１２ａ，１３ａとロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂか
ら成っていて、図示しない油室内に油を供給することに
よって上記ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを上方に押
し上げることができるようになっている。
方の端部、例えば前方の中央には、水平レベル制御用の
中央レベル制御シリンダ１１が、他方の端部、例えば後
方の左側部及び右側部には、それぞれ水平レベル制御用
の左方レベル制御シリンダ１２及び右方レベル制御シリ
ンダ１３が取り付けられている。そして、各レベル制御
シリンダ１１，１２，１３はそれぞれシリンダ部１１ａ
，１２ａ，１３ａとロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂか
ら成っていて、図示しない油室内に油を供給することに
よって上記ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを上方に押
し上げることができるようになっている。
【００１５】また、上記中央レベル制御シリンダ１１の
シリンダ部１１ａの下端は、上記ベース６に固定されて
いて、ロッド部１１ｂの上端には２段の回転軸受１５，
１６が直列に、かつ互いに直角に配設され、回転軸受１
６が上記荷台９の下部に連結されている。上記回転軸受
１５，１６はそれぞれ１平面上での回転のみが可能な構
造となっているため、上記荷台９はベース６に対して前
後方向及び左右方向に回転可能になる。
シリンダ部１１ａの下端は、上記ベース６に固定されて
いて、ロッド部１１ｂの上端には２段の回転軸受１５，
１６が直列に、かつ互いに直角に配設され、回転軸受１
６が上記荷台９の下部に連結されている。上記回転軸受
１５，１６はそれぞれ１平面上での回転のみが可能な構
造となっているため、上記荷台９はベース６に対して前
後方向及び左右方向に回転可能になる。
【００１６】一方、後方の左右のレベル制御シリンダ１
２，１３のシリンダ部１２ａ，１３ａの下端は、それぞ
れ球面軸受１８，１９を介してベース６に全方向に回転
自在に支持され、また、ロッド部１２ｂ，１３ｂの上端
は、それぞれ球面軸受２１，２２を介して荷台９の下面
に取り付けられている。また、ベース６の上には、各レ
ベル制御シリンダ１１，１２，１３内の油室に油を供給
するための油圧装置２５及び該油圧装置２５を制御する
ための図示しないコントローラが取り付けられる。なお
、２６はベース６に取り付けられ、ベース６の傾斜を検
出する傾斜計である。
２，１３のシリンダ部１２ａ，１３ａの下端は、それぞ
れ球面軸受１８，１９を介してベース６に全方向に回転
自在に支持され、また、ロッド部１２ｂ，１３ｂの上端
は、それぞれ球面軸受２１，２２を介して荷台９の下面
に取り付けられている。また、ベース６の上には、各レ
ベル制御シリンダ１１，１２，１３内の油室に油を供給
するための油圧装置２５及び該油圧装置２５を制御する
ための図示しないコントローラが取り付けられる。なお
、２６はベース６に取り付けられ、ベース６の傾斜を検
出する傾斜計である。
【００１７】図２は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における油圧装置の概略図である。図において、１１は
中央レベル制御シリンダ、１２は左方レベル制御シリン
ダ、１３は右方レベル制御シリンダである。各レベル制
御シリンダ１１，１２，１３のシリンダ部１１ａ，１２
ａ，１３ａ内には、ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂに
連結されたピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃが設けられ
、該ピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃによって区画され
る上下の油室内に油を選択的に供給することによってピ
ストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、ロッ
ド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを介して荷台９を昇降させ
ることができるとともに、任意の角度に傾斜させること
ができる。
における油圧装置の概略図である。図において、１１は
中央レベル制御シリンダ、１２は左方レベル制御シリン
ダ、１３は右方レベル制御シリンダである。各レベル制
御シリンダ１１，１２，１３のシリンダ部１１ａ，１２
ａ，１３ａ内には、ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂに
連結されたピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃが設けられ
、該ピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃによって区画され
る上下の油室内に油を選択的に供給することによってピ
ストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、ロッ
ド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを介して荷台９を昇降させ
ることができるとともに、任意の角度に傾斜させること
ができる。
【００１８】そのため、上記シリンダ部１１ａ内の油室
は電磁切換弁３１を介してポンプ３３及び油タンク３４
に接続されていて、上記電磁切換弁３１を切り換えるこ
とによって上記ピストン１１ｃを昇降させることができ
る。この昇降動作に伴って、荷台９は上下に昇降する。 また、シリンダ部１２ａ，１３ａの油室は電磁比例弁３
６，３７を介してポンプ３３及び油タンク３４に接続さ
れていて、電磁比例弁３６，３７を制御することによっ
て上記ピストン１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、上記
荷台９を前後方向及び左右方向に傾斜させることができ
る。
は電磁切換弁３１を介してポンプ３３及び油タンク３４
に接続されていて、上記電磁切換弁３１を切り換えるこ
とによって上記ピストン１１ｃを昇降させることができ
る。この昇降動作に伴って、荷台９は上下に昇降する。 また、シリンダ部１２ａ，１３ａの油室は電磁比例弁３
６，３７を介してポンプ３３及び油タンク３４に接続さ
れていて、電磁比例弁３６，３７を制御することによっ
て上記ピストン１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、上記
荷台９を前後方向及び左右方向に傾斜させることができ
る。
【００１９】上記ベース６の上に取り付けられた傾斜計
２６の信号は、車体の前後方向における傾きすなわちピ
ッチング角θｘ及び左右方向における傾きすなわちロー
リング角θｙを検出し、それをコントローラ３９に送る
。該コントローラ３９はピッチング角θｘの信号を受け
て演算し、上記電磁切換弁３１に指令信号を送るととも
に、ローリング角θｙの信号を受けて演算し、アンプ４
０，４１を介して上記電磁比例弁３６，３７に指令信号
を送り、ピッチング角θｘ、ローリング角θｙがゼロに
なるようにする。
２６の信号は、車体の前後方向における傾きすなわちピ
ッチング角θｘ及び左右方向における傾きすなわちロー
リング角θｙを検出し、それをコントローラ３９に送る
。該コントローラ３９はピッチング角θｘの信号を受け
て演算し、上記電磁切換弁３１に指令信号を送るととも
に、ローリング角θｙの信号を受けて演算し、アンプ４
０，４１を介して上記電磁比例弁３６，３７に指令信号
を送り、ピッチング角θｘ、ローリング角θｙがゼロに
なるようにする。
【００２０】図３は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における水平レベル制御時の運搬車両の状態図である。 図の（ａ）は水平レベル制御オフ状態を、（ｂ）は水平
レベル制御オン状態を示す。図において、４５は運搬車
両４が走行する走行路である。走行路４５が図に示すよ
うに水平であって水平レベル制御を行っていない時、例
えば油圧装置２５が停止している時には、図の（ａ）の
ように中央レベル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂ及
び左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂは何れ
も下死点に置かれる。その状態で荷台９は水平になって
いる。図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド
部１３ｂも、同様に下死点に置かれる。
における水平レベル制御時の運搬車両の状態図である。 図の（ａ）は水平レベル制御オフ状態を、（ｂ）は水平
レベル制御オン状態を示す。図において、４５は運搬車
両４が走行する走行路である。走行路４５が図に示すよ
うに水平であって水平レベル制御を行っていない時、例
えば油圧装置２５が停止している時には、図の（ａ）の
ように中央レベル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂ及
び左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂは何れ
も下死点に置かれる。その状態で荷台９は水平になって
いる。図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド
部１３ｂも、同様に下死点に置かれる。
【００２１】この状態から水平レベル制御をオンして荷
台９を上昇させる場合には、中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂが下死点にあることを確認した後、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂを上昇
させる。その後、電磁切換弁３１を操作して中央レベル
制御シリンダ１１のロッド部１１ｂを上死点まで移動さ
せる。後方の左右のレベル制御シリンダ１２，１３はス
トロークの中間で停止する。
台９を上昇させる場合には、中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂが下死点にあることを確認した後、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂを上昇
させる。その後、電磁切換弁３１を操作して中央レベル
制御シリンダ１１のロッド部１１ｂを上死点まで移動さ
せる。後方の左右のレベル制御シリンダ１２，１３はス
トロークの中間で停止する。
【００２２】図４は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における前後傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は上り坂の上方傾斜状態を、（ｂ）は下り坂の下方
傾斜状態を示す。図において、運搬車両４で上り坂を登
る時は、水平レベル制御がオンとなり、前方の中央レベ
ル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂは上死点で固定さ
れている。そして、電磁比例弁３６，３７を操作して、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１
３ｂを上昇させる。また、下り坂を下る時は、後方の左
右のレベル制御シリンダ１２，１３のロッド部１２ｂ，
１３ｂを下降させる。
における前後傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は上り坂の上方傾斜状態を、（ｂ）は下り坂の下方
傾斜状態を示す。図において、運搬車両４で上り坂を登
る時は、水平レベル制御がオンとなり、前方の中央レベ
ル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂは上死点で固定さ
れている。そして、電磁比例弁３６，３７を操作して、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１
３ｂを上昇させる。また、下り坂を下る時は、後方の左
右のレベル制御シリンダ１２，１３のロッド部１２ｂ，
１３ｂを下降させる。
【００２３】図５は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における左右傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は右方傾斜状態を、（ｂ）は左方傾斜状態を示す。 図において、左側が高く、右側が低い走行路４５を走行
する場合には、図の（ａ）に示すように後方の左方レベ
ル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが下降させられ、
右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが上昇さ
せられる。また、左側が低く、右側が高い走行路４５を
走行する場合には、図の（ｂ）に示すように後方の左方
レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが上昇させら
れ、右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが下
降させられる。
における左右傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は右方傾斜状態を、（ｂ）は左方傾斜状態を示す。 図において、左側が高く、右側が低い走行路４５を走行
する場合には、図の（ａ）に示すように後方の左方レベ
ル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが下降させられ、
右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが上昇さ
せられる。また、左側が低く、右側が高い走行路４５を
走行する場合には、図の（ｂ）に示すように後方の左方
レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが上昇させら
れ、右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが下
降させられる。
【００２４】図６は前方の回転軸受の支持構造を示す図
である。図において、前方の中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂの先端に「コ」字形部材４６を取り
付け、該「コ」字形部材４６の内側に軸４７を架設し、
該軸４７の周囲に回転軸受１５を配設して、ピッチング
角θｘ方向に回転自在とする。この回転軸受１５の外周
部の進行方向前後に軸４８，４９を突出形成し、その軸
４８，４９にそれぞれ回転軸受１６ａ，１６ｂを設け、
ローリング角θｙ方向に回転自在とする。それぞれの回
転軸受１６ａ，１６ｂの外周部は、荷台９に取り付けら
れる。したがって、ロッド部１１ｂに対して、荷台９は
ピッチング角θｘ、ローリング角θｙ方向に回転自在に
なっている。このように、軸４７と軸４８，４９を２方
向に組み合わせて配設することによって荷台９の回転方
向はピッチング角θｘ、ローリング角θｙの２方向に規
制される。
である。図において、前方の中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂの先端に「コ」字形部材４６を取り
付け、該「コ」字形部材４６の内側に軸４７を架設し、
該軸４７の周囲に回転軸受１５を配設して、ピッチング
角θｘ方向に回転自在とする。この回転軸受１５の外周
部の進行方向前後に軸４８，４９を突出形成し、その軸
４８，４９にそれぞれ回転軸受１６ａ，１６ｂを設け、
ローリング角θｙ方向に回転自在とする。それぞれの回
転軸受１６ａ，１６ｂの外周部は、荷台９に取り付けら
れる。したがって、ロッド部１１ｂに対して、荷台９は
ピッチング角θｘ、ローリング角θｙ方向に回転自在に
なっている。このように、軸４７と軸４８，４９を２方
向に組み合わせて配設することによって荷台９の回転方
向はピッチング角θｘ、ローリング角θｙの２方向に規
制される。
【００２５】次に、本発明の水平維持機能付き運搬車両
におけるコントローラの演算手順について説明する。図
７は水平維持機能付き運搬車両における各点の関係図で
ある。図において、ベース６はピッチング角θｘ、ロー
リング角θｙで傾いているものとする。
におけるコントローラの演算手順について説明する。図
７は水平維持機能付き運搬車両における各点の関係図で
ある。図において、ベース６はピッチング角θｘ、ロー
リング角θｙで傾いているものとする。
【００２６】また、Ａは中央レベル制御シリンダ１１と
ベース６が接合する点、Ｂは左方レベル制御シリンダ１
２とベース６が接合する点、Ｃは右方レベル制御シリン
ダ１３とベース６が接合する点、Ｄは中央レベル制御シ
リンダ１１と荷台９が接合する点、Ｅは右方レベル制御
シリンダ１３と荷台９が接合する点、Ｆは左方レベル制
御シリンダ１２と荷台９が接合する点である。そして、
Ｇは荷台９が水平になった時に点Ｅの位置する点、Ｈは
荷台９が水平になった時に点Ｆが位置する点、Ｉは線分
ＧＨと点Ｄから伸びる線が直交する点、Ｊは線分ＤＩを
ｚ−ｙ平面でピッチング角θｘだけ傾けた点である。
ベース６が接合する点、Ｂは左方レベル制御シリンダ１
２とベース６が接合する点、Ｃは右方レベル制御シリン
ダ１３とベース６が接合する点、Ｄは中央レベル制御シ
リンダ１１と荷台９が接合する点、Ｅは右方レベル制御
シリンダ１３と荷台９が接合する点、Ｆは左方レベル制
御シリンダ１２と荷台９が接合する点である。そして、
Ｇは荷台９が水平になった時に点Ｅの位置する点、Ｈは
荷台９が水平になった時に点Ｆが位置する点、Ｉは線分
ＧＨと点Ｄから伸びる線が直交する点、Ｊは線分ＤＩを
ｚ−ｙ平面でピッチング角θｘだけ傾けた点である。
【００２７】上記コントローラ３９は、上記各点Ｂ，Ｃ
，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、荷台９
を水平にするために必要な各ロッド部１１ｂ，１２ｂ，
１３ｂの伸縮量を演算する。例えば、傾斜時における点
Ｅ，Ｆが水平時の点Ｇ，Ｈになるように右方レベル制御
シリンダ１３及び左方レベル制御シリンダ１２が操作さ
れる。
，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、荷台９
を水平にするために必要な各ロッド部１１ｂ，１２ｂ，
１３ｂの伸縮量を演算する。例えば、傾斜時における点
Ｅ，Ｆが水平時の点Ｇ，Ｈになるように右方レベル制御
シリンダ１３及び左方レベル制御シリンダ１２が操作さ
れる。
【００２８】このため、まず点Ｄを原点とし、線分ＤＩ
の方向をｙ軸とし、点Ｄから鉛直に伸びる方向をｚ軸と
し、上記ｙ軸及びｚ軸に直交する方向をｘ軸とする。点
Ｄを中心に考えると、傾斜状態は点Ａをピッチング角θ
ｘ、ローリング角θｙで振ったものと考えることができ
る。また、水平となる点Ｇ，Ｈは点Ｄを含むｘ−ｙ平面
上にある。
の方向をｙ軸とし、点Ｄから鉛直に伸びる方向をｚ軸と
し、上記ｙ軸及びｚ軸に直交する方向をｘ軸とする。点
Ｄを中心に考えると、傾斜状態は点Ａをピッチング角θ
ｘ、ローリング角θｙで振ったものと考えることができ
る。また、水平となる点Ｇ，Ｈは点Ｄを含むｘ−ｙ平面
上にある。
【００２９】この条件において、点Ｆ，Ｅを推測する。
ベース９がピッチング角θｘ、ローリング角θｙで傾い
た状態における点Ｆ，Ｅは、水平時の点Ｈ，Ｇを次のよ
うに傾けることによって得られる。すなわち、△ＤＧＨ
を、ｘ軸を中心として、ピッチング角θｘだけ傾けると
、Ｈ→Ｈ１ ，Ｉ→Ｊ，Ｇ→Ｇ１ のように各点Ｈ，Ｉ
，Ｇが移動する。次に、線分ＤＪを軸として△ＤＧ１
Ｈ１ をローリング角θｙだけ傾けるとＨ１ →Ｆ，Ｇ
１ →Ｅのように各点Ｈ１ ，Ｇ１ が移動する。
た状態における点Ｆ，Ｅは、水平時の点Ｈ，Ｇを次のよ
うに傾けることによって得られる。すなわち、△ＤＧＨ
を、ｘ軸を中心として、ピッチング角θｘだけ傾けると
、Ｈ→Ｈ１ ，Ｉ→Ｊ，Ｇ→Ｇ１ のように各点Ｈ，Ｉ
，Ｇが移動する。次に、線分ＤＪを軸として△ＤＧ１
Ｈ１ をローリング角θｙだけ傾けるとＨ１ →Ｆ，Ｇ
１ →Ｅのように各点Ｈ１ ，Ｇ１ が移動する。
【００３０】次に、各点Ｈ，Ｆ，Ｂの座標を求める（同
様に各点Ｇ，Ｅ，Ｃも求められる。）。点Ｈの座標（ｘ
Ｈ ，ｙＨ ，ｚＨ ）は（ＨＩ，ＤＩ，Ｏ）であるか
ら、点Ｈ１ の座標（ｘＨ１，ｙＨ１，ｚＨ１）は（ｘ
Ｈ ，ＤＪｃｏｓθｘ，−ＤＪｓｉｎθｘ）となる。こ
こで、点Ｆのｘ座標の位置でｙ−ｚ平面を形成し、線分
ＪＨ１ と交わる点をＦ２ とする。同じく点Ｆのｘ座
標の位置で、ｙ−ｚ平面を形成し、点Ｆをｙ軸に平行に
伸ばし、点Ｆ２ をｚ軸に平行に伸ばした点との接点を
Ｆ１ とする。
様に各点Ｇ，Ｅ，Ｃも求められる。）。点Ｈの座標（ｘ
Ｈ ，ｙＨ ，ｚＨ ）は（ＨＩ，ＤＩ，Ｏ）であるか
ら、点Ｈ１ の座標（ｘＨ１，ｙＨ１，ｚＨ１）は（ｘ
Ｈ ，ＤＪｃｏｓθｘ，−ＤＪｓｉｎθｘ）となる。こ
こで、点Ｆのｘ座標の位置でｙ−ｚ平面を形成し、線分
ＪＨ１ と交わる点をＦ２ とする。同じく点Ｆのｘ座
標の位置で、ｙ−ｚ平面を形成し、点Ｆをｙ軸に平行に
伸ばし、点Ｆ２ をｚ軸に平行に伸ばした点との接点を
Ｆ１ とする。
【００３１】ここで、∠Ｆ１ Ｆ２ Ｆはピッチング角
θｘである。そして、 線分ＦＦ２ ＝ＪＦｓｉｎθｙ 線分ＦＦ１ ＝ＦＦ２ ｓｉｎθｘ 線分Ｆ１ Ｆ２ ＝ＦＦ２ ｃｏｓθｘであるから、点
Ｆの座標は（ＪＦｃｏｓθｙ，ｙＨ１−ＦＦ１ ，ｚＨ
１−Ｆ１ Ｆ２ ）となる。
θｘである。そして、 線分ＦＦ２ ＝ＪＦｓｉｎθｙ 線分ＦＦ１ ＝ＦＦ２ ｓｉｎθｘ 線分Ｆ１ Ｆ２ ＝ＦＦ２ ｃｏｓθｘであるから、点
Ｆの座標は（ＪＦｃｏｓθｙ，ｙＨ１−ＦＦ１ ，ｚＨ
１−Ｆ１ Ｆ２ ）となる。
【００３２】また、点Ｂの座標は（ｘＦ −ＢＦｓｉｎ
θｙ，ｙＦ−（ＢＦｃｏｓθｙ）ｓｉｎθｘ，ｚＦ −
（ＢＦｃｏｓθｙ）ｃｏｓθｘ）となる。続いて、点Ｂ
，Ｈの座標から線分ＢＨの長さを求める。図８は線分Ｂ
Ｈ間の長さを求めるための各点の関係図である。図にお
いて、Ｑは点Ｈより鉛直に下げた線が、点Ｂのｚ座標で
形成されるｘ−ｙ平面と交わる点、Ｓは点Ｑのｚ座標上
のｘ−ｙ平面で点Ｑを通りｙ軸と平行な線が点Ｂを通り
ｘ軸と平行な線と交差する点である。点Ｈの座標（ｘＨ
，ｙＨ ，ｚＨ ）、点Ｂの座標（ｘＢ ，ｙＢ ，
ｚＢ ）、点Ｓの座標（ｘＳ ，ｙＳ ，ｚＳ ）及び
点Ｑの座標（ｘＱ ，ｙＱ ，ｚＱ ）から線分ＨＱの
長さはｚＨ −ｚＱ で、線分ＱＳの長さはｙＨ −ｙ
Ｓ で、線分ＳＢの長さはｘＨ −ｘＢ で表すことが
できる。
θｙ，ｙＦ−（ＢＦｃｏｓθｙ）ｓｉｎθｘ，ｚＦ −
（ＢＦｃｏｓθｙ）ｃｏｓθｘ）となる。続いて、点Ｂ
，Ｈの座標から線分ＢＨの長さを求める。図８は線分Ｂ
Ｈ間の長さを求めるための各点の関係図である。図にお
いて、Ｑは点Ｈより鉛直に下げた線が、点Ｂのｚ座標で
形成されるｘ−ｙ平面と交わる点、Ｓは点Ｑのｚ座標上
のｘ−ｙ平面で点Ｑを通りｙ軸と平行な線が点Ｂを通り
ｘ軸と平行な線と交差する点である。点Ｈの座標（ｘＨ
，ｙＨ ，ｚＨ ）、点Ｂの座標（ｘＢ ，ｙＢ ，
ｚＢ ）、点Ｓの座標（ｘＳ ，ｙＳ ，ｚＳ ）及び
点Ｑの座標（ｘＱ ，ｙＱ ，ｚＱ ）から線分ＨＱの
長さはｚＨ −ｚＱ で、線分ＱＳの長さはｙＨ −ｙ
Ｓ で、線分ＳＢの長さはｘＨ −ｘＢ で表すことが
できる。
【００３３】そして、線分ＨＳの長さは、△ＨＱＳにお
いて、 （ＨＱ２ ＋ＱＳ２ ）１／２ であり、求める線分ＢＨの長さは、 （ＨＳ２ ＋ＳＢ２ ）１／２ となる。
いて、 （ＨＱ２ ＋ＱＳ２ ）１／２ であり、求める線分ＢＨの長さは、 （ＨＳ２ ＋ＳＢ２ ）１／２ となる。
【００３４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。
【００３５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、駆動源によって駆動される下部走行体の上にベ
ースが支持され、該ベースの上に間隔を置いて荷台が配
設され、走行方向におけるいずれか一方の端部の中央に
中央レベル制御シリンダが、走行方向における他方の端
部の左側部に左方レベル制御シリンダが、走行方向にお
ける他方の端部の右側部に右方レベル制御シリンダが設
けられ、油圧装置が上記各レベル制御シリンダの油室に
油を供給するようになっている。
よれば、駆動源によって駆動される下部走行体の上にベ
ースが支持され、該ベースの上に間隔を置いて荷台が配
設され、走行方向におけるいずれか一方の端部の中央に
中央レベル制御シリンダが、走行方向における他方の端
部の左側部に左方レベル制御シリンダが、走行方向にお
ける他方の端部の右側部に右方レベル制御シリンダが設
けられ、油圧装置が上記各レベル制御シリンダの油室に
油を供給するようになっている。
【００３６】そして、上記ベースのピッチング角及びロ
ーリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピ
ッチング角及びローリング角に対応して、上記各レベル
制御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有
している。該コントローラは、傾斜計が検出したピッチ
ング角及びローリング角に基づいて各レベル制御シリン
ダのピストンの移動量を演算する。
ーリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピ
ッチング角及びローリング角に対応して、上記各レベル
制御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有
している。該コントローラは、傾斜計が検出したピッチ
ング角及びローリング角に基づいて各レベル制御シリン
ダのピストンの移動量を演算する。
【００３７】したがって、不整地走行時や段差の乗越え
時にベースが傾いても、各レベル制御シリンダに選択的
に油を供給することによって、それぞれのピストンを移
動し、荷台を水平に保つことができる。上記２段の回転
軸受は、それぞれ直交する１平面上での回転のみを可能
とする構造を有するため、荷台は前後方向及び左右方向
の回転のみに規制され、３個の各レベル制御シリンダを
調整するだけで、前後方向及び左右方向の傾きに対応し
て荷台を水平に維持することができる。
時にベースが傾いても、各レベル制御シリンダに選択的
に油を供給することによって、それぞれのピストンを移
動し、荷台を水平に保つことができる。上記２段の回転
軸受は、それぞれ直交する１平面上での回転のみを可能
とする構造を有するため、荷台は前後方向及び左右方向
の回転のみに規制され、３個の各レベル制御シリンダを
調整するだけで、前後方向及び左右方向の傾きに対応し
て荷台を水平に維持することができる。
【００３８】また、上記中央レベル制御シリンダは、切
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとるため
、前後方向及び左右方向の傾きに対応して荷台を水平に
維持することができるだけでなく、荷台の高さをも調節
することができる。
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとるため
、前後方向及び左右方向の傾きに対応して荷台を水平に
維持することができるだけでなく、荷台の高さをも調節
することができる。
【図１】本発明の水平維持機能付き運搬車両の概略図で
ある。
ある。
【図２】本発明の水平維持機能付き運搬車両における油
圧装置の概略図である。
圧装置の概略図である。
【図３】本発明の水平維持機能付き運搬車両における水
平レベル制御時の運搬車両の状態図である。
平レベル制御時の運搬車両の状態図である。
【図４】本発明の水平維持機能付き運搬車両における前
後傾斜時の運搬車両の状態図である。
後傾斜時の運搬車両の状態図である。
【図５】本発明の水平維持機能付き運搬車両における左
右傾斜時の運搬車両の状態図である。
右傾斜時の運搬車両の状態図である。
【図６】前方の回転軸受の支持構造を示す図である。
【図７】水平維持機能付き運搬車両における各点の関係
図である。
図である。
【図８】線分ＢＨ間の長さを求めるための各点の関係図
である。
である。
１ 下部走行体
２，３ クローラ
４ 運搬車両
６ ベース
７ 水平維持機構
９ 荷台
１１ 中央レベル制御シリンダ
１２ 左方レベル制御シリンダ
１３ 右方レベル制御シリンダ
１１ａ，１２ａ，１３ａ シリンダ部１１ｂ，１
２ｂ，１３ｂ ロッド部１５，１６ 回転
軸受 １８，１９，２１，２２ 球面軸受２５
油圧装置 ２６ 傾斜計 ３１ 電磁切換弁 ３６，３７ 電磁比例弁 ３９ コントローラ
２ｂ，１３ｂ ロッド部１５，１６ 回転
軸受 １８，１９，２１，２２ 球面軸受２５
油圧装置 ２６ 傾斜計 ３１ 電磁切換弁 ３６，３７ 電磁比例弁 ３９ コントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 （ａ）駆動源によって駆動される下部
走行体と、（ｂ）該下部走行体の上に支持されるベース
と、（ｃ）該ベースの上に間隔を置いて配設される荷台
と、（ｄ）走行方向におけるいずれか一方の端部の中央
において、下端が上記ベースに固定され、上端が上記荷
台に２段の回転軸受を介して連結された中央レベル制御
シリンダと、（ｅ）走行方向における他方の端部の左側
部において、下端が上記ベースに、上端が上記荷台に、
いずれも球面軸受を介して連結される左方レベル制御シ
リンダと、（ｆ）走行方向における他方の端部の右側部
において、下端が上記ベースに、上端が上記荷台に、い
ずれも球面軸受を介して連結される右方レベル制御シリ
ンダと、（ｇ）上記各レベル制御シリンダの油室に油を
供給する油圧装置と、（ｈ）上記ベースのピッチング角
及びローリング角を検出する傾斜計と、（ｉ）該傾斜計
が検出したピッチング角及びローリング角に対応して、
上記各レベル制御シリンダへの油の供給を制御するコン
トローラを有することを特徴とする水平維持機能付き運
搬車両。 - 【請求項２】 上記２段の回転軸受は、それぞれ直交
する１平面上での回転のみを可能とする構造を有する請
求項１記載の水平維持機能付き運搬車両。 - 【請求項３】 上記中央レベル制御シリンダは、切換
弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置の
みをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁を
介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリング
角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとる請求項
１又は２記載の水平維持機能付き運搬車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9418391A JPH04325384A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 水平維持機能付き運搬車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9418391A JPH04325384A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 水平維持機能付き運搬車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04325384A true JPH04325384A (ja) | 1992-11-13 |
Family
ID=14103208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9418391A Withdrawn JPH04325384A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 水平維持機能付き運搬車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04325384A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2705630A1 (fr) * | 1993-05-24 | 1994-12-02 | Manupost Sarl | Engin de transport de charges d'encombrement important équipé d'une plate-forme orientable support de la charge. |
| JPH07107612A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-21 | West Japan Railway Co | 集電装置 |
| WO2004087459A1 (en) * | 2003-03-31 | 2004-10-14 | Technische Universiteit Delft | Recovery vehicle and recovery system for heavy loads such as an aeroplane |
| FR2899166A1 (fr) * | 2006-03-31 | 2007-10-05 | Prezioso Soc Par Actions Simpl | Vehicule elevateur pour des personnes travaillant en hauteur |
| ITMI20082268A1 (it) * | 2008-12-19 | 2010-06-20 | Daniele Gheda | Piattaforma aerea con dispositivo di autolivellamento perfezionato, particolarmente per veicoli stradali e simili. |
| WO2010132961A3 (en) * | 2009-05-06 | 2011-01-13 | Hermans, Pascal | Supporting structure |
| CN102133907A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-07-27 | 黎志中 | 履带式山地运输车 |
| CN102975786A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-03-20 | 中国农业大学 | 车辆底盘纵向水平自动调节装置 |
| CN102975787A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-03-20 | 中国农业大学 | 车辆底盘横向水平自动调节装置 |
| JP2016113283A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社大林組 | 台車 |
| CN107600201A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-19 | 安徽大地环保科技有限公司 | 一种管道搬运移动平台 |
| JP2022143307A (ja) * | 2021-03-17 | 2022-10-03 | 株式会社フジタ | 搬送ロボット |
| CN116714690A (zh) * | 2023-06-26 | 2023-09-08 | 沈阳创新设计研究院有限公司 | 一种搬运车 |
| JP2024077990A (ja) * | 2022-11-29 | 2024-06-10 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2024088346A (ja) * | 2022-12-20 | 2024-07-02 | 株式会社明電舎 | ロッカーボギー車 |
-
1991
- 1991-04-24 JP JP9418391A patent/JPH04325384A/ja not_active Withdrawn
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2705630A1 (fr) * | 1993-05-24 | 1994-12-02 | Manupost Sarl | Engin de transport de charges d'encombrement important équipé d'une plate-forme orientable support de la charge. |
| JPH07107612A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-21 | West Japan Railway Co | 集電装置 |
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| FR2899166A1 (fr) * | 2006-03-31 | 2007-10-05 | Prezioso Soc Par Actions Simpl | Vehicule elevateur pour des personnes travaillant en hauteur |
| WO2007113441A3 (fr) * | 2006-03-31 | 2007-12-21 | Prezioso | Vehicule elevateur pour des charges et des personnes travaillant en hauteur |
| ITMI20082268A1 (it) * | 2008-12-19 | 2010-06-20 | Daniele Gheda | Piattaforma aerea con dispositivo di autolivellamento perfezionato, particolarmente per veicoli stradali e simili. |
| WO2010132961A3 (en) * | 2009-05-06 | 2011-01-13 | Hermans, Pascal | Supporting structure |
| BE1018547A3 (nl) * | 2009-05-06 | 2011-03-01 | Hermans Pascal | Draagstructuur. |
| CN102133907A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-07-27 | 黎志中 | 履带式山地运输车 |
| CN102975786A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-03-20 | 中国农业大学 | 车辆底盘纵向水平自动调节装置 |
| CN102975787A (zh) * | 2012-12-13 | 2013-03-20 | 中国农业大学 | 车辆底盘横向水平自动调节装置 |
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| CN116714690B (zh) * | 2023-06-26 | 2025-12-26 | 沈阳创新设计研究院有限公司 | 一种搬运车 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |