JPH0847111A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送システムの規模が大きくなってもセンサ
のコストを増大させたり、センサの調整や保守にかかる
時間を増大させることがなく、更に搬送車の迷走や誤走
を抑制する。 【構成】 予め設定区分けされた制御ゾーン毎にリニア
位置センサスケール50が設けられていると共に搬送車７
に上記スケール50を検出するリニア位置センサスケール
検出器51とこの検出器51からの情報を基に搬送車７の位
置や速度を演算する位置・速度演算器52とこの演算器52
の演算結果をリニアモータコントローラ26にインターフ
ェース53とが設けられている。更に、リニアモータコン
トローラ26には搬送車７のインターフェース53から送信
された信号を受信するインターフェース54が設けられて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主として小物類を搬送
する搬送システムに係り、特に、リニアモータにより推
進力が与えられて慣性により走行する複数の搬送車の走
行を制御する搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、オフィスオートメーション（Ｏ
Ａ），ファクトリーオートメーション（ＦＡ）等の一環
として、建物内の複数の地点間において、伝票、書類、
現金、資料、被加工物または部品等を搬送システムを用
いて搬送させることが広く行われている。

【０００３】このような搬送に用いられる搬送システム
は、搬送物を速やかにかつ静かに搬送させ得るものであ
ることが要求される。このため、この種の搬送システム
においては、搬送車をガイドレール上で非接触に支持す
る方式が多く採用されている。搬送車を非接触で支持す
るためには、空気や磁気を用いるのが一般的である。こ
の中でも搬送車を磁気的に支持する方式は、ガイドレー
ルに対する追従性や騒音低減効果に優れており、最も有
望な支持方式といえる。

【０００４】また、このような従来の搬送システムにお
いては、例えば、特開昭63−148803号公報や特開昭63−
157602号公報に記載されているように、被搬送物を搬送
するための搬送車と、この搬送車により搬送される搬送
物を積み降ろしするための機能を備えた複数のステーシ
ョンと、これら複数のステーションの間に敷設され、搬
送車が走行するための搬送路と、各搬送車の走行制御お
よび各ステーションからの搬送要求に対する搬送車の割
り当て制御を行う搬送制御装置とを備えている。従っ
て、各ステーションからの搬送要求が送出されると、搬
送制御装置がこれを監視し、待機中の搬送車を順次割り
当てることにより、複数のステーション相互間での搬送
物の搬送処理を自動的に行うようにしている。

【０００５】図７は、このような従来の搬送システム全
体の構成を説明するための概要図である。本システム
は、磁気浮上式のもので、搬送車は浮上状態で搬送路を
走行するものである。

【０００６】図７に示すように搬送路１が、所定の搬送
経路に沿って敷設されている。搬送路１は、直線軌道ユ
ニット２、曲線軌道ユニット３、曲線分岐ユニット４、
直角分岐ユニット５、回転分岐ユニット６等の組合せと
して構成され、搬送経路のレイアウトに対する多様さに
対応できるようになっている。これらの搬送路１に沿っ
て単数、または複数の搬送車７が走行でき、複数の移載
ステーション８間の物品搬送や、充電ステーション９で
の搬送車７の充電が行われる。各移載ステーション８お
よび各充電ステーション９は、直角分岐ユニット５と一
体化され、搬送車７は搬送路から搬送車の幅方向へ車幅
以上の距離だけ離隔した地点で被搬送物の積出し・積み
降ろし、または充電を行い、その間に他の搬送車７が当
該ステーション前を通過できるようになっている。また
倉庫（図示せず）等との間の物品の入出庫を行うための
ストッカステーション10や、搬送車７の保守点検を行う
ためのメンテナンスステーション11も設置されている。

【０００７】各支線内での搬送車７の運行制御、および
被搬送物の管理は、各支線毎に配置されたローカルコン
トローラ12により制御される。図８は、図７における搬
送システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【０００８】図７における制御装置13は、本線部分の搬
送車の運行制御を行うローカルコントローラ20と、シス
テム全体の搬送車の運行制御や被搬送物の流れの管理及
び搬送車の充電管理を行う搬送統括コントローラ21とか
ら成る。又、従来の搬送システムの制御系は、移載ステ
ーションコントローラ22、充電ステーションコントロー
ラ23、メンテナンスステーションコントローラ（図示せ
ず）、ストッカステーションコントローラ（図示せず）
などがそれぞれ単数または複数、上位のＬＡＮ（ローカ
ルエリアネットワーク）24により搬送統括コントローラ
21と接続されている。また、搬送統括コントローラ21
は、物流管理システム25と接続されており、さらにロー
カルコントローラ20には、複数のリニアモータコントロ
ーラ26が下位のＬＡＮ27により接続されている。

【０００９】搬送装置全体を管理する搬送統括コントロ
ーラ21は、移載ステーション（図７中８）からの搬送要
求を受け、物流管理システム25へ情報を送出する。製造
工場における生産管理システムのような物流管理システ
ム25は、被搬送物の行先を決定し先行指示、搬送指示等
の情報を搬送統括コントローラ21へ返送する。

【００１０】搬送統括コントローラ21は、この情報を受
け、該搬送要求に関係するローカルコントローラ20に積
載指示、発進指示、積み降ろし指示等を与える。ローカ
ルコントローラ20は、これらの指示を受けて、対応する
移載ステーションコントローラ22を介して移載機28を制
御し、搬送車７への被搬送物の移載あるいは逆の移載を
行わせ、さらにはリニアモータコントローラ26を介して
インバータ29を駆動しリニアモータ30を励磁して搬送車
７を発進、走行させる。

【００１１】被搬送物を搭載した搬送車７も空の搬送車
７も通過・通過速度検出センサ31の出力信号によりリニ
アモータコントローラ26、インバータ29を介してリニア
モータ30により所定の走行パターンに従って加速・減速
される。搬送車７の動きは、搬送路（図７中１）上で
は、要所要所に配置された通過・通過速度検出センサ31
もしくは搬送車識別コード検出センサ32によって監視さ
れ、移載ステーション（図７中８）、充電ステーション
（図７中９）等のステーション内においては、車両検出
センサ33によって監視されている。

【００１２】これら搬送車識別コード検出センサ32およ
び車両検出センサ33の情報は、搬送車の所在位置情報と
して搬送統括コントローラ21まで伝達される。また、各
移載ステーションコントローラ22には、端末機34やバー
コードリーダ35が接続され、オペレータがこれを操作し
て搬送要求を出すこともできるようになっている。

【００１３】さらに各充電ステーションコントローラ23
及び各移載ステーションコントローラ22には、充電装置
36及びインターフェース37が備えてあり、搬送車７から
の車番の情報や搭載している蓄電池の充電要等の信号を
受け、搬送統括コントローラ21の指示により充電ステー
ションコントローラ23及び移載ステーションコントロー
ラ22が充電装置36を制御して搬送車７の充電を行えるよ
うになっている。

【００１４】又、上記のような搬送システムにおいて
は、搬送車７を走行させるガイドレールに沿ってリニア
モータ30の固定子を分散して配置し、搬送車７側に可動
子を取付けて搬送車７がリニアモータ30の下にさしかか
った時点で、このリニアモータ30を励磁して加速、減
速、停止等の制御を行わせるようにしている。

【００１５】複数台の搬送車７を効率良く走行させるた
めに、搬送車７を走行させるガイドレールに沿ってリニ
アモータ30の固定子を分散して配置し、一つの固定子を
含むように区分けした制御ゾーン毎に搬送車７の走行に
関する指令を発生するローカルコントローラ20或いは搬
送統括コントローラ21を、いわゆる、上位制御部とし、
制御ゾーン毎にそれぞれ搬送車７の位置、速度を検出す
るセンサと、制御ゾーン毎に設けられ、搬送車走行方向
の複数の制御ゾーンの同種制御部および上位制御部の指
令とに基づき自制御ゾーン内の搬送車７の走行を制御す
るリニアモータコントローラ26を、いわゆる、下位制御
部として備えることにより搬送車７を複数の制御ゾーン
で連続的に加減速できるようにしている。

【００１６】図９は、図８における搬送システムの制御
系の構成の中のリニアモータコントローラ26、通過・通
過速度検出センサ31、搬送車識別コード検出センサ32及
び搬送車７の関係を示す図である。

【００１７】搬送車７には、通過・通過速度検出センサ
31に対応するように通過・通過速度検出マーク40が設け
られている。これによりリニアモータコントローラ26
は、リニアモータ30の全長にわたって搬送車７の速度を
検出できるようになっている。

【００１８】また、搬送車７には、搬送車識別コード検
出センサ32に対応するように搬送車識別マーク41が設け
られている。これによりリニアモータコントローラ26
は、リニアモータ30への進入直前に搬送車７の搬送車番
号（車番）が認識でき、認識された搬送車番号により加
速、減速、停止等の制御が選択できるようになってい
る。

【００１９】上記のような構成の搬送システムにおいて
は、搬送車７の走行に関する指令を発生する上位制御部
と、制御ゾーン毎にそれぞれ搬送車７の位置、速度を検
出する通過・通過速度検出センサ31と、搬送車７の搬送
車番号を検出する搬送車識別コード検出センサ32とを設
け、搬送車走行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部お
よび上位制御部の指令とに基づき自制御ゾーン内の搬送
車７の走行を制御するリニアモータコントローラ26を、
いわゆる、下位制御部として備えることにより、搬送シ
ステムの規模が大きくなり搬送頻度が高くなっても上位
制御部の負荷を軽減することができ、しかも搬送車同志
の衝突、干渉を防止して円滑な走行を行わせることがで
きるようになっている。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の搬送システムの規模が大きくなってくると、以下の
ような問題の起こる恐れがあった。 （１）リニアモータコントローラの台数が増えるに応じ
て、搬送車の位置、速度を検出する通過・通過速度検出
センサ、および搬送車の搬送車番号を検出する搬送車識
別コード検出センサの個数が多大なものとなり、センサ
のコストが増大するとともにセンサの調整、保守にかか
る時間が増大する。

【００２１】（２）リニアモータコントローラの台数が
増えるに応じて、搬送車識別コード検出センサの個数も
多くなり、センサの誤検出による搬送車の迷走や誤走の
起こる恐れが増大する。

【００２２】従って、本発明は、上記問題点を鑑みてな
されたものであり、搬送システムの規模が大きくなって
もセンサのコストを増大させたり、センサの調整、保守
にかかる時間を増大させることがなく、さらには搬送車
の迷走の誤走の起こる恐れを増大させることがない搬送
システムを提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の搬送システムは、被搬送物を搬送する搬送
車と、この搬送車により搬送される上記被搬送物を積降
ろす複数のステーションと、この複数のステーション間
に敷設され、上記搬送車が走行する搬送路と、上記搬送
車の走行制御及び上記ステーションからの搬送要求に対
する搬送車の割当て制御を行う搬送制御部とを有する搬
送システムにおいて、上記搬送制御部は、予め設定区分
けされた制御ゾーン毎に上記走行車の走行に関する指令
を発生する上位制御部と、上記制御ゾーン毎に設けら
れ、上記搬送車から送信される信号を受信する受信手段
を有し、上記上位制御部からの指令に基づいて自制御ゾ
ーン内における上記搬送車の走行を制御する下位制御部
と、上記上位制御部と下位制御部間の指令を送受信する
インターフェース部とを有し、上記搬送車は自車の位置
や速度を検出する検出手段と、この検出手段で検出され
た信号を上記搬送制御部の下位制御部へ送信する送信手
段とを有することを特徴とする。

【００２４】

【作用】このように構成された本発明の搬送システム
は、搬送車自身で搬送車の位置・速度を検出させること
ができ、搬送車を走行させる搬送路に沿って予め設定区
分けした制御ゾーン毎に、搬送車の位置、速度を検出す
るセンサを設ける必要がない。

【００２５】また、搬送車自身で搬送車番号を設定させ
ることができ、上記制御ゾーン毎に、搬送車の搬送車番
号を検出する搬送車識別コード検出センサを設ける必要
がない。

【００２６】したがって、搬送システムの規模が大きく
なってもセンサのコストを増大させたり、センサの調
整、保守にかかる時間を増大させることがなく、さらに
はセンサの誤検出による搬送車の迷走や誤走の起こる恐
れを増大させることがない。

【００２７】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を用
いて説明する。尚、図５乃至図７と同一の符号を付した
ものはそれぞれ同一の要素を示している。図１におい
て、搬送車７を走行させるガイドレール（図示せず）に
沿ってリニアモータ30の固定子が配置され、このリニア
モータ30の固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎
に、上記ガイドレールに沿ってリニア位置センサのスケ
ール50が設けられている。また搬送車７には、リニア位
置センサのスケール50の検出器51と、リニア位置センサ
のスケール50の検出器51からの情報をともに搬送車７の
位置・速度を演算する位置・速度演算器52と、この位置
・速度演算器52により演算された搬送車７の位置・速度
の情報を、搬送システムの下位制御部であるリニアモー
タコントローラ26に送信するインターフェース53とが設
けられている。さらに、リニアモータコントローラ26に
は、搬送車７のインターフェース53から送信された搬送
車７の位置・速度の情報を受信するインターフェース54
が設けられている。

【００２８】次に、本実施例の作用について説明する。
いま搬送車７が、リニアモータ30の固定子を含むように
区分けした制御ゾーンに進入して来た場合を考える。搬
送車７に設けられたリニア位置センサのスケールの検出
器51が、ガイドレールに沿って設けられたリニア位置セ
ンサのスケール50を検出し、図２に示されるようなパル
ス列を出力する。搬送車７の位置・速度を演算する演算
器52は、このパルス列の情報をともに一定時間当たりの
パルス数のカウント値より搬送車７の速度を演算し、ま
た、センサの検出開始からのパルス数の累積値より搬送
車７の位置を演算する。演算された搬送車７の位置・速
度の情報は、インターフェース53からリニアモータコン
トローラ26に設けられているインターフェース54に送信
される。

【００２９】リニアモータコントローラ26は、この受信
した搬送車７の位置・速度の情報により、搬送車７に対
して加速、減速、停止等の制御を行う。本実施例では、
搬送車７の位置・速度を演算する演算器52で位置・速度
ともに演算を行ったが、搬送車７側ではパルス列のみを
カウントし、リニアモータコントローラ26側で位置・速
度を演算してもよいし、或いは搬送車７側ではパルス列
のカウントおよび速度の演算を行い、リニアモータコン
トローラ26側で位置の演算を行ってもよい。更に搬送車
７の位置・速度を演算する演算器52では、Ａパルス列出
力に対して位相差を持ってＢのパルス列が出力されるこ
とから、この位相差によって搬送車７の進行方向を検出
するように構成してもよい。

【００３０】なお、リニア位置センサのスケール50及び
リニア位置センサのスケールの検出器51には、光学式リ
ニアエンコーダ、レーザ式リニアエンコーダ、磁気式リ
ニアエンコーダ、インダクトシン（電磁誘導式）あるい
は静電容量式リニアエンコーダなどを用いることができ
る。

【００３１】次に、本発明の他の実施例については、図
３を参照しながら説明する。図３において、搬送車７を
走行させるガイドレール（図示せず）に沿ってリニアモ
ータ30の固定子が配置され、このリニアモータ30の固定
子を含むように区分けした制御ゾーン毎に、ガイドレー
ルに沿って複数個の位置・速度検出用マーク60Ａ〜60Ｃ
が設けられている。また搬送車７には、位置・速度検出
用マークの検出器61Ａ，61Ｂと、マークの検出器61Ａ，
61Ｂからの情報を基に搬送車７の位置・速度を演算する
演算器62と、この演算器62にて演算された搬送車７の位
置・速度の情報を、搬送システムの下位制御部であるリ
ニアモータコントローラ26に送信するインターフェース
63とが設けられている。

【００３２】さらに、リニアモータコントローラ26に
は、搬送車７のインターフェース63から送信された搬送
車７の位置・速度の情報を受信するインターフェース64
が設けられている。

【００３３】次に、本実施例の作用について図３及び図
４により説明する。いま搬送車７が、リニアモータ30の
固定子を含むように区分けした制御ゾーンに進入して来
た場合を考える。まず搬送車７に設けられた位置・速度
検出用マークの検出器61Ａが、ガイドレールに沿って設
けられた位置・速度検出用マーク60Ａを検出し、次に搬
送車７が進行し位置・速度検出用マークの検出器61Ｂが
位置・速度検出用マーク60Ａを検出する。搬送車７の位
置・速度を演算する位置・速度演算器62は、位置・速度
検出用マーク60Ａ〜60Ｃの検出器61Ａ，61Ｂが位置・速
度検出用マーク60Ａを検出する時間差Ｔと位置・速度検
出用マーク60Ａ〜60Ｃの検出器61Ａ，61Ｂの設置距離Ｌ
より、搬送車７の速度ＶをＶ＝Ｌ／Ｔから演算し、この
演算を位置・速度検出用マーク60Ａ，60Ｃについて繰り
返すことにより区間平均速度を演算する。

【００３４】また、センサの検出開始からの経過時間の
累積値と速度との積により搬送車７の位置を演算する。
演算された搬送車７の位置・速度の情報は、インターフ
ェース63からリニアモータコントローラ26に設けられて
いるインターフェース64に送信される。リニアモータコ
ントローラ26は、この受信した搬送車７の位置・速度の
情報により、搬送車７に対して加速、減速、停止等の制
御を行う。

【００３５】本実施例では、搬送車７の位置・速度を演
算する演算器62で位置・速度ともに演算を行ったが、搬
送車７側では位置・速度検出用マーク60Ａ〜60Ｃの検出
のみを行い、リニアモータコントローラ26側で位置・速
度を演算してもよいし、或いは搬送車７側では速度の演
算を行い、リニアモータコントローラ26側で位置の演算
を行ってもよい。

【００３６】なお、位置・速度検出用マーク60Ａ〜60Ｃ
の検出器61Ａ，61Ｂには、光学式センサ、レーザ式セン
サ、磁気式センサあるいは静電容量式センサなどを用い
ることができる。

【００３７】次に、本発明の他の実施例について、図面
を参照しながら説明する。図５において、搬送車７を走
行させるガイドレール（図示せず）に沿ってリニアモー
タ30の固定子が配置され、このリニアモータ30の固定子
を含むように制御ゾーンが区分けされている。また搬送
車７には、搬送車の速度を直接検出する速度検出器70
と、この速度検出器70からの情報を基に搬送車７の位置
・速度を演算する位置・速度演算器71と、演算された搬
送車７の位置・速度の情報を、搬送システムの下位制御
部であるリニアモータコントローラ26に送信するインタ
ーフェース72とが設けられている。さらにリニアモータ
コントローラ26には、搬送車７のインターフェース72か
ら送信された搬送車７の位置・速度の情報を受信するイ
ンターフェース73が設けられている。

【００３８】次に、本実施例の作用について説明する。
いま搬送車７が、リニアモータ30の固定子を含むように
区分けした制御ゾーンに進入して来た場合を考える。ま
ず搬送車７に設けられた搬送車の速度を直接検出する速
度検出器70が、搬送車７の速度を検出し、またセンサの
検出開始からの速度の積分値より搬送車７の位置を演算
する。演算された搬送車７の位置・速度の情報は、イン
ターフェース72からリニアモータコントローラ26に設け
られているインターフェース73に送信される。リニアモ
ータコントローラ26は、この受信した搬送車７の位置・
速度の情報により、搬送車７に対して加速、減速、停止
等の制御を行う。

【００３９】本実施例では、搬送車７の位置・速度演算
器71で速度検出と位置演算を行ったが、搬送車７側では
速度検出のみを行い、リニアモータコントローラ26側で
位置を演算してもよい。

【００４０】なお、速度検出器70には、空間フィルタ
式、レーザドップラー式、電磁誘導式などを用いること
ができる。次に、本発明の他の実施例について、図面を
参照しながら説明する。

【００４１】図６において、搬送車７を走行させるガイ
ドレール（図示せず）に沿ってリニアモータ30の固定子
が配置され、このリニアモータ30の固定子を含むように
制御ゾーンが区分けされている。また搬送車７には、搬
送車番号を設定する車番設定器80と、この車番設定器80
により設定された搬送車７の搬送車番号の情報を、搬送
システムの下位制御部であるリニアモータコントローラ
26に送信するインターフェース81とが設けられている。
さらに、リニアモータコントローラ26には、搬送車７の
インターフェース81から送信された搬送車７の搬送車番
号の情報を受信するインターフェース82が設けられてい
る。

【００４２】次に、本発明の作用について説明する。い
ま搬送車７が、リニアモータ30の固定子を含むように区
分けした制御ゾーンに進入して来た場合を考える。まず
搬送車７に設けられた搬送車番号を設定する車番設定器
80の情報は、インターフェース81からリニアモータコン
トローラ26に設けられているインターフェース82に送信
される。リニアモータコントローラ26は、この受信した
搬送車７の搬送車番号の情報により、搬送車７に対して
加速、減速、停止等の選択を行う。

【００４３】なお、搬送車の搬送車番号を設定する車番
設定器80には、ディップ式スイッチ、ロータリ式スイッ
チなどを用いることができる。また、上記すべての実施
例におけるインターフェース53，54，63，64，72，73，
81，82については、電波、赤外線、レーザなど非接触で
情報を伝達できるものを用いることができる。

【００４４】尚、上記すべての実施例においては、浮上
式搬送車の制御を行う場合について述べたが、他の類似
するシステム、例えば車輪走行式自走車や車輪走行式リ
ニアモータカー等に対しても本発明は適用可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、搬
送車自身で搬送車の位置・速度を検出させることがで
き、搬送車を走行させるガイドレールに沿ってリニアモ
ータの固定子を分散して配置し、一つの固定子を含むよ
うに区分けした制御ゾーン毎に、搬送車の位置、速度を
検出する通過・通過速度検出センサを設ける必要がな
い。又、搬送車自身で搬送車番号を設定させることがで
き、一つの固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎
に、搬送車の搬送車番号を検出する搬送車識別コード検
出センサを設ける必要がない。

【００４６】したがって、搬送システムの規模が大きく
なってもセンサのコストを増大させたり、センサの調
整、保守にかかる時間を増大させることがなく、さらに
はセンサの誤検出による搬送車の迷走や誤走の起こる恐
れを増大させないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概要構成図である。

【図２】図１に示した本発明の一実施例における動作を
説明する図である。

【図３】本発明の他の実施例を示す概要構成図である。

【図４】図２に示した本発明の他の実施例における動作
を説明する図である。

【図５】本発明の他の実施例を示す概要構成図である。

【図６】本発明の他の実施例を示す概要構成図である。

【図７】従来の搬送システムを示す概要構成図である。

【図８】図７に示した搬送システムにおける制御系の構
成を示すブロック図である。

【図９】図８に示した制御系のうち搬送車とセンサとの
関係を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…搬送路、７…搬送車、８…移載ステーション、９…
充電ステーション、10…ストッカステーション、11…メ
ンテナンスステーション、12…ローカルコントローラ、
13…制御装置、50…リニア位置センサスケール、51…リ
ニア位置センサスケール検出器、52，62，71…位置・速
度演算器、53，54，63，64，72，73，81，82…インター
フェース、60Ａ，60Ｂ，60Ｃ…位置・速度検出用マー
ク、61Ａ，61Ｂ，61Ｃ…マーク検出器、70…速度検出
器、80…車番設定器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を搬送する搬送車と、この搬送
   車により搬送される前記被搬送物を積降ろす複数のステ
   ーションと、この複数のステーション間に敷設され、前
   記搬送車が走行する搬送路と、前記搬送車の走行制御及
   び前記ステーションからの搬送要求に対する搬送車の割
   当て制御を行う搬送制御部とを有する搬送システムにお
   いて、 前記搬送制御部は、予め設定区分けされた制御ゾーン毎
   に前記走行車の走行に関する指令を発生する上位制御部
   と、前記制御ゾーン毎に設けられ、前記搬送車から送信
   される信号を受信する受信手段を有し、前記上位制御部
   からの指令に基づいて自制御ゾーン内における前記搬送
   車の走行を制御する下位制御部と、前記上位制御部と下
   位制御部間の指令を送受信するインターフェース部とを
   有し、 前記搬送車は自車の位置や速度を検出する検出手段と、
   この検出手段で検出された信号を前記搬送制御部の下位
   制御部へ送信する送信手段とを有することを特徴とする
   搬送システム。
2. 【請求項２】 前記搬送路は前記搬送車の位置を示す位
   置スケールを有し、前記搬送車の検出手段は前記位置ス
   ケールを検出し、この検出したデータに基づいて自車の
   位置や速度を演算することを特徴とする請求項１記載の
   搬送システム。
3. 【請求項３】 前記搬送車は搬送車番号を設定する設定
   手段と、この設定手段により設定された搬送車番号を前
   記下位制御部へ送信する送信手段とを有することを特徴
   とする請求項１記載の搬送システム。