JPH0433503A - リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停止方法 - Google Patents
リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停止方法Info
- Publication number
- JPH0433503A JPH0433503A JP2137435A JP13743590A JPH0433503A JP H0433503 A JPH0433503 A JP H0433503A JP 2137435 A JP2137435 A JP 2137435A JP 13743590 A JP13743590 A JP 13743590A JP H0433503 A JPH0433503 A JP H0433503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- transport vehicle
- power supply
- stator
- drive power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はリニアモータ式１般送システムにおりる搬送台
車の定位置停止方法に関する。
車の定位置停止方法に関する。
リニアモータ式１般送システムは、１最適台車（キャリ
ア）が走行する軌道側に、リニアモータの１次側（固定
子）を該軌道に沿い所定間隔を晴でて配置し、２次側（
移動子）を搬送台車に搭載し、移動子が固定子に対向す
る位置に来たときに該固定子に電流を供給して移動磁界
を発生させ、この移動磁界により移動子に推力を発生さ
せて搬送台車を走行させるようにしている。
ア）が走行する軌道側に、リニアモータの１次側（固定
子）を該軌道に沿い所定間隔を晴でて配置し、２次側（
移動子）を搬送台車に搭載し、移動子が固定子に対向す
る位置に来たときに該固定子に電流を供給して移動磁界
を発生させ、この移動磁界により移動子に推力を発生さ
せて搬送台車を走行させるようにしている。
第４図はこの搬送システムの１例を示したもので、第５
図に、上記固定子と搬送台車搭載の移動子との関係を示
しである。
図に、上記固定子と搬送台車搭載の移動子との関係を示
しである。
両図において、Ｌ Ｉ Ｍ １、ＬＩＭ２．ＬＩＭ３は
軌道１に沿って、ある間隔り毎に配設された固定子であ
って、移動磁界を発生ずるコイルを有しており、それぞ
れ電力開閉器（ソリッドステーＩ・リレー）ＳＳＲＩ、
５ＳＲ２，５ＳＲ３を介して駆動電源装置５から電力を
給電される。２ば搬送台車であって、上記移動磁界を受
けて、その強弱に応じた推力を発生ずる移動子（二次導
体）３を有し、複数個の車輪４で軌道１を抱持したかた
ぢで該軌１Ｍ１ｌ二を走行する。
軌道１に沿って、ある間隔り毎に配設された固定子であ
って、移動磁界を発生ずるコイルを有しており、それぞ
れ電力開閉器（ソリッドステーＩ・リレー）ＳＳＲＩ、
５ＳＲ２，５ＳＲ３を介して駆動電源装置５から電力を
給電される。２ば搬送台車であって、上記移動磁界を受
けて、その強弱に応じた推力を発生ずる移動子（二次導
体）３を有し、複数個の車輪４で軌道１を抱持したかた
ぢで該軌１Ｍ１ｌ二を走行する。
５ＳＩＦ、、５ＳＩＲ，，５８２Ｆ−、，５Ｓ２Ｒ，，
５Ｓ３Ｆ、５Ｓ３Ｒはセンサユニットであって、第５お
よび第６図に記号ＵＮＩＴで示す構成を有し、搬送台車
２がＬ Ｉ Ｍ １、ＬＩＭ２ ＬＩＭ３の固定子エ
リアに進入もしくは通過したことを検知する位置センサ
８を有し、それぞれの位置センサ８が送出する位置信号
ＳＰは電力開閉器ＳＳＲ１，５ＳＲ２、Ｓ Ｓ Ｒ３に
開閉指令信号として供給されるるとともにコン１〜ロー
ラ６に送信される。
５Ｓ３Ｆ、５Ｓ３Ｒはセンサユニットであって、第５お
よび第６図に記号ＵＮＩＴで示す構成を有し、搬送台車
２がＬ Ｉ Ｍ １、ＬＩＭ２ ＬＩＭ３の固定子エ
リアに進入もしくは通過したことを検知する位置センサ
８を有し、それぞれの位置センサ８が送出する位置信号
ＳＰは電力開閉器ＳＳＲ１，５ＳＲ２、Ｓ Ｓ Ｒ３に
開閉指令信号として供給されるるとともにコン１〜ロー
ラ６に送信される。
また、セン・す゛ユニット５ＳＩＦ、５ＳＩＲ，５Ｓ２
Ｆ、５Ｓ２Ｒ，５Ｓ３Ｆ、５Ｓ３Ｒば搬送台車２がＬＩ
ＭＩ、ＬＩＭ２．ＬＩＭ３を通過した時の速度を検出す
るためのＡ相速度センサ９Ａ、Ｂ相速度センサ９Ｂを有
し、これら速度センサが送出する速度信号（Ａ、Ｂ２相
パルス）ＳＡ 、Ｓ＋＋は駆動電源装置５にフィードバ
ンクされる。なお位置センサ８、速度センサ９Ａ、９Ｂ
は投受光素子からなる。
Ｆ、５Ｓ２Ｒ，５Ｓ３Ｆ、５Ｓ３Ｒば搬送台車２がＬＩ
ＭＩ、ＬＩＭ２．ＬＩＭ３を通過した時の速度を検出す
るためのＡ相速度センサ９Ａ、Ｂ相速度センサ９Ｂを有
し、これら速度センサが送出する速度信号（Ａ、Ｂ２相
パルス）ＳＡ 、Ｓ＋＋は駆動電源装置５にフィードバ
ンクされる。なお位置センサ８、速度センサ９Ａ、９Ｂ
は投受光素子からなる。
Ｕ Ｎ Ｉ １”は搬送台車２に保持されたスリット板
１０と上記位置センサ８、速度センサ９Ａ、９Ｂからな
り、スリット板１０は第７図に示す如きスリット列を有
している。位置信号ＳＰ、速度信号ＳＡ 、Ｓａを第８
図に示す。
１０と上記位置センサ８、速度センサ９Ａ、９Ｂからな
り、スリット板１０は第７図に示す如きスリット列を有
している。位置信号ＳＰ、速度信号ＳＡ 、Ｓａを第８
図に示す。
Ｐは搬送台車２に所望する減速度パターンであって、Ｌ
Ｉ Ｍ １、Ｌ １Ｍ２、Ｌ ＋Ｍ３により移動子３
に発生させる推力はこの減速度パターンに基づいて、速
度指令例えば「１速」、「２速」、「３速」・・・とし
てコンＩ・ローラ６に設定されており、例えばセンサユ
ニット５Ｓ２Ｒが位置信号Ｓ、を発生ずると、Ｌ Ｉ
Ｍ ２に対して設定されている速度指令ＳＫＫを駆動電
源装置５に送出し、駆動電源装置５ばこの速度指令の値
と５Ｓ２Ｒからフィードバックされる速度信号の値との
偏差をＯにする大きさの駆動電圧を電力開閉器５ＳＲ２
を通してＬＩＭ２に供給する。この例では、ＬＩＭＩ、
Ｌ Ｉ Ｍ ２、Ｉ−Ｉ Ｍ ３に対して選定されてい
る速度指令の大小関係は、Ｌ Ｉ Ｍ １ ＜ １．、
、 Ｉ Ｍ ２ ＜ １．。
Ｉ Ｍ １、Ｌ １Ｍ２、Ｌ ＋Ｍ３により移動子３
に発生させる推力はこの減速度パターンに基づいて、速
度指令例えば「１速」、「２速」、「３速」・・・とし
てコンＩ・ローラ６に設定されており、例えばセンサユ
ニット５Ｓ２Ｒが位置信号Ｓ、を発生ずると、Ｌ Ｉ
Ｍ ２に対して設定されている速度指令ＳＫＫを駆動電
源装置５に送出し、駆動電源装置５ばこの速度指令の値
と５Ｓ２Ｒからフィードバックされる速度信号の値との
偏差をＯにする大きさの駆動電圧を電力開閉器５ＳＲ２
を通してＬＩＭ２に供給する。この例では、ＬＩＭＩ、
Ｌ Ｉ Ｍ ２、Ｉ−Ｉ Ｍ ３に対して選定されてい
る速度指令の大小関係は、Ｌ Ｉ Ｍ １ ＜ １．、
、 Ｉ Ｍ ２ ＜ １．。
１Ｍ３の関係にあり、搬送台車２は低速になってＬＩＭ
Ｉのエリアに進入し、このエリア内で、停止する。
Ｉのエリアに進入し、このエリア内で、停止する。
この搬送台車２の停止制御には機械的ブレーキを使用す
る方法と、電磁ブレーキを使用する方法のいずれかが採
用されており、電磁ブレーキを用いる場合には、搬送台
車２がＬ Ｉ Ｍ １の中心位置に来ると、電磁ブレー
キ用位置検出器（近接センサ）７が検出信号を発生し、
電磁ブレーキが作動する。
る方法と、電磁ブレーキを使用する方法のいずれかが採
用されており、電磁ブレーキを用いる場合には、搬送台
車２がＬ Ｉ Ｍ １の中心位置に来ると、電磁ブレー
キ用位置検出器（近接センサ）７が検出信号を発生し、
電磁ブレーキが作動する。
機械的ブレーキを用いる方法では停止時にどうしても衝
撃が伴うので、好ましくなく、この点からは非接触弐で
ある電磁フレーギ方式が優れているが、電磁ブレーキ方
式の場合、搬送物重量が常に一定である場合には問題は
無いが、搬送物重量が一定でない場合には、Ｌ Ｉ Ｍ
］、 −１−に到達したときの速度にバラツキが出て
おり、当然、ＬＩＭＩのエリア内の速度も異なるので、
近接センサ７が検出信号を発生して電磁ブレーキが作動
するまでに搬送台車２が移動する距離がバラツキ、停止
位置に過不足（オーバーラン、ショー１−）が発生する
。
撃が伴うので、好ましくなく、この点からは非接触弐で
ある電磁フレーギ方式が優れているが、電磁ブレーキ方
式の場合、搬送物重量が常に一定である場合には問題は
無いが、搬送物重量が一定でない場合には、Ｌ Ｉ Ｍ
］、 −１−に到達したときの速度にバラツキが出て
おり、当然、ＬＩＭＩのエリア内の速度も異なるので、
近接センサ７が検出信号を発生して電磁ブレーキが作動
するまでに搬送台車２が移動する距離がバラツキ、停止
位置に過不足（オーバーラン、ショー１−）が発生する
。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、搬
送台車を、常に、確実に定位置停止させることができる
リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停
止方法を提供することを目的とする。
送台車を、常に、確実に定位置停止させることができる
リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停
止方法を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、搬送台車を停止させ
る所定の固定子エリアより前段の固定子エリアを上記搬
送台車が通過したことが検知されると、位置決め設定量
をカウンタにロードし、上記所定の固定子エリアへの上
記搬送台車の進入が検知されると、上記カウンタにおい
て、該１最速台車の速度を検出する速度センサの出力値
を」二記ロドした位置決め設定量から減算カランＩ・さ
せ、上記カウンタの出力を速度指令値として駆動電源装
置に与える構成としたものである。
る所定の固定子エリアより前段の固定子エリアを上記搬
送台車が通過したことが検知されると、位置決め設定量
をカウンタにロードし、上記所定の固定子エリアへの上
記搬送台車の進入が検知されると、上記カウンタにおい
て、該１最速台車の速度を検出する速度センサの出力値
を」二記ロドした位置決め設定量から減算カランＩ・さ
せ、上記カウンタの出力を速度指令値として駆動電源装
置に与える構成としたものである。
本発明では、所定の固定子エリアに進入した後の搬送台
車速度の時間積分値がカウンタで位置決め設定量から減
算され、カウンタの出力が速度指令値となるので、速度
指令値が０値になるまでに搬送台車が走行する距離を、
エリア進入時速度に左右されることなく一定にすること
ができる。
車速度の時間積分値がカウンタで位置決め設定量から減
算され、カウンタの出力が速度指令値となるので、速度
指令値が０値になるまでに搬送台車が走行する距離を、
エリア進入時速度に左右されることなく一定にすること
ができる。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、１１は位置決め装置であって、第２図
に示す如く、位置決め置設定器１２、この位置決め置設
定器１２から位置決め置設定値Ｑをロードされる偏差カ
ウンタ１３、この偏差カウンタ１３の出力をアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器１４を有し、このＤ／Ａ変換
器１４の出力は速度指令ＳＫＸとして駆動電源装置４に
送出される。偏差カウンタ１３ばてい倍同期回路１５を
通した速度信号のパルスをダウン端子に入力される。こ
の位置決め装置１１はコントローラ６から位置決め開始
指令信号を受ｉＪて動作を開始し、コンＩ・ローラ６は
センザユニソｌ−Ｓ Ｓ ２ Ｆの位置センサの出力が
ｒＬＪレヘルに変化したことを検知して一ト記位置決め
開始指令信号を発生ずる。他の構成は第４図の従来のも
のと同してなるので、同一構成要素には同一符号をイ］
シである。
に示す如く、位置決め置設定器１２、この位置決め置設
定器１２から位置決め置設定値Ｑをロードされる偏差カ
ウンタ１３、この偏差カウンタ１３の出力をアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器１４を有し、このＤ／Ａ変換
器１４の出力は速度指令ＳＫＸとして駆動電源装置４に
送出される。偏差カウンタ１３ばてい倍同期回路１５を
通した速度信号のパルスをダウン端子に入力される。こ
の位置決め装置１１はコントローラ６から位置決め開始
指令信号を受ｉＪて動作を開始し、コンＩ・ローラ６は
センザユニソｌ−Ｓ Ｓ ２ Ｆの位置センサの出力が
ｒＬＪレヘルに変化したことを検知して一ト記位置決め
開始指令信号を発生ずる。他の構成は第４図の従来のも
のと同してなるので、同一構成要素には同一符号をイ］
シである。
次に、この実施例の動作を第３図の信月りィムチャ−ｉ
を参照して説明する。
を参照して説明する。
軌道１−にをＬＩＭＩへ向かって走行してきた搬送台車
２が、時刻ｔ１でＬ Ｉ Ｍ ２のエリアを通過したと
すると、該時刻１．でセンザユニソト５８２Ｆが送出し
ていた位置信号Ｓ、はｒＬＪレヘルに変化し、速度悟＋
ｊ（パルス）ＳＡ 、ｓＢの送出を停止する。ごの位置
信号がＳＰ ｒＬ」レベルへ変化したタイミングに同期
してコントローラ６ば位置決め開始指令信号を位置決め
装置１１に与えるので、位置決め装置１１においては、
位置決め設定量Ｑが偏差カウンタ１３にロードされる。
２が、時刻ｔ１でＬ Ｉ Ｍ ２のエリアを通過したと
すると、該時刻１．でセンザユニソト５８２Ｆが送出し
ていた位置信号Ｓ、はｒＬＪレヘルに変化し、速度悟＋
ｊ（パルス）ＳＡ 、ｓＢの送出を停止する。ごの位置
信号がＳＰ ｒＬ」レベルへ変化したタイミングに同期
してコントローラ６ば位置決め開始指令信号を位置決め
装置１１に与えるので、位置決め装置１１においては、
位置決め設定量Ｑが偏差カウンタ１３にロードされる。
搬送台車２が距離ρを走行してＬ Ｔ Ｍ ］のエリア
に到達すると、センザユニソト５ＳＩＲの位置センサ８
が位置信Ｍ、３Ｆを発生ずるとともに速度センサ９Ａ、
９ Ｂが速度信号ＳＡ、ＳＲを送出し始めるので（時刻
ｔ２）、偏差カウンタ１３にはこの速度信号のパルスが
到来し始め、偏差カウンタ１３はＪ−記位置決め設定量
Ｑから入カバルスを減算するカウント動作を開始する。
に到達すると、センザユニソト５ＳＩＲの位置センサ８
が位置信Ｍ、３Ｆを発生ずるとともに速度センサ９Ａ、
９ Ｂが速度信号ＳＡ、ＳＲを送出し始めるので（時刻
ｔ２）、偏差カウンタ１３にはこの速度信号のパルスが
到来し始め、偏差カウンタ１３はＪ−記位置決め設定量
Ｑから入カバルスを減算するカウント動作を開始する。
偏差カウンタ１３のカウント値はＤ／Ａ変換器１４てア
ログ信号に変換されて速度指令ＳＫＸとして駆動電源装
置５に与えられ、駆動電源装置５はこの速度指令ＳＫＸ
の値とセンザユニソト５Ｓ２Ｆの速度センサが送出して
いる速度信号の値との偏差に応じて、送出する駆動電圧
を制御し７、入力されたパルス数（従って、搬送台車速
度の時間積分値）が位置決め設定量Ｑに等しくなると偏
差カウンタ１３が送出する速度指令値はｌ−Ｏｊとなり
、搬送台車２は滑らかに停止する。
ログ信号に変換されて速度指令ＳＫＸとして駆動電源装
置５に与えられ、駆動電源装置５はこの速度指令ＳＫＸ
の値とセンザユニソト５Ｓ２Ｆの速度センサが送出して
いる速度信号の値との偏差に応じて、送出する駆動電圧
を制御し７、入力されたパルス数（従って、搬送台車速
度の時間積分値）が位置決め設定量Ｑに等しくなると偏
差カウンタ１３が送出する速度指令値はｌ−Ｏｊとなり
、搬送台車２は滑らかに停止する。
本実施例におていば、１最速台車２のＬ Ｉ Ｍ １エ
リアの到達時速度の大小により、１最速台車２の減速度
が変化し、到達時速度が低速である場合には、減速度が
小さく、高速である場合には大きくなるので、１最速台
車２は到達時速度の大小に左右されることなく、所定位
置へ謂らかに停止トする。
リアの到達時速度の大小により、１最速台車２の減速度
が変化し、到達時速度が低速である場合には、減速度が
小さく、高速である場合には大きくなるので、１最速台
車２は到達時速度の大小に左右されることなく、所定位
置へ謂らかに停止トする。
本発明は以上説明した通り、搬送台車を停止させる固定
子エリアに該搬送台車が進入すると、カウンタにより、
搬送台車速度の時間積分値を、予め該カウンタにロード
した位置決め設定量から減算させ、このカウンタの出力
を速度指令として駆動電源装置にあたえて、搬送台車の
停＋ｈ制御を行う構成としたことにより、搬送物重量の
軽重等によりこの固定子エリアへの進入時速度が異なっ
ても、常に、定位置−・搬送台車を滑らかに停止さゼる
ごとかできる。
子エリアに該搬送台車が進入すると、カウンタにより、
搬送台車速度の時間積分値を、予め該カウンタにロード
した位置決め設定量から減算させ、このカウンタの出力
を速度指令として駆動電源装置にあたえて、搬送台車の
停＋ｈ制御を行う構成としたことにより、搬送物重量の
軽重等によりこの固定子エリアへの進入時速度が異なっ
ても、常に、定位置−・搬送台車を滑らかに停止さゼる
ごとかできる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図ミ第２図は上
記実施例におりる位置決め装置のブロック構成図、第３
図は上記実施例の動作を説明するための信号タイムチャ
ー１・、第４図は従来の搬送システムの構成を示すブロ
ック図、第５図は搬送台車と軌道との関係を説明するだ
めの図、第６図および第７図はセンサユニットの構成図
、第８図は上記センサユニットの出力信号を示す図であ
る。 １−軌道、２−搬送台車、３−移動子、４−車輪、５−
駆動電源装置、６−コントローラ、１１−位置決め装置
、１２−位置決め置設定器、１３−偏差カウンタ。
記実施例におりる位置決め装置のブロック構成図、第３
図は上記実施例の動作を説明するための信号タイムチャ
ー１・、第４図は従来の搬送システムの構成を示すブロ
ック図、第５図は搬送台車と軌道との関係を説明するだ
めの図、第６図および第７図はセンサユニットの構成図
、第８図は上記センサユニットの出力信号を示す図であ
る。 １−軌道、２−搬送台車、３−移動子、４−車輪、５−
駆動電源装置、６−コントローラ、１１−位置決め装置
、１２−位置決め置設定器、１３−偏差カウンタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 搬送台車が走行する軌道に沿ってリニアモータの固定子
を順次配設し、上記リニアモータの移動子を上記搬送台
車に搭載してなり、各固定子の固定子エリアを上記搬送
台車が通過する間、通過している固定子エリアの固定子
に、該固定子に対して予め設定されている速度指令値に
基づく駆動電源装置から駆動電圧を供給するリニアモー
タ式搬送システムにおいて、 上記搬送台車を停止させる所定の固定子エリアより前段
の固定子エリアを上記搬送台車が通過したことが検知さ
れると、位置決め設定量をカウンタにロードし、上記所
定の固定子エリアへの上記搬送台車の進入が検知される
と、上記カウンタにおいて、該搬送台車の速度を検出す
る速度センサの出力値を上記ロードした位置決め設定量
から減算カウントさせ、上記速度指令値として、上記カ
ウンタの出力を上記駆動電源装置に与えて、上記所定の
固定子エリアの固定子給電電圧を制御させることを特徴
とするリニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定
位置停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2137435A JPH0433503A (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2137435A JPH0433503A (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0433503A true JPH0433503A (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=15198557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2137435A Pending JPH0433503A (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | リニアモータ式搬送システムにおける搬送台車定位置停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0433503A (ja) |
-
1990
- 1990-05-28 JP JP2137435A patent/JPH0433503A/ja active Pending
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