JPH043355B2 - - Google Patents
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- JPH043355B2 JPH043355B2 JP17378883A JP17378883A JPH043355B2 JP H043355 B2 JPH043355 B2 JP H043355B2 JP 17378883 A JP17378883 A JP 17378883A JP 17378883 A JP17378883 A JP 17378883A JP H043355 B2 JPH043355 B2 JP H043355B2
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- JP
- Japan
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- wheel steering
- steering angle
- vehicle
- mode
- controller
- Prior art date
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 239000003112 inhibitor Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵す
るようにした車両の４輪操舵装置に関するもので
ある。
るようにした車両の４輪操舵装置に関するもので
ある。
（従来の技術）
従来より、この種車両の４輪操舵装置として、
例えば特開昭57−11173号公報に開示されるよう
に、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要
素とする運転状態に応じて変化させ、低車速域で
は前輪と後輪とを逆位相に、高車速域では同位相
にすることにより、車輪の横すべりを防止して走
行安定性を向上させるとともに、低車速域での小
廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られ
ている。
例えば特開昭57−11173号公報に開示されるよう
に、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要
素とする運転状態に応じて変化させ、低車速域で
は前輪と後輪とを逆位相に、高車速域では同位相
にすることにより、車輪の横すべりを防止して走
行安定性を向上させるとともに、低車速域での小
廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られ
ている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、実際の車両の走行においては、このよ
うに、車速や前輪転舵角によつて自動的に定まる
特性とは異なる特性で後輪を転舵したい場合があ
る。例えば、車庫入れや縦列駐車などの場合にお
いて、上記のような４輪操舵では車速が極めて低
いため、後輪は逆位相にした転舵されないが、場
合によつて大きく同位相に転舵したいことがあ
る。すなわち、後輪を前輪と同位相に大きく（前
輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵すれば、車両
な斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車
や狭い車庫の中で横方向に車両をずらせたい場合
に極めて便利である。また、狭い路地で壁等に近
接させて駐車するために幅寄せをする場合にも、
後輪が前輪と同位相に転舵されれば、ハンドルを
繰返し切りかえす必要もなく極めて簡単に幅寄せ
ができ、便利である。このようなことは実際の運
転にはよくあることであり、運転状態に応じた自
動的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任
意の異なつたモードの４輪操舵を可能にすること
が望まれる。
うに、車速や前輪転舵角によつて自動的に定まる
特性とは異なる特性で後輪を転舵したい場合があ
る。例えば、車庫入れや縦列駐車などの場合にお
いて、上記のような４輪操舵では車速が極めて低
いため、後輪は逆位相にした転舵されないが、場
合によつて大きく同位相に転舵したいことがあ
る。すなわち、後輪を前輪と同位相に大きく（前
輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵すれば、車両
な斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車
や狭い車庫の中で横方向に車両をずらせたい場合
に極めて便利である。また、狭い路地で壁等に近
接させて駐車するために幅寄せをする場合にも、
後輪が前輪と同位相に転舵されれば、ハンドルを
繰返し切りかえす必要もなく極めて簡単に幅寄せ
ができ、便利である。このようなことは実際の運
転にはよくあることであり、運転状態に応じた自
動的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任
意の異なつたモードの４輪操舵を可能にすること
が望まれる。
そこで、本出願人は、先に、かかる要求を満た
すべく新規な車両の４輪操舵装置を提案している
（特願昭57−190049号（特開昭59−81261号）参
照）。すなわち、この提案の４輪操舵装置は、前
輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵す
る後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵
角に応じて制御するコントローラとからなり、上
記コントローラに自動制御モードおよび固定モー
ドの２種のモードを持たせ、自動制御モードでは
前輪転舵角に対する後輪転舵角を運転状態に応じ
て変化させ、固定モードでは運転状態とは無関係
に変化させるようにしたものである。
すべく新規な車両の４輪操舵装置を提案している
（特願昭57−190049号（特開昭59−81261号）参
照）。すなわち、この提案の４輪操舵装置は、前
輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵す
る後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵
角に応じて制御するコントローラとからなり、上
記コントローラに自動制御モードおよび固定モー
ドの２種のモードを持たせ、自動制御モードでは
前輪転舵角に対する後輪転舵角を運転状態に応じ
て変化させ、固定モードでは運転状態とは無関係
に変化させるようにしたものである。
ところが、上記提案のものでは、コントローラ
が２種のモードを有している関係上、運転者がい
ずれのモードになつているかを意識せずに運転す
る場合、特に固定モードに選択設定されている場
合、運転ミスを起こす恐れがある。例えば、上述
の車庫入れや縦列駐車等の場合の便宜を図るため
固定モードとしての後輪転舵角特性が車速に関係
なく同位相側に直線的に設定されている場合、こ
の固定モードにおいてハンドルを切りながらバツ
ク走行をすると、二輪操舵や低車速域で後輪を逆
位相に転舵させる自動制御モードの場合とは異な
つて車両がハンドルを切つた方向と全く逆の方向
にバツク走行することになり、二輪操舵に馴れて
いる運転者にとつては運転ミスを起こしかねな
い。
が２種のモードを有している関係上、運転者がい
ずれのモードになつているかを意識せずに運転す
る場合、特に固定モードに選択設定されている場
合、運転ミスを起こす恐れがある。例えば、上述
の車庫入れや縦列駐車等の場合の便宜を図るため
固定モードとしての後輪転舵角特性が車速に関係
なく同位相側に直線的に設定されている場合、こ
の固定モードにおいてハンドルを切りながらバツ
ク走行をすると、二輪操舵や低車速域で後輪を逆
位相に転舵させる自動制御モードの場合とは異な
つて車両がハンドルを切つた方向と全く逆の方向
にバツク走行することになり、二輪操舵に馴れて
いる運転者にとつては運転ミスを起こしかねな
い。
本発明の目的は、上述の如く後輪転舵装置を前
輪の転舵角に応じて制御するコントローラに自動
制御モードおよび固定モードの２種のモードを持
たせてなる車両の４輪操舵装置において、変速機
のギヤ変更時にはコントローラのモードを自動的
に自動制御モードにセツトすることにより、運転
者が固定モードに設定されていることを忘れてい
ることに起因する運転ミスを未然に防止せんとす
るものである。
輪の転舵角に応じて制御するコントローラに自動
制御モードおよび固定モードの２種のモードを持
たせてなる車両の４輪操舵装置において、変速機
のギヤ変更時にはコントローラのモードを自動的
に自動制御モードにセツトすることにより、運転
者が固定モードに設定されていることを忘れてい
ることに起因する運転ミスを未然に防止せんとす
るものである。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の解決手段
は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角特性が車速に応じて変化するように複数
設定されているとともに、少なくとも高速域にお
いて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を同位
相に制御し、かつ該特性は前輪転舵角が大きい領
域における前輪転舵角に対する後輪転舵角の増加
割合が前輪転舵角が小さい領域におけるその増加
割合よりも小さくなるように設定される自動制御
モードおよび運転状態とは無関係にこの特定を設
定する固定モードを有し、この２種のモードを選
択して上記後輪転舵装置を前輪転舵角に応じて制
御するコントローラとからなる車両の４輪操舵装
置を前提とする。そして、変速機の前・後進ギヤ
変更時を検出する変速機位置検出手段と、固定モ
ード設定時、上記変速機位置検出手段の出力を受
けてコントローラのモードを自動制御モードに切
換える固定モード解除手段とを備えたものとす
る。
は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角特性が車速に応じて変化するように複数
設定されているとともに、少なくとも高速域にお
いて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を同位
相に制御し、かつ該特性は前輪転舵角が大きい領
域における前輪転舵角に対する後輪転舵角の増加
割合が前輪転舵角が小さい領域におけるその増加
割合よりも小さくなるように設定される自動制御
モードおよび運転状態とは無関係にこの特定を設
定する固定モードを有し、この２種のモードを選
択して上記後輪転舵装置を前輪転舵角に応じて制
御するコントローラとからなる車両の４輪操舵装
置を前提とする。そして、変速機の前・後進ギヤ
変更時を検出する変速機位置検出手段と、固定モ
ード設定時、上記変速機位置検出手段の出力を受
けてコントローラのモードを自動制御モードに切
換える固定モード解除手段とを備えたものとす
る。
（作用）
これにより、本発明では、固定モード設定時、
変速機の前・後進ギヤの変更を行うと、固定モー
ド解除手段によりコントローラのモードが固定モ
ードから自動制御モードに切換えられることにな
る。
変速機の前・後進ギヤの変更を行うと、固定モー
ド解除手段によりコントローラのモードが固定モ
ードから自動制御モードに切換えられることにな
る。
（発明の効果）
したがつて、本発明の車両の４輪操舵装置によ
れば、コントローラの２種のモードのうち固定モ
ードによる４輪操舵でもつて走行した後、次の走
行に移る場合には、その移行過程における変速機
の前・後進ギヤ変更により固定モードから自動制
御モードに自動的に切換えられるので、運転者が
いずれのモードに設定されているかを意識せずに
例えばバツク走行した場合でも自動制御モードに
より二輪操舵の場合と同様と挙動でもつてバツク
走行することになつて運転ミスの誘発を未然に防
止でき、安全性の向上を図ることができるもので
ある。
れば、コントローラの２種のモードのうち固定モ
ードによる４輪操舵でもつて走行した後、次の走
行に移る場合には、その移行過程における変速機
の前・後進ギヤ変更により固定モードから自動制
御モードに自動的に切換えられるので、運転者が
いずれのモードに設定されているかを意識せずに
例えばバツク走行した場合でも自動制御モードに
より二輪操舵の場合と同様と挙動でもつてバツク
走行することになつて運転ミスの誘発を未然に防
止でき、安全性の向上を図ることができるもので
ある。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る車両の４輪操舵装置の全
体構成を示し、１は左右の前輪２ａ，２ｂを転舵
するステアリング装置であつて、該ステアリング
装置１は、ステアリング３と、ラツク＆ピニオン
機構４と、左右のタイロツド５，５と、左右のナ
ツクルアーム６，６とからなる。
体構成を示し、１は左右の前輪２ａ，２ｂを転舵
するステアリング装置であつて、該ステアリング
装置１は、ステアリング３と、ラツク＆ピニオン
機構４と、左右のタイロツド５，５と、左右のナ
ツクルアーム６，６とからなる。
また、７は左右の後輪８ａ，８ｂを転舵する後
輪転舵装置であつて、該後輪転舵装置７は、両端
が左右の後輪8a，８ｂにナツクルアーム９，９
およびタイロツド１０，１０を介して連結された
車体横方向に延びるロツド１１を備えている。該
ロツド１１はロツド１１に形成したラツク１２に
噛合するピニオン１３の回転動により車体横方向
に移動するもので、上記ピニオン１３はピニオン
軸１４および一対の傘歯車１５ａ，１５ｂよりな
る伝動機構１５を介してピニオン駆動用ステツピ
ングモータ１６に回転動可能に連結されている。
また、上記ロツド１１には、該ロツド１１を操作
ロツドとする油圧アクチユエータ１７が接続され
ている。該油圧アクチユエータ１７は、ロツド１
１に固着したピストン１７ａにより車体横方向に
仕切られた左転用油圧室１７ｂおよび右転用油圧
室１７ｃを備えているとともに、該各油圧室１７
ｂ，１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ，１７ｅを
介して、油圧アクチユエータ１７への油供給方向
および油圧を制御するコントロールバルブ１８に
連通しており、該コントロールバルブ１８には油
供給通路１９および油戻し路２０を介して油圧ポ
ンプ２１が接続されている。上記コントロールバ
ルブ１８は、ピニオン軸１４の回転方向を検出し
て後輪８ａ，８ｂの左方向転舵（図中反時計方向
への転舵）時には油供給通路１９を左転用油圧室
１７ｂに連通すると共に右転用油圧室１７ｃを油
戻し路２０に連通する一方、後輪８ａ，８ｂの右
方向転舵（図中時計方向への転舵）時には上記と
は逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１から
の油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に
減圧するものであり、ピニオン１３によるロツド
１１の車体横方向移動時には油圧アクチユエータ
１７への圧油供給により上記ロツド１１の車体横
方向移動を助勢するようにしている。
輪転舵装置であつて、該後輪転舵装置７は、両端
が左右の後輪8a，８ｂにナツクルアーム９，９
およびタイロツド１０，１０を介して連結された
車体横方向に延びるロツド１１を備えている。該
ロツド１１はロツド１１に形成したラツク１２に
噛合するピニオン１３の回転動により車体横方向
に移動するもので、上記ピニオン１３はピニオン
軸１４および一対の傘歯車１５ａ，１５ｂよりな
る伝動機構１５を介してピニオン駆動用ステツピ
ングモータ１６に回転動可能に連結されている。
また、上記ロツド１１には、該ロツド１１を操作
ロツドとする油圧アクチユエータ１７が接続され
ている。該油圧アクチユエータ１７は、ロツド１
１に固着したピストン１７ａにより車体横方向に
仕切られた左転用油圧室１７ｂおよび右転用油圧
室１７ｃを備えているとともに、該各油圧室１７
ｂ，１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ，１７ｅを
介して、油圧アクチユエータ１７への油供給方向
および油圧を制御するコントロールバルブ１８に
連通しており、該コントロールバルブ１８には油
供給通路１９および油戻し路２０を介して油圧ポ
ンプ２１が接続されている。上記コントロールバ
ルブ１８は、ピニオン軸１４の回転方向を検出し
て後輪８ａ，８ｂの左方向転舵（図中反時計方向
への転舵）時には油供給通路１９を左転用油圧室
１７ｂに連通すると共に右転用油圧室１７ｃを油
戻し路２０に連通する一方、後輪８ａ，８ｂの右
方向転舵（図中時計方向への転舵）時には上記と
は逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１から
の油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に
減圧するものであり、ピニオン１３によるロツド
１１の車体横方向移動時には油圧アクチユエータ
１７への圧油供給により上記ロツド１１の車体横
方向移動を助勢するようにしている。
さらに、２２は車速を検出する車速センサ、２
３はステアリング３の操舵量を検出して前輪転舵
角を検出する前輪転舵角検出センサ、２４は後輪
転舵装置７のステツピングモータの１６の回転量
を検出して後輪転舵角を検出する後輪転舵角検出
センサであつて、上記各センサ２２〜２４からの
車速信号、前輪転舵角信号および後輪転舵角信号
はそれぞれコントローラ２５に入力されている。
３はステアリング３の操舵量を検出して前輪転舵
角を検出する前輪転舵角検出センサ、２４は後輪
転舵装置７のステツピングモータの１６の回転量
を検出して後輪転舵角を検出する後輪転舵角検出
センサであつて、上記各センサ２２〜２４からの
車速信号、前輪転舵角信号および後輪転舵角信号
はそれぞれコントローラ２５に入力されている。
上記コントローラ２５はステツピングモータド
ライバ２６を介して上記ステツピングモータ１６
を作動制御するもので、その内部には第２図に示
すような前輪転舵角θFに対する後輪転舵角θRの比
（転舵比θR／θF）を決定する２種のモードつまり
自動制御モード（AUTO）および固定モード
（CRAB）が予め記憶されている。この自動制御
モード（AUTO）においては、転舵比θR／θFは全
体として車速Vcが高速になるほど大きく、低速
になるに従つて小さくなり、極低速では負（逆位
相）になるようになつており、また中・高車速域
では前輪転舵角θFが所定値θF′より大きくなると、
前輪転舵角θFが増加しても後輪転舵角θRは増加せ
ず、各車速において一定となるようになつてい
る。つまり、前輪転舵角に対する後輪転舵角特性
が車速に応じて変化するように複数設定されてい
るとともに、少なくとも高速域において前輪転舵
角に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、
かつ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前
輪転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転
舵角が小さい領域におけるその増加割合よりも小
さくなるように設定されている。一方、固定モー
ドにおいては、転舵比θR／θFは車速とは無関係に
同位相側に一定となるようになつている。
ライバ２６を介して上記ステツピングモータ１６
を作動制御するもので、その内部には第２図に示
すような前輪転舵角θFに対する後輪転舵角θRの比
（転舵比θR／θF）を決定する２種のモードつまり
自動制御モード（AUTO）および固定モード
（CRAB）が予め記憶されている。この自動制御
モード（AUTO）においては、転舵比θR／θFは全
体として車速Vcが高速になるほど大きく、低速
になるに従つて小さくなり、極低速では負（逆位
相）になるようになつており、また中・高車速域
では前輪転舵角θFが所定値θF′より大きくなると、
前輪転舵角θFが増加しても後輪転舵角θRは増加せ
ず、各車速において一定となるようになつてい
る。つまり、前輪転舵角に対する後輪転舵角特性
が車速に応じて変化するように複数設定されてい
るとともに、少なくとも高速域において前輪転舵
角に対する後輪転舵角の特性を同位相に制御し、
かつ該特性は前輪転舵角が大きい領域における前
輪転舵角に対する後輪転舵角の増加割合が前輪転
舵角が小さい領域におけるその増加割合よりも小
さくなるように設定されている。一方、固定モー
ドにおいては、転舵比θR／θFは車速とは無関係に
同位相側に一定となるようになつている。
また、上記コントローラ２５には、バツテリ電
源Ｂおよびイグニツシヨン電源IGが接続されて
いるとともに、モード選択用の切換スイツチ２７
が接続されている。しかして、上記コントローラ
２５は、車速センサ２２からの車速信号と前輪転
舵角検出センサ２３からの前輪転舵角信号とに基
づいて後輪転舵角が切換スイツチ２７により選択
設定されたモード（自動制御モード又は固定モー
ド）での所定転舵角となるように、後輪転舵角検
出センサ２４からの後輪転舵角信号に基づいてフ
イードバツク制御しつつステツピングモータ１６
（つまり後輪転舵装置７）を作動制御するように
構成されている。尚、４２はコントローラ２５か
らの出力信号を受けて前輪２ａ，２ｂおよび後輪
８ａ，８ｂの転舵状態を図形表示する表示手段で
ある。
源Ｂおよびイグニツシヨン電源IGが接続されて
いるとともに、モード選択用の切換スイツチ２７
が接続されている。しかして、上記コントローラ
２５は、車速センサ２２からの車速信号と前輪転
舵角検出センサ２３からの前輪転舵角信号とに基
づいて後輪転舵角が切換スイツチ２７により選択
設定されたモード（自動制御モード又は固定モー
ド）での所定転舵角となるように、後輪転舵角検
出センサ２４からの後輪転舵角信号に基づいてフ
イードバツク制御しつつステツピングモータ１６
（つまり後輪転舵装置７）を作動制御するように
構成されている。尚、４２はコントローラ２５か
らの出力信号を受けて前輪２ａ，２ｂおよび後輪
８ａ，８ｂの転舵状態を図形表示する表示手段で
ある。
そして、上記切換スイツチ２７の電気回路は第
３図に示されている。すなわち、第３図におい
て、２８は自動制御モード選択用の第１スイツ
チ、２９は固定モード選択用の第２スイツチ、３
０は上記両スイツチ２８，２９に接続されたラツ
チリレーであつて、該ラツチリレー３０は、第１
スイツチ２８がONされたときそのON作動信号
を受け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂと
AUTO端子３０ｃとを接続して上記コントロー
ラ２５にAUTO信号を出力する一方、第２スイ
ツチ２９がONされたときそのON作動信号を受
け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂと
CRAB端子３０ｄとを接続してコントローラ２
５にCRAB信号を出力するようになつている。
３図に示されている。すなわち、第３図におい
て、２８は自動制御モード選択用の第１スイツ
チ、２９は固定モード選択用の第２スイツチ、３
０は上記両スイツチ２８，２９に接続されたラツ
チリレーであつて、該ラツチリレー３０は、第１
スイツチ２８がONされたときそのON作動信号
を受け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂと
AUTO端子３０ｃとを接続して上記コントロー
ラ２５にAUTO信号を出力する一方、第２スイ
ツチ２９がONされたときそのON作動信号を受
け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂと
CRAB端子３０ｄとを接続してコントローラ２
５にCRAB信号を出力するようになつている。
また、３１は変速機を後進ギヤに変更したとき
にON作動することによりイグニツシヨン電源IG
からの電流をバツクランプ３２に通電せしめて該
バツクランプ３２を点灯させるバツクランプスイ
ツチ、３３は該バツクランブスイツチ３１からの
ON作動信号を直接受けるとともに遅延回路３４
を介して受ける第１エクスクルーシブオア回路で
あつて、該第１エクスクルーシブオア回路３３
は、異なつた経路からのON作動信号に基づいて
バツクランプスイツチ３１のON−OFF切換時を
判別検出し、該ON−OFF切換時に「Ｈ」レベル
の信号を出力するものである。また、３５は変速
機をパーキングまたはニユートラルに変更したと
きにON作動するインヒビタスイツチ、３６は該
インヒビタスイツチ３５からのON作動信号を直
接受けるとともに遅延回路３７を介して受ける第
２エクスクルーシブオア回路であつて、該第２エ
クスクルーシブオア回路３６は、異なつた経路か
らのON作動信号に基づいてインヒビタスイツチ
３５のON−OFF切換時を判別検出し、該ON−
OFF切換時に「Ｈ」レベルの信号を出力するも
のである。よつて、上記第１および第２エクスク
ルーシブオア回路３３，３６により変速機の前・
後進ギヤ変更時を検出する変速機位置検出手段３
８が構成されている。
にON作動することによりイグニツシヨン電源IG
からの電流をバツクランプ３２に通電せしめて該
バツクランプ３２を点灯させるバツクランプスイ
ツチ、３３は該バツクランブスイツチ３１からの
ON作動信号を直接受けるとともに遅延回路３４
を介して受ける第１エクスクルーシブオア回路で
あつて、該第１エクスクルーシブオア回路３３
は、異なつた経路からのON作動信号に基づいて
バツクランプスイツチ３１のON−OFF切換時を
判別検出し、該ON−OFF切換時に「Ｈ」レベル
の信号を出力するものである。また、３５は変速
機をパーキングまたはニユートラルに変更したと
きにON作動するインヒビタスイツチ、３６は該
インヒビタスイツチ３５からのON作動信号を直
接受けるとともに遅延回路３７を介して受ける第
２エクスクルーシブオア回路であつて、該第２エ
クスクルーシブオア回路３６は、異なつた経路か
らのON作動信号に基づいてインヒビタスイツチ
３５のON−OFF切換時を判別検出し、該ON−
OFF切換時に「Ｈ」レベルの信号を出力するも
のである。よつて、上記第１および第２エクスク
ルーシブオア回路３３，３６により変速機の前・
後進ギヤ変更時を検出する変速機位置検出手段３
８が構成されている。
さらに、３９は上記変速機位置検出手段３８か
らの出力信号（つまり第１または第２エクスクル
ーシブオア回路３３，３６からの「Ｈ」レベル信
号）を受けたときに「Ｈ」レベルの信号を出力す
るオア回路、４０は該オア回路３９からの「Ｈ」
レベル信号を所定量増幅し、その増幅された
「Ｈ」レベル信号を上記ラツチリレー３０の第１
スイツチ２８接続側に出力するトランジスタであ
つて、固定モード選択設定時（ラツチリレー３０
のリレー接点３０ａの共通端子３０ｂとCRAB
端子３０ｄとが接続状態にあるとき）、変速機位
置検出手段３８からの出力信号を受けて「Ｈ」レ
ベル信号をラツチリレー３０の第１スイツチ２８
接続側に出力し、該ラツチリレー３０のリレー接
点３０ａの共通端子３０ｂをCRAB端子３０ｄ
からAUTO端子３０ｃに切換接続することによ
り、コントローラ２５にAUTO信号を出力して
コントローラ２５のモードを自動制御モードに切
換えるようにした固定モード解除手段４１が構成
されている。
らの出力信号（つまり第１または第２エクスクル
ーシブオア回路３３，３６からの「Ｈ」レベル信
号）を受けたときに「Ｈ」レベルの信号を出力す
るオア回路、４０は該オア回路３９からの「Ｈ」
レベル信号を所定量増幅し、その増幅された
「Ｈ」レベル信号を上記ラツチリレー３０の第１
スイツチ２８接続側に出力するトランジスタであ
つて、固定モード選択設定時（ラツチリレー３０
のリレー接点３０ａの共通端子３０ｂとCRAB
端子３０ｄとが接続状態にあるとき）、変速機位
置検出手段３８からの出力信号を受けて「Ｈ」レ
ベル信号をラツチリレー３０の第１スイツチ２８
接続側に出力し、該ラツチリレー３０のリレー接
点３０ａの共通端子３０ｂをCRAB端子３０ｄ
からAUTO端子３０ｃに切換接続することによ
り、コントローラ２５にAUTO信号を出力して
コントローラ２５のモードを自動制御モードに切
換えるようにした固定モード解除手段４１が構成
されている。
したがつて、上記実施例においては、コントロ
ーラ２５の２種のモードのうち固定モードによる
４輪操舵でもつて走行した後、次の走行に移行す
る場合、その移行過程における変速機のギヤ変更
時には変速機位置検出手段３８がそれを検出して
出力信号を出力する。例えば、変速機を前進ギヤ
から後進ギヤに変更するとき等には第１エクスク
ルーシブオア回路３３が「Ｈ」レベル信号を出力
し、また変速機を前進ギヤからパーキングに変更
したとき等には第２エクスクルーシブオア回路３
６が「Ｈ」レベル信号を出力する。
ーラ２５の２種のモードのうち固定モードによる
４輪操舵でもつて走行した後、次の走行に移行す
る場合、その移行過程における変速機のギヤ変更
時には変速機位置検出手段３８がそれを検出して
出力信号を出力する。例えば、変速機を前進ギヤ
から後進ギヤに変更するとき等には第１エクスク
ルーシブオア回路３３が「Ｈ」レベル信号を出力
し、また変速機を前進ギヤからパーキングに変更
したとき等には第２エクスクルーシブオア回路３
６が「Ｈ」レベル信号を出力する。
そして、上記変速機位置検出手段３８からの出
力信号を固定モード解除手段４１が受け、該固定
モード解除手段４１からコントローラ２５に
AUTO信号が出力され、このことにより、該コ
ントローラ２５は固定モードから自動制御モード
に切換わる。すなわち、運転者が第１スイツチ２
８をONにしたときと同様の結果が生じることに
なる。
力信号を固定モード解除手段４１が受け、該固定
モード解除手段４１からコントローラ２５に
AUTO信号が出力され、このことにより、該コ
ントローラ２５は固定モードから自動制御モード
に切換わる。すなわち、運転者が第１スイツチ２
８をONにしたときと同様の結果が生じることに
なる。
このため、運転者が前の走行においてコントロ
ーラ２５が固定モードに選択設定されていたこと
を忘れながら、例えばバツク走行をした場合で
も、自動制御モードによつて車両が二輪操舵の場
合と同様の挙動でもつてバツク走行することにな
り、よつて運転ミスの誘発を未然に防止でき、安
全性の向上を図ることができる。
ーラ２５が固定モードに選択設定されていたこと
を忘れながら、例えばバツク走行をした場合で
も、自動制御モードによつて車両が二輪操舵の場
合と同様の挙動でもつてバツク走行することにな
り、よつて運転ミスの誘発を未然に防止でき、安
全性の向上を図ることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、後輪転舵装置７に
おいてステツピングモータ１６と油圧アクチユエ
ータ１７とを併用して後輪８ａ，８ｂを転舵させ
るように構成したが、ステツピングモータ１６ま
たは油圧アクチユエータ１７のいずれか一方のみ
使用して後輪８ａ，８ｂを転舵させるように構成
してもよく、また前輪２ａ，２ｂの操舵力をリン
ク機構等を介して後輪８ａ，８ｂに伝達し、該後
輪８ａ，８ｂを転舵させるようにしてもよい。
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、後輪転舵装置７に
おいてステツピングモータ１６と油圧アクチユエ
ータ１７とを併用して後輪８ａ，８ｂを転舵させ
るように構成したが、ステツピングモータ１６ま
たは油圧アクチユエータ１７のいずれか一方のみ
使用して後輪８ａ，８ｂを転舵させるように構成
してもよく、また前輪２ａ，２ｂの操舵力をリン
ク機構等を介して後輪８ａ，８ｂに伝達し、該後
輪８ａ，８ｂを転舵させるようにしてもよい。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
全体構成図、第２図は前転舵角に対する後輪転舵
角特性を示した図、第３図は切換スイツチの電気
回路図である。 １……ステアリング装置、２ａ，２ｂ……前
輪、７……後輪転舵装置、８ａ，８ｂ……後輪、
２５……コントローラ、３８……変速機位置検出
手段、４１……固定モード解除手段。
全体構成図、第２図は前転舵角に対する後輪転舵
角特性を示した図、第３図は切換スイツチの電気
回路図である。 １……ステアリング装置、２ａ，２ｂ……前
輪、７……後輪転舵装置、８ａ，８ｂ……後輪、
２５……コントローラ、３８……変速機位置検出
手段、４１……固定モード解除手段。
Claims (1)
- １ 前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後
輪転舵角特性が車速に応じて変化するように複数
設定されているとともに、少なくとも高速域にお
いて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を同位
相に制御し、かつ該特性は前輪転舵角が大きい領
域における前輪転舵角に対する後輪転舵角の増加
割合が前輪転舵角が小さい領域におけるその増加
割合よりも小さくなるように設定される自動制御
モードおよび運転状態とは無関係にこの特性を設
定する固定モードを有し、この２種のモードを選
択して上記後輪転舵装置を前輪転舵角に応じて制
御するコントローラとからなる車両の４輪操舵装
置であつて、変速機の前・後進ギヤ変更時を検出
する変速機位置検出手段と、固定モード設定時、
上記変速機位置検出手段の出力を受けてコントロ
ーラのモードを自動制御モードに切換える固定モ
ード解除手段とを備えたことを特徴とする車両の
４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17378883A JPS6064075A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17378883A JPS6064075A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6064075A JPS6064075A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH043355B2 true JPH043355B2 (ja) | 1992-01-22 |
Family
ID=15967157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17378883A Granted JPS6064075A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6064075A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0444212Y2 (ja) * | 1987-05-26 | 1992-10-19 |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP17378883A patent/JPS6064075A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6064075A (ja) | 1985-04-12 |
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