JPH04334652A - 地上走行機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人／有人の航空機が
地上走行を行なう際の誘導装置、工場内無人路面輸送車
等の路面走行車の誘導装置等の地上走行機の誘導装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】航空機が地上走行を行なう際の従来の誘
導技術では、主滑走路センタライン上に電波ビームを置
き、それに沿って航空機の地上走行の方向コントロール
を行なう方式が、自動離着陸装置の一部として実施され
ている。

【０００３】また、一般の地上走行体の誘導方式として
は、機械的ガイドラインや、光学的又は電気的ガイドラ
インを設け、それに沿って方向コントロールする等種々
の方式が実施されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】航空機の地上走行にお
ける前記の従来の誘導技術では、滑走路センタを示す電
波ビームを設置する必要があり、地上設備を必要とする
点と誘導路等の曲った路面に対応する手段がないという
問題点をかかえている。

【０００５】また、前記の一般の地上走行体の誘導方式
においても、地上に機械的、光学的又は電気的なガイド
ラインを設けるための地上設備を必要としている。

【０００６】本発明は、以上の問題点を解決することが
できる地上走行体の誘導装置を提供しようとするもので
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の地上走行機の誘
導装置は、走行路面に描かれた走行路を示すパターン、
及び前記パターンからの地上走行機のずれを検出する検
出装置と同検出装置からの信号が入力され走行方向を制
御する制御装置を備えた地上走行機からなる。

【０００８】

【作用】地上走行機に備えられた検出装置は、走行路面
に描かれた走行路を示すパターンからの地上走行機のず
れを検知し、この信号を地上走行機に備えられた制御装
置に入力して、地上走行体の走行方向を前記ずれが解消
するように制御する。このようにして、地上走行機は、
走行路を示すパターンに沿って確実に走行路面上を走行
する。

【０００９】

【実施例】航空機が地上走行する際の誘導装置としての
本発明の一実施例を、図１ないし図４によって説明する
。

【００１０】図３及び図４に示すように、走行路面とし
ての飛行場の滑走路１１及び誘導路１２には、そのセン
タラインを示すセンタマーク１０が描かれている。

【００１１】一方、地上走行体としての航空機３０には
、図１に示すように、デジタル画面用のカメラ１とカメ
ラコントロール・ユニット２が搭載されており、航空機
３０の前方の映像を撮影するようになっている。

【００１２】前記カメラコントロール・ユニット２には
、航空機３０に搭載された画像処理回路３が接続されて
いる。同画像処理回路３には、カメラ１が撮影した画像
がカメラコントロール・ユニット２を経て入力されるよ
うになっており、同画像処理回路３では、図２に示され
るカメラ１の画面２０の互いに直交するセンタライン２
１，２２の交点と前記センタマーク１０のずれ量△ψを
演算する。この画像処理回路３は航空機３０に搭載され
たコントロール・コンピュータ４へ接続されていて、画
像処理回路３の信号が入力されるようになっている。 前記コントロール・コンピュータ４は入力された前記ず
れ量△ψの信号とモニタしている航空機３０の速度に基
づいて、航空機の操向作動用のアクチュエータ５を制御
するようになっている。

【００１３】以上のように構成された実施例では、航空
機３０に搭載された１は、滑走路１１又は誘導路１２に
描かれたセンタマーク１０を撮影し、その画像が画像処
理回路３へ送られる。画像処理回路３では、図２に示す
ように、カメラ１の撮影した画面２０の互いに直交する
センタライン２１，２２の交点とセンタマーク１０のず
れ量△ψ、即ち航空機３０と滑走路１１又は誘導路１２
のセンタラインのずれの大きさを演算し、その信号をコ
ントロール・コンピュータ４へ入力し、コントロール・
コンピュータ４は、この信号とモニタしている航空機３
０の速度に基づいて適当な操作量を演算して航空機の操
向作動用のアクチュエータ５を作動し、航空機３０の走
行方向を前記ずれ量△ψが零になるように変更する。ま
た、この走行方向の変更は、カメラ１の画像として画像
処理回路３にフィードバックされ、制御の性能を向上す
る。

【００１４】このようにして、航空機３０は、自動的に
正確に滑走路１１と誘導路１２のセンタラインに沿って
走行することになる。

【００１５】また、本実施例は、特別の地上装置を必要
とすることがなく、また、曲ったセイタラインの場合に
も正確にこれに沿って航空機３０が走行することができ
る。

【００１６】更に、前記の走行方向の修正は、航空機３
０に搭載された機器によって自律的に行なわれ、無人機
の場合でも容易に方向の保持を行なうことができる。

【００１７】なお、前記の実施例は、航空機が地上走行
を行なう場合の誘導装置に係るが、本発明は一般の地上
走行機の誘導装置に広く適用することができる。

【００１８】

【発明の効果】本発明は、請求項１に記載された構成を
備えているので、 （１）特別の地上装置を必要とせず、地上走行機の必要
な誘導を自律的に自動的に実行することができる。 （２）対象となる走行の範囲は直線ばかりではなく、任
意の曲線でも可能である。 （３）地上等の走行路面側に必要とするものは、走行路
を示すパターンのみであり、軽微な地上設備で目的を達
することができる。 等の効果を挙げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成図である。

【図２】同実施例におけるパターン認識結果の出力原理
図である。

【図３】同実施例における運用の１例を示す説明図であ
る。

【図４】同実施例における運用の他の例を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１　　　　　　　　　　カメラ ２　　　　　　　　　　カメラコントロール・ユニット
３　　　　　　　　　　画像処理回路 ４　　　　　　　　　　コントロール・コンピュータ５
　　　　　　　　　　アクチュエータ１０　　　　　　
　　センタマーク １１　　　　　　　　滑走路 １２　　　　　　　　誘導路 ２０　　　　　　　　画像 ２１，２２　　画像のセンタライン ３０　　　　　　　　航空機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　走行路面に描かれた走行路を示すパタ
   ーン、及び前記パターンからの地上走行機のずれを検出
   する検出装置と同検出装置からの信号が入力され走行方
   向を制御する制御装置を備えた地上走行機からなること
   を特徴とする地上走行機の誘導装置。