JPS60161261A

JPS60161261A - 後輪操舵制御装置

Info

Publication number: JPS60161261A
Application number: JP1533884A
Authority: JP
Inventors: Yukio Fukunaga; 由紀夫福永; Koji Shibahata; 康二芝端; Kenji Nakamura; 健治中村; Yasumasa Tsubota; 坪田　康正; Namio Irie; 入江　南海雄; Junsuke Kuroki; 黒木　純輔
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1984-01-31
Filing date: 1984-01-31
Publication date: 1985-08-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（技術分野）本発明は、車両における後輪操舵の制御装置に関するも
のである。

（従来技術）第１図は従来の後輪操舵制御装置の一例（特開昭５０−
６４９２６号）を示すものである。図中１は車体、２は
前輪、８は後輪、４はハンドル、５は前輪用のギアボッ
クス、６は前輪用ステアリンはオイＡｉＪｔンク、１１
は電磁弁、１１ａ、ｌｌｂはそのソレノイド、１２は電
源、１８は運転席近くに配置された手元スイッチである
。

図に示す状態は後輪８が中立位置にある状態を示すもの
であるが、今この状態から手元スイッチ１８を接点ａの
方へ切り換えると、ソレノイド。

１１ａが付勢して電磁弁１１がパターンＡに切り変わり
、その結果パワーシリンダ７の作動により後輪８は図の
左方向に変向する。

また手元スイッチ１８を接点すに切り換えると、ソレノ
イドｌｌｂが付勢して電磁弁１１がパターンＢに切り変
わり、その結果パワーシリンダ７の作動により後輪８は
図の右方向に変向する。

この従来装置は上述のようにして後輪８を前輪２に対し
て同位相、逆位相および中立位置のいずれかのモードを
選択して操舵するものであり、またその後輪８の変向の
度合はハンドル４に設けられた操舵センサ４′により前
輪舵角を検出し、この信号によって後輪操舵用の油路に
設けた可変絞り弁９１を制御することにより前輪２の変
向の度合に応じて変化するようになっている。したがっ
て前輪２がハンドル４の操作によって中立位置ニ戻しば
、それまで変向していた後輪８も中立位置に戻るように
なっている。

しかしながら上述の従来装置において、例えば車庫入れ
時に回転半径を小さくするために、ハンドル４を操作し
て前輪２を大きく変向させると共に、後輪８を上記装置
により逆位相に切り換えて入庫し、そのままの状態で停
止したとすると、前輪２も後輪８も互に逆位相で大きく
変向したままとなる。したがってこのような状態で例え
ば手元スイッチ１８を同位相側へ切り換えたとすると、
後輪８は逆位相より同位相に大きく変向することになる
。しかしながら車両の停止中に車輪が大きく変向するこ
とは、いわゆる据え切りの状態であるから、タイヤおよ
び操舵装置に無理を与えるためさけなければならない。

（目的）本発明は上述のような不具合の発生をなくすためになさ
れたもので、後輪が略中立位置にある時のみ後輪の転舵
を可能にすることにより、上記の問題点を解決すること
を目的とするものである。

（構成）上述の目的を達成するため本発明においては、前輪に対
する後輪操舵の複数の制御モードを有し、そのうちのい
ずれか一つを選択して後輪をモード切り換え装置により
切り換えて操舵する後輪操舵装置において、前記モード
切り換え装置を後輪が略中立位置にあることを検出する
位置センサと接続し、この位置センサの信号に応じて後
輪が略中立位置にある時のみ前記モードの切り換えを可
能にするように後輪操舵制御装置を構成する。

（実施例）以下、第２図〜第６図について本発明の詳細な説明する
。図中前記符号と同一の符号は同等のものを示す。

第２図は不発明の第１実施例を示すもので、本実施例に
おいては、車体ｌに後輪８の位置を検出する位置センサ
ー４と比較器１５を設け、位置センサ１４により検出し
た後輪８の位置を比較器１５の設定値と比較して、後輪
８が略中立位置にある時のみ比較器１５より信号を出力
し、手元スイッチ１８の切り換えと共働して電磁弁１１
を所望のパターンに切り換えるように構成する。すなわ
ち図中１６．１７はアンド回路、ＴＲ，ＴＲ，はトラン
ジスタ、Ｈｚ　ｓ　Ｒｇはリレーである。

（作用）第２図（ａ）及び論理回路１６，１７のタイムチャート
第２図（ｂ）に従って説明する。

今車両の前輪２および後輪８が第２図（ａ）の状態、す
なわち中立位置にあるとき、後輪の位置センサ１４がそ
の位置を検出し、比較器１６の設定値と比較して位置が
設定値の範囲内であるため、図中位置信号ａに１を出力
、すなわち論理回路１６に１を入力している。（初期状
態ｔ。）このとき手元スイッチ１８を操作して、例えば接点ｘ０
に接続すると、この接点Ｘ□から論理回路１６に信号１
が入力する。（ｔ□）これにより論理回路１６の出力信号Ｑは０から１に変化
し、トランジスタＴＲ，を介してリレーＲ□を閉じるた
め、ソレノイドｌｌａが付勢して電磁弁１１をパターン
Ａに切換える。このため後輪８は前輪２の変向度合に応
じて図の左方向に変向する０ここで後輪が大きく操舵されて前記後輪位置の設定値範
囲を超えても、ａは１から０に変化するが、接点ｘ０が
接続されていてパターン信号すが１である間は、論理回
路１６の出力は変化しない。

（ｔ、）接点Ｘ□が切離された時のみ論理回路１６の出力は１か
ら０に変化し、従って、パターンＡの機能を解除するこ
とができる。（ｔ、）また後輪８の位置が略中立にない時に手元スイッチ１８
を操作して接点Ｘ工を接続しても、後輪操舵のパターン
Ａの機能は解除されたままとなり、パターンの切り換え
は不可能となる。（１，〜１．）即ち後輪を略中立位置
に戻して始めてパターンの切り換えが可能となる訳であ
る。（ｔ７）尚、手元スイッチ１８の操作により接点Ｘ
、に接続した場合のパターンＢの作用も同様にして論理
回路１７及びＴＲ，が作動する。

かくして後輪８が前述したように据え切り状態で大きく
変向することにより、タイヤや操舵装置に無理を与える
というおそれもなくなる。

（実施例）第８図〜第５図は本発明の第２実施例を示すもので、図
中１８はエンジン、１９は変速ｉ、２０は後輪操舵用パ
ワーシリンダ７のサーボバルブ、２１は油圧ポンプ９の
油圧をサーボバルブ２ｏに供給する配管、２２はこの配
管２１の途中に介挿したアンローディングバルブ、２８
は同じくアキュムレータ、２４はサーボバルブ２０から
オイルタンクｌＯまで設けた戻り油の配管、２５はサー
ボバルブ２０を駆動するためのサーボアンプであるＯ本実施例においては、変速機１９に車速センサ２８ｔ［
け１ハンドル４のコラム４ａにハンドル角センサ２６を
設け、さらに後輪操舵モード切り換えスイッチ２７を設
ける。

この後輪操舵モードは第４図の（ｒ）　ｔ　（ｎ）　を
傭）に示すように８種類がある。すなわち縦座標に前後
輪の舵角比γをとり、横座標に車速Ｖをとって示した第
４図（Ｉ）の特性Ｉがモード（Ｉ）で、このモードは所
定の車速以下では前輪２と後輪８とが逆位相に操舵され
、所定の車速以上では同位相に操舵されるものである。

また第４図（ＩＩ）の特性■がモード（Ｉｆ）で、この
モードは所定の車速以下では同位相に操舵され、所定の
車速以上では後輪８が中立位相に保持されるものである
。

また第４図（Ｉ［ｌ）の特性■がモード（ＩＩ）で、こ
のモードはすべての車速において後輪８が中立位置を保
持するものである。

また本実施例においては、後輪８の操舵系に位置センサ
１４を設けると共に、車体１に制御用マイコン２９を設
け、位置センサ１４．車速センサ２８、ハンドル角セン
サ２６および後輪操舵モード切り換えスイッチ２７の各
出力を制御用マイコン２９に入力し、後輪８が略中立位
置にある時のみ・後輪操舵モード切り換えスイッチ２７
によって選択したモードで後輪８を操舵する出力をミキ
サー８０を介してサーボアンプ２６に入力するようにす
る。なお位置センサ１４の出力の一部はミキサー８０に
フィードバックさせるようにする。

（作用）つぎに上述のように構成した実施例の作用を説明する。

第５図はその制御フローチャートを示すものである。す
なわちブロック８１で示すように、後輪操舵モード切り
換えスイッチ２７を操作して所望のモードを選択すると
、その選択されたモードの信号が制御用マイコン２９に
入力される。またその時の車速が車速センサ２８によっ
て検出され、その信号が同じくマイコン２９に入力され
、他方ハンドル角センサ２６によってその時のハンドル
角がマイコン２９に入力され、さらに位置センサ１４に
よってその時の後輪８の位置がマイコン２９に入力され
ると共に、その一部がミキサー８０に入力される。

そしてこの制御用マイコン２９内では、第６図のブｏツ
ク８２で示すように、その時の後輪８の位置が略中立位
置にあるか、ないかを算定され、後輪８が略中立位置に
ある時は、第６図のブロック８８で示すように、後輪操
舵モード切り換えスイッチ２７によって選択されたモー
ト°が参照され、ついでブロック８４で示すように、そ
のモード黒がセットされ、つづいてブロック８５内のブ
ロック８６で示すように、モード應に対応したデータの
読み込みが行われ、さらにブロック８７で前輪舵角に対
応した後輪舵角制御信号が制御用マイコン２９から出力
され、第８図に示すようにサーボアンプ２５、サーボバ
ルブ２０を介してパワーシリンダ７が制御され、これに
よって後輪８が選択されたモードに適合するように操舵
される。

また後輪８が略中立位置にない時は、前記したブロック
８８．８４の制御は行われず、後輪８はハンドル４の操
作により前輪２の操舵に応動するだけとなる。そして後
輪８が略中立位置に戻れば、前述したような各モーｒへ
の切り換えが可能になる。

（効果）本発明装置は上述の通りであるから、これによれば、後
輪８が略中立位置（例えば左右５ｏ以内）にある時のみ
、手元スイッチ１８または後輪操舵モード切り換えスイ
ッチ２７によって選択されたモードへの後輪８の操舵が
可能であり、それ以外の状態、すなわち後輪８が略中立
位置にない時は、上述した後輪８の操舵は不可能になる
。したがって本発明によれば、後輪８が大きく転舵され
ている状態から、その反対側へ据え切り状態で転舵され
るというような事態をなくすことができる。このため本
発明装置は、タイヤや操舵系に無理を与えるおそれを解
消するという安全上すぐれた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置を示す説明図、第２図（ａ）は不発明装置の第１実施例を示す説明図、
同図中）はその論理回路のタイムチャート、第８図は不
発明装置の第２実施例を示す説明図、第４図（Ｉ）　＊
　（ＩＩ）　＋　（ｍ）は後輪操舵モード例を示す特性
図・第５図はその制御フローチャートである。１・・・車体　２・・・前輪８０・後輪　４・・・ハンＦルア、・・・パワーシリンダ　９・・・油圧ポンプ１０・
・・オイルタンク　１１・・・電磁弁１１ａ　、　ｌｌ
ｂ・・・ソレノイド１２・・・電源　１８・・・手元スイッチ１４・・・位
置センサ　１６・・・比較器２０・・・サーボパルプ　
２５・・・サーボアンプ２Ｂ・・・ハンドル角センサ２７・・・後輪操舵モード切り換えスイッチ２８・・・
車速センサ　２９・・・制御用マイコン第２図（ｂ）第３図第４図

Claims

【特許請求の範囲】

Ｌ　前輪に対する後輪操舵の複数の制御モードを有し、
そのうちのいずれか一つを選択して後輪をモード切り換
え装置により切り換えて操舵する後輪操舵装置において
、前記モード切り換え装置を後輪が略中立位置にあるこ
とを検出する位置センサと接続し、この位置センサの信
号に応じて後輪が略中立位置にある時のみ前記モードの
切り換えを可能にしたことを特徴とする後輪操舵制御装
置。