JPH04336989A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに係り、
特にワーク検出及びワークを安全に持ち上げられるよう
構成した工業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばワークとして搬送される自動車の
車体を塗装する塗装ラインにおいては、車体の搬送速度
に合わせて動作する塗装用ロボット等を採用して塗装工
程の合理化が図られている。ところが、自動車の車体に
塗装を施す場合、車体の外観だけでなくボンネットの裏
面及びエンジンルームにも塗装が行われている。

【０００３】そのため、上記塗装ラインでは、ボンネッ
トの裏面及びエンジンルームを塗装する前に、作業者が
ボンネットを開き、そして、ボンネットを開位置に支持
するため支持棒をボンネットの裏面と車体との間に取付
けていた。その後、ボンネットの裏面及びエンジンルー
ムに対する塗装工程が終わると、別の作業者が前記支持
棒を外すとともに、車体及びボンネットが傷つかないよ
うにボンネットを閉じていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は
塗装ラインにおいてボンネットを開けて前記支持棒を取
付ける作業者と、ボンネット裏面及びエンジンルームの
塗装後に支持棒を外してボンネットを閉じる作業者とが
必要であった。

【０００５】そのため、ロボットを使用してボンネット
を自動的に開閉することが考えられている。

【０００６】例えば、ロボットのアーム先端に吸着カッ
プを設け、ボンネットが傷つかないように真空装置を利
用してボンネットを吸着することも考えられるが、ボン
ネットが開方向に回動するとともにボンネットの傾斜角
度が変わるためボンネットが吸着カップから外れてしま
うおそれがある。

【０００７】しかも、このようなロボットを使用する場
合、ワークが作業位置に到着したことを静電誘電形の近
接スイッチにより検出するようにしているため、金属以
外のワークの場合、近接スイッチがワーク検出できず、
ロボットハンドがワークに衝突してしまうおそれがある
。又、この種のロボットハンドには、ボンネットを持ち
上げて開いたことを確認できなかったため、ボンネット
を開くのに失敗した場合、作業者が失敗したことに全く
気付かずワークがそのまま搬送されてしまうといった課
題が生ずる。

【０００８】そこで、本発明は上記課題を解決した工業
用ロボットを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ワークに当接
して変位する変位部材と、該変位部材の変位により該ワ
ークを検出する第１の検出スイッチと、該第１の検出ス
イッチの検出動作により駆動される駆動手段と、該駆動
手段により前記ワークの下方に移動し前記ワーク下面に
対向するワーク支持部材と、該ワーク支持部材が前記ワ
ーク下面に当接し前記ワークの荷重を受けて変位したこ
とを検出する第２の検出スイッチと、を有してなる。

【００１０】

【作用】変位部材がワークに接触して変位すると第１の
検出スイッチがワーク検出を行うため、検出ミスがなく
確実にワーク検出できるとともに、ワーク支持部材がワ
ーク下方に移動し、ワーク支持部材がワークの荷重を受
けて変位したことを第２の検出スイッチにより検出して
ワークが持ち上げられたことを確認し、動作ミスをチェ
ックできる。

【００１１】

【実施例】図１及び図２に本発明になる工業用ロボット
の一実施例が適用されたロボットシステムを示す。

【００１２】両図中、ロボットシステムは自動車の車体
（ワーク）２を塗装する塗装ライン１に設置されている
。この塗装ライン１では車体２の外面を塗装した後、ボ
ンネット３の裏面及びボンネット３の下方に設けられた
エンジンルーム（図示せず）を塗装するようになってい
る。

【００１３】車体２は搬送装置４によりＸ１　方向に一
定速度で搬送される。この搬送装置４の片側にはボンネ
ット３を開閉するための開閉用ロボット５が設けられ、
搬送装置４の反射側にはボンネット３の裏側及びエンジ
ンルームを塗装するための塗装用ロボット６が設けられ
ている。

【００１４】開閉用ロボット５は多関節形のロボットで
、基台５ａに旋回ベース５ｂ，支柱５ｃ，アーム５ｄを
有し、アーム５ｄの先端にはボンネット３を開閉する際
ボンネット３を保持するワーク保持用ハンド（以下ハン
ドという）７が装着されている。

【００１５】従って、ハンド７は旋回ベース５ｂの回動
により水平方向に旋回し、支柱５ｃの回動により前後方
向に移動し、アーム５ｄの回動により昇降移動する。

【００１６】塗装用ロボット６は上記開閉用ロボット５
と同様多関節形のロボットであり、基台６ａ，旋回ベー
ス６ｂ，支柱６ｃ，アーム６ｄを有し、アーム６ｄの先
端には塗料を噴霧するスプレガン８が装着されている。

【００１７】スプレガン８は塗装用ロボット６の各可動
部の動作により、後述するようにボンネット３の裏面等
に塗料を吹き付ける。

【００１８】開閉用ロボット５は搬送装置４と平行とな
るように延在する第１の走行装置９に設けられている。 この走行装置９は、大略床面１１に固定されたベース９
ａと、上記開閉用ロボット５の基台５ａが固定された走
行台車９ｂとを有する。

【００１９】走行台車９ｂは駆動部（図示せず）を有し
、開閉用ロボット５を支持したままベース９ａ上をワー
ク搬送方向へ移動する。尚、開閉用ロボット５は後述す
るように車体２のボンネット３を開くＡ点からボンネッ
ト３を閉じるＢ点の範囲をＸ方向に移動することになる
。

【００２０】塗装用ロボット６は上記第１の走行装置９
に対し搬送装置４の反対側に設けられた第２の走行装置
１０上に設けられている。走行装置１０は搬送装置４と
平行に延在するよう床面１１に固定されたベース１０ａ
と、上記塗装用ロボット６の基台６ａが固定された走行
台車１０ｂとを有する。従って、開閉用ロボット５と塗
装用ロボット６とは、夫々搬送装置４の両側で対向する
ように設けられている。走行台車１０ｂは塗装用ロボッ
ト６を支持したままベース１０ａ上を移動する。この走
行台車１０ｂの走行範囲は上記開閉用ロボット５の走行
台車９ｂの走行範囲よりも短く、図１においてＣ点から
Ｄ点の範囲となる。

【００２１】すなわち、第１の走行装置９のベース９ａ
と第２の走行装置１０のベース１０ａとを比較すると、
ベース９ａの方がベース１０ａよりも全長が長く、且つ
ベース９ａの上流側端部及び下流側端部がベース１０ａ
の両端より夫々上，下流側にはみ出している。そのため
、Ａ点はＣ点より上流側に位置し、Ｂ点はＤ点よりも下
流側に位置している。

【００２２】車体２が上記塗装ブースに搬送される前は
、両ロボット５，６は夫々Ａ点，Ｃ点で待機している。 そして、車体２はボンネット３側を先頭にして搬送装置
４によりＸ１　方向に搬送される。車体２がＡ点に到着
したことが後述するようにハンド７により検出されると
、走行台車９ｂが移動しはじめ、若干遅れて走行台車１
０ｂがＸ１　方向に移動しはじめる。

【００２３】そのため、開閉用ロボット５及び塗装用ロ
ボット６は走行台車９ｂ，１０ｂとともに車体２と同じ
速度でＸ１　方向に移動しながら、予めティーチングさ
れた所定の作業を行う。すなわち、塗装用ロボット６は
ボンネット３の裏側及びエンジンルーム内を塗装する。

【００２４】尚、開閉用ロボット５は塗装用ロボット６
の反対側に設けられ、車体２の横方向からボンネット３
を開くことになる。これに対し、塗装用ロボット６は開
閉用ロボット５より下流側に位置するように移動して、
車体２の前方よりスプレガン８を保持する格好となる。 そのため、両ロボット５，６が互いに干渉することがな
く、夫々決められた作業を効率良く実行できる。

【００２５】又、塗装用ロボット６はＣ点からＤ点へ移
動する間に図３に示すようにボンネット３の裏側及びエ
ンジンルーム内への塗装作業を終了する。塗装用ロボッ
ト６はスプレガン８を車体２の搬送路から退避させ、走
行台車１０ｂは一旦停止して原点位置（Ｃ点）まで復帰
する。

【００２６】一方、開閉用ロボット５はＡ点から車体２
に追従して移動し塗装用ロボット６が作業完了するまで
ボンネット３を開いた状態に保持し、作業完了後にボン
ネット３を閉じるよう動作する。

【００２７】ここで、開閉用ロボット５のアーム先端に
取付けられたハンド７の構成について説明する。

【００２８】図４乃至図６に示す如く、ハンド７は上記
開閉用ロボット５のアーム５ｄの端部に設けられた手首
部１３に支持されている。

【００２９】１４は支持板で、手首部１３が固着された
垂直部１４ａと、ベース１５より起立する軸１５ａを回
動自在に支持する水平部１４ｂとよりなる。ベース１５
は水平方向に延在する長方形状に形成されており、その
上下面にはワーク検出機構１６と、ワークとしてのボン
ネット３を支持し、ボンネット３を開いたことを検出す
るワーク開閉検出機構１７とが設けられている。

【００３０】又、図５に示す如く、ベース１５上に起立
する一対のブラケット１８，１９には軸１５ａの軸承す
る軸受部２０より突出する突出片２０ａを両側より押圧
する押圧部材２１，２２が摺動自在に設けられている。 この押圧部材２１，２２はコイルバネ２１ａ，２２ａの
押圧力により支持板１４に結合された軸受部２０の突出
片２０ａを両方向から略同じ大きさの力で押圧している
ため、ベース１５は常に両方の力がバランスする位置、
即ちブラケット１４に対して正面方向に延在するように
保持される。

【００３１】尚、例えばアーム旋回時にハンド７が周辺
機器（図示せず）等に当接しても、ベース１５が軸１５
ａを中心に回動できるので、ハンド７が損傷したりある
いは当接した周辺機器を壊すことを防止できる安全構造
となっている。そして、ベース１５が軸１５ａを中心に
回動した場合、ハンド７が当接した周辺機器から離間す
ると上記押圧部材２１，２２の押圧力によりハンド７が
自動的に復帰する。

【００３２】２３はワーク検出ロッド（変位部材）で、
ベース１５上の軸受２４により軸方向（Ｘ方向）に摺動
自在に支持され、その先端部にはゴム等の弾性を有する
当接部２３ａが設けられている。又、ワーク検出ロッド
２３はコイルバネ２４ａのバネ力によりＸ２　方向に附
勢されており、車体２が搬送されボンネット３の端部が
当接部２３ａに当接するとＸ１　方向に変位する。

【００３３】ワーク検出ロッド２３の途中にはテーパ面
を有する大径部２３ｂが設けられている。そして、この
大径部２３ｂはワーク検出ロッド２３がワークに当接し
てＸ１　方向に変位すると、ワーク検出用の第１のスイ
ッチ（第１の検出スイッチ）２５のローラ接片２５ａに
当接し、第１のスイッチ２５をオンにする。第１のスイ
ッチ２５は直接ボンネット３に当接しないため、検出動
作により破損しにくい構成になっている。

【００３４】尚、第１のスイッチ２５はベース１５より
延出するブラケット２６により支持されている。本実施
例では、ワーク検出機構１６は上記ワーク検出ロッド２
３と第１のスイッチ２５とよりなる。

【００３５】又、ワーク検出ロッド２３は連結部材２６
を介してベース１５上に設けられた第１のエアシリンダ
２８のロッド２８ａに連結されている。従って、上記の
ようなワーク検出動作によりワーク検出ロット２３がＸ
２　方向に変位するとともに、ロッド２８ａが同方向に
変位する。

【００３６】尚、エアシリンダ２８は第１のスイッチ２
５が検出信号を出力すると、圧縮空気が供給されてロッ
ド２８ａをＸ２　方向に移動させ、ワーク検出ロッド２
３をボンネット３より離間させる。これによりワーク検
出ロッド２３がボンネット３を開くとき邪魔にならない
ように退避する。又、エアシリンダ２８の上記動作とと
もに後述する第２のエアシリンダ３８のロッド３８ａが
Ｘ２　方向に駆動される。次に、ワーク開閉検出機構１
７を構成する各部材を説明する。

【００３７】２９はワーク支持部で、ベース１５の下面
側でＸ方向に延在するワーク支持ロッド３０の先端に設
けられている。尚、ワーク支持部２９は後述するように
ボンネット３の先端部の下方に進入してボンネット３を
持ち上げるため、ボンネット３を傷つけないように弾性
を有するゴム等により形成される。

【００３８】３１は連結ブロックで、図４中右側の一端
に上記ワーク支持ロッド３０が摺動自在に挿入されてい
る。又、連結ブロック３１の左側の他端には連結ブロッ
ク３１を支持する一対のアーム３２が連結されている。

【００３９】アーム３２は上方に延びる支持部３３の軸
受３３ａに摺動自在に嵌合し、支持部３３により水平状
態に支持され、且つコイルバネ３６の押圧力によりＸ２
　方向に附勢されており、支持部３３の上端はベース１
５のブラケット１８，１９に横架された軸３４に回動自
在に支持されている。

【００４０】又、連結ブロック３１は側方に突出する軸
３１ａを有し、この軸３１ａには上下方向に延在するロ
ッド３５の下端３５ａが揺動自在に嵌合している。さら
に連結ブロック３１の一端に設けられたブラケット３７
には、第２のエアシリンダ（駆動手段）３８と、ワーク
脱落検出用の第２のスイッチ３９と、ワーク支持部２９
がボンネット３の下方に挿入されたことを検出する第３
のスイッチ４０とが設けられている。

【００４１】４１はワーク脱落検出用レバーで、長辺４
１ａと短辺４１ｂとよりなり、長辺４１ａの先端がワー
ク支持部２９により前方に突出しており、万が一ボンネ
ット３がワーク支持部２９から外れるとボンネット３が
先端に当接するように設けられている。又、レバー４１
は長辺４１ａと短辺４１ｂとの交点となる角部がエアシ
リンダ３８のロッド３８ａの先端に設けられた連結部材
４２の軸４２ａにより回動自在に支持され、短辺４１ｂ
先端が第２のスイッチ３９の摺動部３９ａの先端に設け
られた軸３９ｂにより回動自在に支持されている。

【００４２】尚、動作前はエアシリンダ３８のロッド３
８ａがＸ１　方向に移動した位置にあり、スイッチ３９
の摺動部３９ａがコイルバネ４３のバネ力によりＸ２　
方向に突出しているため、レバー４１は図４に示す如く
長辺部４１ａが水平方向に延在する向きになるように保
持されている。

【００４３】又、連結部材４２は前述したワーク支持ロ
ッド３０にも連結されている。そのため、ワーク支持ロ
ッド３０及びワーク支持部２９はエアシリンダ３８によ
り駆動されるレバー４１と一体的にＸ２　方向に駆動さ
れる。

【００４４】又、連結ブロック３１より上方に延在する
ロッド３５はベース１４に固着された軸受４４により上
下方向に摺動自在に支持されている。又、このロッド３
５の上端３５ｂには第１のバネ受け４５と、第１のバネ
受け４５の外側に設けられた第２のバネ受け４６とが固
着されている。第１のバネ受け４５はその上部に大径な
鍔部４５ａを有し、鍔部４５ａの下側角部には傾斜部が
設けられている。

【００４５】４７はロッド３５を押さえる筒状のカバー
で、下端部４７ａがベース１５上に固定され、上端部４
７ｂが上記第２のバネ受け４６の鍔部４６ａに当接し、
第２のバネ受け４６の飛び出しを防止する。

【００４６】尚、第１のバネ受け４５と軸受４４との間
には小径な第１のコイルバネ４８が介在し、第２のバネ
受４６とベース１５との間には大径な第２のコイルバネ
４９が介在している。従って、ロッド３５はこのコイル
バネ４８，４９のバネ力により上方に附勢されており、
同時に連結ブロック３１に連結されたワーク開閉検出機
構１７が図４に示す動作前の位置に保持される。

【００４７】５０はワーク吊下検出用の第４のスイッチ
（第２の検出スイッチ）で、ローラ端片５０ａがバネ受
け４５の鍔部４５ａの下方に位置するようにベース１５
上に設けられている。又、このスイッチ５０の反対側に
はワーク荷重オーバ検出用の第５のスイッチ５１が設け
られている。この第５のスイッチ５１はローラ接片５１
ａが上記第４のスイッチ５０のローラ接片５０ａよりも
低い位置で鍔部４５ａの下方に位置するようにベース１
５上に設けられている。尚、ベース１５上に設けられた
スイッチ５０，５１等はベース１５上に固定された箱状
のケース５２内に収納され、周辺機器（図示せず）に衝
突したり、あるいは塵埃等の付着が防止される。

【００４８】次に、上記構成になるハンド７の動作につ
いて説明する。

【００４９】図１に示す如く、車体２がＸ１　方向に搬
送され、車体２の先頭部分が開閉用ロボット５が待機し
ているＡ点へ到着すると、図４中破線で示すように車体
２のボンネット３の前端がワーク検出ロッド２３の当接
部２３ａに当接する。

【００５０】ワーク検出ロッド２３はボンネット３に押
圧されてＸ１　方向（搬送方向）に変位し、大径部２３
ｂがワーク検出用の第１のスイッチ２５のローラ接片２
５ａに当接する。スイッチ２５はローラ接片２５ａが押
圧されると閉成し、ワーク検出信号を出力する。同時に
、ワーク検出ロッド２３に連結されたエアシリンダ２８
のロッド２８ａが同方向に摺動変位する。このように、
ワーク検出ロッド２３が直接ボンネット３に当接して、
ワーク検出するため、従来のようなワーク検出ミスがな
くなり、ハンド７がボンネット３に衝突して損傷したり
、ボンネット３を傷つけるといった事故を防止できる。

【００５１】上述の如く、ワーク検出信号が出力される
と、走行装置９の走行台車９ｂが車体２と同じ速度でＸ
１　方向に移動しはじめる。又、スイッチ２５によりワ
ーク検出されるとともに第１，第２のエアシリンダ２８
，３８に駆動源としての圧縮空気が供給され、ロッド２
８ａがＸ１　方向に駆動されるとともにロッド３８ａが
Ｘ２　方向に駆動される。

【００５２】図１に示す如く、ロッド３８ａの駆動によ
りワーク支持部２９及びレバー４１がボンネット３の下
方に挿入される。そのため、ワーク支持部材２９はボン
ネット３に衝突することが防止されており、ボンネット
３を安全に開くことができる。

【００５３】又、ロッド３８ａのＸ２　方向への駆動に
より図８に示す如く、ワーク開閉検出機構１７全体が軸
３４を支点として時計方向に若干回動し、ワーク支持部
２９及びレバー４１が下がる。これによりロッド３２に
設けられた突部３２ａがスイッチ４０のローラ接片４０
ａに当接する。そのため、スイッチ４０は検出信号を出
力し、開閉用ロボット５はスイッチ４０からの検出信号
によりワーク支持部４９及びレバー４１がボンネット３
の下側に挿入されたことを確認し、ボンネット３の開動
作を行う。

【００５４】開閉用ロボット５は支柱５ｃ、アーム５ｄ
、手首部１３の動作によりハンド７を上方に持ち上げ、
図９に示すようにボンネット３をＧ方向に回動させて開
く。尚、ハンド７はボンネット３の先端が円弧運動して
開くため、その円弧状の移動軌跡に合わせて上方に移動
しながら、アーム５ａｄが旋回してＸ２　方向にも移動
する。

【００５５】そして、ハンド７はＥ点からＦ点へと円弧
状に移動してボンネット３が開いたＦ点で停止し、ボン
ネット３を開状態に保持する。

【００５６】上記のように、ハンド７が上昇しはじめる
と、まず、ワーク支持部２９がボンネット３の先端の下
面に当接する。さらに、ハンド７が上昇するにつれて、
ワーク支持部２９にはボンネット３の荷重が作用する。 そのため、ワーク支持部２９はさらに下方に移動し、連
結ブロック３１より上方に延びるロッド３５も第１のコ
イルバネ４８を圧縮しながら降下する。

【００５７】その結果、ロッド３５の上端部３５ｂに設
けられた鍔部４５ａがワーク吊下検出用の第４のスイッ
チ５０のローラ接片５０ａに当接する。このようにして
、スイッチ５０から検出信号が出力されると、開閉用ロ
ボット５はボンネット３がハンド７により吊り下げられ
たことを確認し、ボンネット３の開動作を行う。

【００５８】ところが、ボンネット３の荷重が規定荷重
以上となった場合、ワーク支持部２９がさらに押し下げ
られ、ロッド３５の降下により第２のコイルバネ４９も
圧縮される。そして、ロッド３５上端の鍔部４５ａがワ
ーク荷重オーバ検出スイッチ５１のローラ接片５１ａに
当接する。

【００５９】このように、スイッチ５１からワーク荷重
オーバの検出信号が出力されたときは、開閉用ロボット
４はボンネット３に何らかの物体が載置されているか、
あるいはボンネット３が回動不可状態になっていると判
断し、ボンネット３の開動作を停止する。同時に、警報
を発して作業者に異常を知らせる。

【００６０】又、ボンネット３の開動作途中に、ボンネ
ット３の先端がワーク支持部２９から外れて脱落してし
まうことがある。その場合、ボンネット３がワーク支持
部２９の下方に延在するレバー４１に当接する。

【００６１】レバー４１は長辺部４１ａが脱落したボン
ネット３の荷重により軸４２ａを支点として時計方向（
図７において）に回動し、摺動部３９ａをＸ１　方向に
押圧する。これにより、摺動部３９ａがＸ１　方向に摺
動すると、第２のスイッチ３９がワーク脱落検出信号を
出力し、開閉用ロボット５は停止する。そして、開閉用
ロボット５は警報を発して作業者にワーク脱落を知らせ
る。

【００６２】尚、開閉用ロボット５が上記のような異常
発生により停止すると、同時に塗装用ロボット６も停止
する。そして、異常が解決されると開閉用ロボット５及
び塗装用ロボット６は夫々の動作を実行する。

【００６３】又、ボンネット３を閉じるとき、開閉用ロ
ボット５及びハンド７は上記開動作と逆の動作をしてボ
ンネット３を閉じる。

【００６４】尚、上記実施例ではボンネット３を開くた
めのハンド７を有する開閉用ロボット５を例に挙げて説
明したが、これに限らず、これ以外のワークを持ち上げ
るよう構成したロボットにも適用できるのは勿論である
。

【００６５】又、塗装工程以外の工程に使用されるロボ
ットにも適用されるのは言うまでもない。

【００６６】

【発明の効果】上述の如く、本発明になる工業用ロボッ
トでは、ワークに当接する変位部材の変位を第１の検出
スイッチにより検出してワーク到着を直接検出すること
ができるので、ロボットがワークに衝突することを防止
でき、ロボット又はワークが損傷することを確実に防止
できる。又、第１の検出スイッチの検出動作によりワー
ク支持部材がワーク下方に駆動されるため、ワーク支持
部材がワークに衝突することが防止され、安全にワーク
を持ち上げることができる。しかもワークが持ち上げら
れたことをワーク支持部材の変位により第２の検出スイ
ッチが検出できるので、ロボットの動作中でもワークを
保持していることを確認することができ、ロボットによ
る作業動作の信頼性をより高めることができる等の特長
を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる工業用ロボットの一実施例が適用
されたロボットシステムの平面図である。

【図２】開閉用ロボットがボンネットを開けるときの動
作を説明するための正面図である。

【図３】開閉用ロボットと塗装用ロボットとの動作を説
明するための正面図である。

【図４】本発明の要部を説明するためのハンドの拡大縦
断面図である。

【図５】ハンドの平面図である

【図６】ハンドを正面から見た縦断面図である。

【図７】ハンドの動作を説明するための縦断面図である
。

【図８】ハンドがボンネットを持ち上げるときの動作を
説明するための縦断面図である。

【図９】ボンネットを開くときの動作を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１　　塗装ライン ２　　車体 ３　　ボンネット ４　　搬送装置 ５　　開閉用ロボット ６　　塗装用ロボット ７　　ハンド ９，１０　　走行装置 １５　　ベース １６　　ワーク検出機構 １７　　ワーク開閉検出機構 ２３　　ワーク検出ロッド ２５　　第１のスイッチ ２８　　第１のエアシリンダ ２９　　ワーク支持部 ３１　　連結ブロック ３８　　第２のエアシリンダ ３９　　第２のスイッチ ４０　　第３のスイッチ ４１　　レバー ５０　　第４のスイッチ ５１　　第５のスイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ワークに当接して変位する変位部材と
   、該変位部材の変位により該ワークを検出する第１の検
   出スイッチと、該第１の検出スイッチの検出動作により
   駆動される駆動手段と、該駆動手段により前記ワークの
   下方に移動し前記ワーク下面に対向するワーク支持部材
   と、該ワーク支持部材が前記ワーク下面に当接し前記ワ
   ークの荷重を受けて変位したことを検出する第２の検出
   スイッチと、を有することを特徴とする工業用ロボット
   。