JPH0413671B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0413671B2 JPH0413671B2 JP61306821A JP30682186A JPH0413671B2 JP H0413671 B2 JPH0413671 B2 JP H0413671B2 JP 61306821 A JP61306821 A JP 61306821A JP 30682186 A JP30682186 A JP 30682186A JP H0413671 B2 JPH0413671 B2 JP H0413671B2
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- Japan
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- noise
- pulse
- interval
- period
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は超音波検知器の雑音による誤動作を防
止する技術に関するものである。
止する技術に関するものである。
［背景技術］
一般に超音波検知器においては、受波される雑
音は殆どがエンジンなどの回転機が発する超音波
パルスであり、その周期が超音波検知器の動作周
期に比較的近いために、雑音による誤動作を生じ
易いという問題がある。そこでこの雑音の周期性
を利用して、検出された雑音からその繰り返し周
期と継続時間すなわちパルス幅とを計測すること
により、次の雑音のない時点を予測し、その時点
に送波パルスを出力して検知処理を行う方法が提
案されている。
音は殆どがエンジンなどの回転機が発する超音波
パルスであり、その周期が超音波検知器の動作周
期に比較的近いために、雑音による誤動作を生じ
易いという問題がある。そこでこの雑音の周期性
を利用して、検出された雑音からその繰り返し周
期と継続時間すなわちパルス幅とを計測すること
により、次の雑音のない時点を予測し、その時点
に送波パルスを出力して検知処理を行う方法が提
案されている。
第４図はその方法を示したもので、ａ図は回転
機から発生するトーンバースト状雑音波形を示
し、ｂ図は超音波検知器の動作のタイミングを示
したものであり、図中Ｐは送波パルス、T1は物
体からの反射波パルスの受波区間、T2は雑音監
視区間、T3は検知処理区間である。この雑音監
視区間T2は、物体が検知領域外にあつて空気中
の減衰のために物体からの反射波が受波される可
能性がなく、従つてこの区間T2に受波される信
号は雑音と判定できる区間であり、この区間に雑
音パルスが検出された場合には、その繰り返し周
期τ1とパルス幅τ2とを計測して、次の雑音の入ら
ない時点を予測し、その時点まで次の検知処理を
遅らせるようにしたものである。
機から発生するトーンバースト状雑音波形を示
し、ｂ図は超音波検知器の動作のタイミングを示
したものであり、図中Ｐは送波パルス、T1は物
体からの反射波パルスの受波区間、T2は雑音監
視区間、T3は検知処理区間である。この雑音監
視区間T2は、物体が検知領域外にあつて空気中
の減衰のために物体からの反射波が受波される可
能性がなく、従つてこの区間T2に受波される信
号は雑音と判定できる区間であり、この区間に雑
音パルスが検出された場合には、その繰り返し周
期τ1とパルス幅τ2とを計測して、次の雑音の入ら
ない時点を予測し、その時点まで次の検知処理を
遅らせるようにしたものである。
いま雑音がない場合には、検知器はｂ図のよう
に動作し、区間T3の検知処理と区間T2の雑音監
視とを繰り返しているが、ａ図のような雑音が到
来すると、雑音監視区間T2に検出される２個以
上の雑音パルスＮによつて、その繰り返し周期τ1
とパルス幅τ2とを計測し、それにより次の検知処
理可能な時点Ａを決定して、ｃ図に示すように、
その時点Ａまで検知処理を延期する。この時点Ａ
は通常、雑音監視区間T2が終了した直後か、ま
たは雑音監視区間T2後の最初の雑音Ｎの直後
（図示の場合）に来る。
に動作し、区間T3の検知処理と区間T2の雑音監
視とを繰り返しているが、ａ図のような雑音が到
来すると、雑音監視区間T2に検出される２個以
上の雑音パルスＮによつて、その繰り返し周期τ1
とパルス幅τ2とを計測し、それにより次の検知処
理可能な時点Ａを決定して、ｃ図に示すように、
その時点Ａまで検知処理を延期する。この時点Ａ
は通常、雑音監視区間T2が終了した直後か、ま
たは雑音監視区間T2後の最初の雑音Ｎの直後
（図示の場合）に来る。
ところで上記従来方法においては、雑音の繰り
返し周期τ1を計測するために、少なくとも２個の
雑音を検出する必要があり、従つて雑音監視区間
T2の長さををτ1の２倍以上に設定しておく必要
があるが、T2をあまり大きくして多数個の雑音
パルスＮが検出されるようにすると、検知処理の
間隔が長くなつて検知器の応答性が悪くなり、逆
にT2を小さくすると、繰り返し周期τ1の大きな
雑音に対応できなくなつて予測不能に陥り、検知
器の信頼性が低下するという問題がある。しかも
この繰り返し周期τ1は雑音発生源である回転機の
回転速度で決まり、例えばスタート直後のモータ
バイクと高速走行中のモータバイクとでは、その
繰り返し周期τ1も数倍の開きがあるので、応答性
も信頼性も犠牲にしないように雑音監視区間T2
を設定するのはきわめて困難であつた。
返し周期τ1を計測するために、少なくとも２個の
雑音を検出する必要があり、従つて雑音監視区間
T2の長さををτ1の２倍以上に設定しておく必要
があるが、T2をあまり大きくして多数個の雑音
パルスＮが検出されるようにすると、検知処理の
間隔が長くなつて検知器の応答性が悪くなり、逆
にT2を小さくすると、繰り返し周期τ1の大きな
雑音に対応できなくなつて予測不能に陥り、検知
器の信頼性が低下するという問題がある。しかも
この繰り返し周期τ1は雑音発生源である回転機の
回転速度で決まり、例えばスタート直後のモータ
バイクと高速走行中のモータバイクとでは、その
繰り返し周期τ1も数倍の開きがあるので、応答性
も信頼性も犠牲にしないように雑音監視区間T2
を設定するのはきわめて困難であつた。
［発明の目的］
本発明は上記の問題点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは、検知器の応答性を
犠牲にすることなく、従来より広い範囲の繰り返
し周期の雑音に対処できるような超音波検知器を
提供するにある。
り、その目的とするところは、検知器の応答性を
犠牲にすることなく、従来より広い範囲の繰り返
し周期の雑音に対処できるような超音波検知器を
提供するにある。
［発明の開示］
しかして本発明は、超音波パルスを間欠的に送
波し、物体からの反射波を受波して、物体の存在
乃至物体までの距離を検知する超音波検知器にお
いて、送波及び受波を含む検知処理区間の終了後
に雑音監視区間を設け、該雑音監視区間に雑音パ
ルスが検出された場合には、該雑音パルスの立ち
下がり時点まで該雑音監視区間を短縮または延長
し、雑音監視区間で検出された雑音パルスに基づ
いて雑音パルスの発生周期および継続時間を予測
し、雑音パルスが発生しないと予測される期間に
次の検知処理区間を設定するようにしたものであ
り、市街地における超音波雑音の繰り返し周期の
分布がほぼ判明しており、１個の雑音パルスの直
後に密接して次の雑音パルスが到来することは殆
どないので、この時点に検知処理を行うようにし
た点に特徴を有するものである。
波し、物体からの反射波を受波して、物体の存在
乃至物体までの距離を検知する超音波検知器にお
いて、送波及び受波を含む検知処理区間の終了後
に雑音監視区間を設け、該雑音監視区間に雑音パ
ルスが検出された場合には、該雑音パルスの立ち
下がり時点まで該雑音監視区間を短縮または延長
し、雑音監視区間で検出された雑音パルスに基づ
いて雑音パルスの発生周期および継続時間を予測
し、雑音パルスが発生しないと予測される期間に
次の検知処理区間を設定するようにしたものであ
り、市街地における超音波雑音の繰り返し周期の
分布がほぼ判明しており、１個の雑音パルスの直
後に密接して次の雑音パルスが到来することは殆
どないので、この時点に検知処理を行うようにし
た点に特徴を有するものである。
［実施例］
第１図は本発明の一実施例を示したもので、送
受波兼用の超音波振動子１は、送波回路２に駆動
されて超音波パルスを間欠的に送波し、物体から
の反射波パルスを受波するものであり、この受波
信号が受波回路３で増幅され、更に増幅検波回路
４で増幅検波されて、物体検知回路５に入力され
る。物体検知回路５では、第２図ａに示されてい
るように、受波区間T1内に信号が受波された時
に物体の存在を検知すると共に、その受波パルス
の送波パルスＰからの時間遅れから物体までの距
離を算出するものであり、その出力が表示器６に
表示される。受波回路３の出力はまた、雑音検知
回路７へも入力されており、この雑音検知回路７
では、雑音監視区間T2内に信号が受波された時
に、これを雑音として検出する。
受波兼用の超音波振動子１は、送波回路２に駆動
されて超音波パルスを間欠的に送波し、物体から
の反射波パルスを受波するものであり、この受波
信号が受波回路３で増幅され、更に増幅検波回路
４で増幅検波されて、物体検知回路５に入力され
る。物体検知回路５では、第２図ａに示されてい
るように、受波区間T1内に信号が受波された時
に物体の存在を検知すると共に、その受波パルス
の送波パルスＰからの時間遅れから物体までの距
離を算出するものであり、その出力が表示器６に
表示される。受波回路３の出力はまた、雑音検知
回路７へも入力されており、この雑音検知回路７
では、雑音監視区間T2内に信号が受波された時
に、これを雑音として検出する。
第２図ａは雑音のない状態における検知器の動
作を示しており、送波パルスＰとその直後の受波
区間T1よりなる検知処理区間T3が一定間隔で繰
り返されており、この間隔内に一定長さの雑音監
視区間T2が設けられている。なお図中αは残響
期間である。ここでいまｂ図のような雑音が到来
し、雑音パルスN1が雑音監視区間T2内で検出さ
れると、雑音監視区間T2はｃ図に示すように、
雑音パルスN1の立ち下がり時点まで短縮されて、
区間長さはT2′となり、この区間終了後の時点A1
で検知処理が行なわれる。更に次の雑音パルス
N2に対しても、雑音監視区間はT2′に短縮され、
時点A2に検知処理が行なわれる。
作を示しており、送波パルスＰとその直後の受波
区間T1よりなる検知処理区間T3が一定間隔で繰
り返されており、この間隔内に一定長さの雑音監
視区間T2が設けられている。なお図中αは残響
期間である。ここでいまｂ図のような雑音が到来
し、雑音パルスN1が雑音監視区間T2内で検出さ
れると、雑音監視区間T2はｃ図に示すように、
雑音パルスN1の立ち下がり時点まで短縮されて、
区間長さはT2′となり、この区間終了後の時点A1
で検知処理が行なわれる。更に次の雑音パルス
N2に対しても、雑音監視区間はT2′に短縮され、
時点A2に検知処理が行なわれる。
また場合によつては、ａ図の雑音監視区間T2
に検出された雑音パルスの立ち下がりが、ｂ図の
N1′のように雑音監視区間T2の後端より後になる
ことがあり、このような時にはｄ図にT2″で示し
たように、雑音監視区間T2が延長されることに
なる。
に検出された雑音パルスの立ち下がりが、ｂ図の
N1′のように雑音監視区間T2の後端より後になる
ことがあり、このような時にはｄ図にT2″で示し
たように、雑音監視区間T2が延長されることに
なる。
上記の構成によれば、雑音監視区間T2内に雑
音を検出すると直ちに検知処理を行うので、従来
のように２個の雑音パルスを検出することにより
雑音の繰り返し周期τ1を検出する必要がなく、従
つて雑音検出時にも応答性が低下せず、また雑音
監視区間T2に１個しか雑音パルスが入らない場
合にも、従来のように検知処理事点の予測不能に
陥る虞れがない。
音を検出すると直ちに検知処理を行うので、従来
のように２個の雑音パルスを検出することにより
雑音の繰り返し周期τ1を検出する必要がなく、従
つて雑音検出時にも応答性が低下せず、また雑音
監視区間T2に１個しか雑音パルスが入らない場
合にも、従来のように検知処理事点の予測不能に
陥る虞れがない。
なお雑音パルスの繰り返し周期τ1が非常に短く
て、（τ1−τ2−α）の期間内に送波と受波区間と
を含む検知処理区間T3が入らない場合には、上
記の方法でも雑音に妨害されることになるが、こ
のような事態は複数のモータバイクが接近して通
過するような時以外には起こらず、その頻度はき
わめて小さい。
て、（τ1−τ2−α）の期間内に送波と受波区間と
を含む検知処理区間T3が入らない場合には、上
記の方法でも雑音に妨害されることになるが、こ
のような事態は複数のモータバイクが接近して通
過するような時以外には起こらず、その頻度はき
わめて小さい。
第３図は他の実施例を示したもので、市街地の
超音波雑音においては、ａ図に示すように、雑音
パルスN1に終了した直後にグリツチと呼ばれる
髭状パルスを伴うことが多く、そのような場合に
は、雑音パルスN1の直後に物体検知処理を行う
と、同図ｂに示すように、検知処理区間T3にこ
のグリツチＧを受波してしまつて、物体からの反
射波と区別できなくなる。そこで本実施例におい
ては、ｃ図に示すように、雑音監視区間T2に雑
音パルスN1が検出された時に、この雑音パルス
N1の立ち下がりから一定時間T4を経過した時点
まで雑音監視区間T2を延長または短縮するよう
にし、この延長された期間T4内に再びグリツチ
Ｇが検出された場合には、この検出時点から更に
一定時間T4だけ雑音監視区間を延長するように
したものである。このように構成すれば、超音波
雑音に特有のグリツチによつて検知器が誤動作す
るのを防止することができ、物体検知の信頼性を
一層高めることができる。
超音波雑音においては、ａ図に示すように、雑音
パルスN1に終了した直後にグリツチと呼ばれる
髭状パルスを伴うことが多く、そのような場合に
は、雑音パルスN1の直後に物体検知処理を行う
と、同図ｂに示すように、検知処理区間T3にこ
のグリツチＧを受波してしまつて、物体からの反
射波と区別できなくなる。そこで本実施例におい
ては、ｃ図に示すように、雑音監視区間T2に雑
音パルスN1が検出された時に、この雑音パルス
N1の立ち下がりから一定時間T4を経過した時点
まで雑音監視区間T2を延長または短縮するよう
にし、この延長された期間T4内に再びグリツチ
Ｇが検出された場合には、この検出時点から更に
一定時間T4だけ雑音監視区間を延長するように
したものである。このように構成すれば、超音波
雑音に特有のグリツチによつて検知器が誤動作す
るのを防止することができ、物体検知の信頼性を
一層高めることができる。
［発明の効果］
上述のように本発明は、雑音監視区間に雑音パ
ルスが検出された時に、最初の１個の雑音パルス
の立ち下がり時点まで雑音監視区間を短縮あるい
は延長して、この区間終了後に検知処理を行うよ
うにしたものであるから、従来のように２個の雑
音パルスを用いて雑音の繰り返し周期を検出する
必要がなく、従つて雑音監視区間に１個しか雑音
パルスが入らない場合にも、従来のように検知処
理時点の予測不能に陥る虞れがない上に、第２の
雑音パルスを待つ必要がないので、雑音到来時に
も応答性が低下することがないという利点を有す
るものである。要するに、雑音監視区間で検出さ
れた雑音パルスに基づいて雑音パルスの発生周期
および継続時間を予測し、雑音パルスが発生しな
いと予測される期間に次の検知処理区間を設定す
るので、周期性を有した雑音パルスの影響を除去
して計測を行うことができるという効果がある。
しかも、検知処理区間の終了後に設定された雑音
監視区間に雑音パルスが検出されると、雑音パル
スの幅に応じて雑音監視区間の時間幅を伸縮させ
るので、必要かつ十分な長さの雑音監視区間を設
けることができるのであつて、各雑音監視区間に
雑音パルスが入力されると、その雑音パルスが立
ち下がるまでの時間を確実に計測でき、かつ、雑
音パルスが立ち下がれば、すぐに雑音監視区間を
終了させることによつて、不必要に長い雑音監視
区間を設けることなく検知処理区間の繰り返し間
隔を必要最小限に短くすることができ、応答性が
よいという作用効果を奏するのである。
ルスが検出された時に、最初の１個の雑音パルス
の立ち下がり時点まで雑音監視区間を短縮あるい
は延長して、この区間終了後に検知処理を行うよ
うにしたものであるから、従来のように２個の雑
音パルスを用いて雑音の繰り返し周期を検出する
必要がなく、従つて雑音監視区間に１個しか雑音
パルスが入らない場合にも、従来のように検知処
理時点の予測不能に陥る虞れがない上に、第２の
雑音パルスを待つ必要がないので、雑音到来時に
も応答性が低下することがないという利点を有す
るものである。要するに、雑音監視区間で検出さ
れた雑音パルスに基づいて雑音パルスの発生周期
および継続時間を予測し、雑音パルスが発生しな
いと予測される期間に次の検知処理区間を設定す
るので、周期性を有した雑音パルスの影響を除去
して計測を行うことができるという効果がある。
しかも、検知処理区間の終了後に設定された雑音
監視区間に雑音パルスが検出されると、雑音パル
スの幅に応じて雑音監視区間の時間幅を伸縮させ
るので、必要かつ十分な長さの雑音監視区間を設
けることができるのであつて、各雑音監視区間に
雑音パルスが入力されると、その雑音パルスが立
ち下がるまでの時間を確実に計測でき、かつ、雑
音パルスが立ち下がれば、すぐに雑音監視区間を
終了させることによつて、不必要に長い雑音監視
区間を設けることなく検知処理区間の繰り返し間
隔を必要最小限に短くすることができ、応答性が
よいという作用効果を奏するのである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は同上の動作を示すタイミング図、第３図
は他の実施例の動作を示すタイミング図、第４図
は従来例の動作を示すタイミング図である。 Ｐ……送波パルス、T1……受波区間、T2……
雑音監視区間、T3……検知処理区間、Ｎ，N1，
N2……雑音パルス、τ1……雑音の繰り返し周期、
τ2……雑音のパルス幅、A1，A2……検知可能時
点。
第２図は同上の動作を示すタイミング図、第３図
は他の実施例の動作を示すタイミング図、第４図
は従来例の動作を示すタイミング図である。 Ｐ……送波パルス、T1……受波区間、T2……
雑音監視区間、T3……検知処理区間、Ｎ，N1，
N2……雑音パルス、τ1……雑音の繰り返し周期、
τ2……雑音のパルス幅、A1，A2……検知可能時
点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 超音波パルスを間欠的に送波し、物体からの
反射波を受波して、物体の存在乃至物体までの距
離を検知する超音波検知器において、送波及び受
波を含む検知処理区間の終了後に雑音監視区間を
設け、該雑音監視区間に雑音パルスが検出された
場合には、該雑音パルスの立ち下がり時点まで該
雑音監視区間を短縮または延長し、雑音監視区間
で検出された雑音パルスに基づいて雑音パルスの
発生周期および継続時間を予測し、雑音パルスが
発生しないと予測される期間に次の検知処理区間
を設定するようにしたことを特徴とする超音波検
知器。 ２ 上記雑音監視区間に雑音パルスが検出された
時に、雑音パルスの立ち下がりから一定時間を経
過した時点まで該雑音監視区間を短縮または延長
し、該延長された期間内に髭状パルスが検出され
た場合には、更に検出時点から一定時間だけ該雑
音監視区間を延長するようにして成ることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の超音波検知
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30682186A JPS63158484A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 超音波検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30682186A JPS63158484A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 超音波検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63158484A JPS63158484A (ja) | 1988-07-01 |
| JPH0413671B2 true JPH0413671B2 (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=17961661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30682186A Granted JPS63158484A (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 超音波検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63158484A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102351110B1 (ko) * | 2020-09-09 | 2022-01-13 | 김윤식 | 스마트 책상 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2826198B2 (ja) * | 1991-01-28 | 1998-11-18 | 松下電工株式会社 | 超音波式物体検知器 |
| JP6413620B2 (ja) * | 2014-10-22 | 2018-10-31 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61162773A (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-23 | Tokyo Keiki Co Ltd | 超音波測長装置 |
-
1986
- 1986-12-23 JP JP30682186A patent/JPS63158484A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102351110B1 (ko) * | 2020-09-09 | 2022-01-13 | 김윤식 | 스마트 책상 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63158484A (ja) | 1988-07-01 |
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