JPH04341471A - パッケージ交換システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、整経機等に用いられる
クリールのパッケージ交換システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】整経機に多数本の糸を同時に供給するた
めに用いられるクリールは、パッケージを挿着するため
のペッグを上下方向に多段に有するクリールフレームを
無端チェーンを介して水平方向に多数連結して循環可能
に構成されている。このクリールにおいては、表側に並
んだパッケージの糸量が少なくなると、パッケージを順
次裏側に送ると共にそのパッケージから糸を切断して表
側の新パッケージの糸と接続する作業と、糸が切断され
た残糸付きボビンをペッグから抜取り、そのペッグに新
パッケージを挿着するパッケージ交換作業とが行われる
。

【０００３】そして、その多大の労力を要するパッケー
ジ交換作業を自動化するために、本出願人は先にパッケ
ージ交換ロボットを開示した（実願平１−９５５３４　
号等）。 このロボットは取扱の容易なチーズパッケージを対象と
するもので、クリールフレーム毎に残糸付きボビンを一
括して抜取る抜取りユニットと、クリールフレーム毎に
パッケージを一括して挿着する挿着ユニットとを並列に
備え、挿着ユニットに対してパッケージは転がして供給
され、残糸付きボビンは抜取りユニットから落下排出さ
れるものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ロ
ボットにおいては、パッケージがコーンパッケージであ
る場合には、真っ直ぐ転がらないことから上記挿着ユニ
ットに対してパッケージを転がして供給することが困難
であり、また落下排出された残糸付きボビンを一定の向
きに整列させて次の処理工程に移すのが大変であるため
、コーンパッケージを取扱うことができなかった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、上記問題点を解
決し、コーンパッケージを取扱うことができ、残糸付き
ボビンを次の工程に容易に移すことが可能なパッケージ
交換システムを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、クリールに隣
設され、該クリールのペッグと同一配列で垂直面内を循
環するペッグを有する垂直コンベアと、該コンベアとク
リールの間に走行自在に設けられ、ペッグに下方から係
合しその軸方向に移動する位置決め部材および該位置決
め部材の後方でパッケージないし残糸付きボビンの軸孔
を挿抜自在に支持するハンガーを有し、残糸付きボビン
をクリールからコンベアへパッケージをコンベアからク
リールへ受渡すロボットとを備えている。

【０００７】

【作用】先ずロボットはクリールまで走行して位置決め
部材をペッグの根元に下方から係合させて位置決めし、
位置決め部材により残糸付きボビンをペッグからハンガ
ーに移動させる。次に、垂直コンベアまで走行して位置
決め部材をペッグの先端に下方から係合させて位置決め
し、ハンガーの移動で残糸付きボビンをペッグに挿着す
る。次いで、同様の操作でコンベアのペッグからパッケ
ージを抜取り、これをクリールのペッグに挿着する。

【０００８】特に、パッケージおよび残糸付きボビンの
軸孔をハンガーにより挿抜自在に支持して、これらの受
渡しを行うようにしたので、コーンパッケージを取扱う
ことが可能である。

【０００９】また、残糸付きボビンが垂直コンベアのペ
ッグに挿着されることから、これより整然とした状態で
残糸付きボビンを次の工程に容易に移すことが可能とな
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。

【００１１】図１において、１は図示しない整経機に糸
を供給するためのクリールで、このクリール１は図２に
も示すように上下方向にペッグ２を多段に有するクリー
ルフレーム３を上下の無端チェーン４を介して水平方向
に多数連結し、これら無端チェーン４をスプロケット５
に巻き掛けて循環可能に構成されている。なお、隣り合
うクリールフレーム３上のペッグ２は千鳥状に位置ずれ
されている。また、ペッグ２の先端部には図１０に示す
ようにパッケージ６の抜け落ちを防止するための上に突
出したストッパ７が形成されている。

【００１２】上記クリール１は横長に形成され、その表
側（図１の上側）が整経機に臨んでおり、このクリール
１の裏側の横並び（図１の右側）に垂直コンベア８が設
置されている。このコンベア８は逆Ｕ字状のフレーム９
に沿うようにスプロケット１０を介して無端チェーン１
１を掛け渡し、この無端チェーン１１に上記クリール１
のペッグ２と同じピッチでペッグ１２を取付けて垂直面
内を循環自在に構成されている。

【００１３】特に、コンベア８はクリール１に近い左側
の垂直部分の往路（ここをパッケージ抜取位置とする）
１３と復路（ここを残糸付きボビン挿着位置とする）１
４のペッグ１２が上記クリール１と同様に千鳥状の配置
で停止されるようになっている。また、クリール１から
遠い右側の垂直部分の復路（ここをパッケージ挿着位置
とする）１５でパッケージ６がペッグ１２に挿着され、
そのパッケージ６は上記パッケージ抜取位置１３でペッ
グ１２から抜取られ、上記残糸付きボビン挿着位置１４
で残糸付きボビン１６がペッグ１２に挿着され、その残
糸付きボビン１６は右側垂直部分の往路（ここを残糸付
きボビン抜取位置とする）１７でペッグ１２から抜取ら
れるようになっている。

【００１４】更に、コンベア８のペッグ１２の根元には
図７ないし図８に示すように移送方向前方に突出した規
制部１８が形成され、この規制部１８はパッケージ６を
抜取る際の後述する位置決め部材１９の規制片となり、
また残糸付きボビン１６を挿着する際のその位置決めス
トッパとなる。

【００１５】コンベア８の右側垂直部分の前側にはパッ
ケージ６をトレイに乗せて搬送するトレイコンベア２０
が設置され、このトレイコンベア２０にはワインダ２１
から生産されて搬送されたパッケージ６をトレイに乗せ
る移載装置２２と、トレイ上のパッケージ６を上記垂直
コンベア８のパッケージ挿着位置１５のペッグ１２に挿
着する図示しない移載装置が設けられている。また、そ
のパッケージ移載装置の下流には垂直コンベア８の残糸
付きボビン抜取位置１７のペッグ１２から残糸付きボビ
ン１６を抜取ってトレイに乗せる図示しない移載装置が
設けられ、その残糸付きボビン１６はトレイコンベア２
０によって次工程の巻返しワインダ２３に供給されて残
糸の処理がされるようになっている。

【００１６】そして、上記クリール１と垂直コンベア８
の間には、クリール１のペッグ２から残糸付きボビン１
６を抜取って垂直コンベア８のペッグ１２に挿着し、垂
直コンベア８のペッグ１２からパッケージ６を抜取って
クリール１のペッグ２に挿着する受渡機構２４を備えた
パッケージ交換ロボット２５が走行自在に設けられてい
る。

【００１７】このロボット２５はクリール１の裏側にお
いてこれより垂直コンベア８の前側まで配設されたレー
ル２６上を走行する台車２７を有し、この台車２７上に
は図３に示すようにクリール１ないし垂直コンベア８の
ペッグ２，１２と対応する受渡機構２４が多段（図示例
では７段）に一列設けられている。また、これらの受渡
機構２４は千鳥状配列のペッグ２，１２の高さに対応し
て高さ切換機構２８により一括して高さが切換えられる
ようになっている。

【００１８】上記受渡機構２４は図４ないし図５に示す
ようにペッグ２，１２に下方から係合して位置決めを行
うための位置決め部材１９と、この位置決め部材１９の
後方でパッケージ６ないし残糸付きボビン１６の軸孔２
９に対して挿抜されてこれらを着脱自在に支持するハン
ガー３０とから主に構成されている。具体的には、位置
決め部材１９は上面がペッグ２，１２を捕え易いようＶ
字の谷３１に形成され、その中央にはペッグ２，１２を
軸方向に摺動可能に収容する溝３２が形成されている。 また、位置決め部材１９の後部にはハンガー３０の先端
部が入り得る溝３３が形成されている。

【００１９】ハンガー３０はペッグ全体を下方から十分
に収容し得、かつパッケージ６ないし残糸付きボビン１
６の軸孔２９内で径方向に移動し得る大きさの断面Ｕ字
状の棒状部材からなり、先端部が上記軸孔２９に挿入し
易いよう尖っている。

【００２０】台車２７上の高さ切換機構２８にはハンガ
ー操作用の基盤３４がペッグ２，１２の軸方向に移動自
在に設けられ、この基盤３４は一側のラック３５と駆動
ピニオン３６により移動操作されるようになっている。 この基盤３４には図示しない昇降機構により昇降操作さ
れる軸３７が起立され、この軸３７には各段の受渡機構
２４のハンガー３０の基端部が回動可能に軸支されてい
る。

【００２１】位置きめ部材１９はＬ字状の操作棒３８の
先端部に設けられ、ハンガー３０の基端部にはその操作
棒３８をハンガー３０と平行に摺動自在に支持するガイ
ド３９が設けらている。

【００２２】上記基盤３４には位置決め部材操作用の移
動盤４０がペッグ２，１２の軸方向に移動自在に設けら
れ、この移動盤４０は基盤３４上に固定されたラック４
１と移動盤４０側に設けられた駆動ピニオン４２により
移動操作されるようになっている。この移動盤４０には
軸４３が起立され、この軸４３には上記操作棒３８の基
端部に固定したガイド板４４に形成された上記基盤３４
上の軸３７を中心点とする円弧状のガイド長孔４５が嵌
合されている。これにより位置決め部材１９がペッグ２
，１２に対する水平方向の軸心ずれを吸収できるように
なっている。

【００２３】次に実施例の作用を述べる。図１１に示す
ように先ずロボット２５は運転開始（Ｓ１）によりクリ
ール１の第１ペッグ列まで走行して受渡機構２４により
その列のペッグ２から残糸付きボビン１６を抜取り（Ｓ
２）、次に垂直コンベア８の残糸付きボビン挿着位置１
４まで走行してその位置のペッグ１２に残糸付きボビン
１６を挿着（排出）する（Ｓ３）。次いで、ロボット２
５は隣のパッケージ抜取位置１３まで走行してその位置
のペッグ１２からパッケージ６を抜取り（積込）（Ｓ４
）、クリール１の第１ペッグ列まで走行してその列のペ
ッグ２にパッケージ６を挿着する（Ｓ５）。

【００２４】次いで、ロボット２５は隣の第２ペッグ列
まで走行して残糸付きボビン１６を抜取り（Ｓ６）、垂
直コンベア８の残糸付きボビン挿着位置１４まで走行し
てその位置のペッグ１２に残糸付きボビン１６を挿着す
る。なお、垂直コンベア８ではロボット２５がクリール
１との間を往復する間に、ペッグ１２が１ピッチずつ順
次送られては残糸付きボビン抜取位置１７のペッグ１２
から残糸付きボビン１６が抜取られ、パッケージ挿着位
置１５のペッグ１２には新たなパッケージ６が挿着され
ており、パッケージ抜取位置１３にはパッケージ６が、
残糸付きボビン挿着位置１４には空のペッグ１２が準備
されている。以下同様にしてロボット２５は順次クリー
ル１のパッケージ交換を行うことになる。

【００２５】そして、このパッケージ交換におけるロボ
ット２５の受渡機構２４の作動を更に詳しく説明すれば
、先ず図６の（ａ）のようにペッグ１２の側方で位置決
め部材１９のみを前進させた後、同（ｂ）のようにロボ
ット２５の走行により位置決め部材１９およびハンガー
３０を水平に移動させて位置決め部材１９をペッグ１２
の下方に位置させ、かつハンガー３０を前進させてペッ
グ１２の先端部に接近させる。

【００２６】次いで、上述の昇降機構により図７のよう
に位置決め部材１９およびハンガー３０を位置決め部材
１９の溝３２にペッグ１２の根元が係合するまで上昇さ
せて位置決めを行ったなら、図６の（ｃ）のように位置
決め部材１９のみを後退させてパッケージ６をペッグ１
２上からハンガー３０上にスライド移動させればよく、
これによりコーン型のパッケージ６をペッグ１２から容
易に抜取る（積込）ことができる。

【００２７】パッケージ６をペッグ２に挿着する場合に
は、図９ないし図１０の仮想線で示すように位置決め部
材１９をペッグ２の先端部下方に位置させ、位置決め部
材１９の溝３２にペッグ２が係合するまで上昇させて位
置決めを行ったなら、位置決め部材１９およびハンガー
３０をペッグ２に沿って前進させてパッケージ６をペッ
グ２上に持って行く（図１０の矢印Ａ）。次いで、位置
決め部材１９およびハンガー３０を下降（矢印Ｂ）させ
てパッケージ６をペッグ２に預けたら、ハンガー３０の
みを後退させてパッケージ６の軸孔２９から抜取る（矢
印Ｃ）。次いで、位置決め部材１９をペッグ２と干渉し
ない位置までハンガー３０と共に下降させたなら（矢印
Ｄ）、図９の（ｂ）のように位置決め部材１９およびハ
ンガー３０をパッケージ６の側方まで水平移動させ、更
に位置決め部材１９のみをハンガー３０の先端部まで後
退させればよく、これによりペッグ２に対するパッケー
ジ６の挿着が完了する。

【００２８】なお、残糸付きボビン１６の場合も上述の
パッケージ６の受渡しと同様であるが、残糸付きボビン
挿着位置１４では図８に示すようにペッグ１２の根元の
規制部１８が上向きに反転しているので、その規制部１
８の端部をストッパとして残糸付きボビン１６を位置決
めすることができる。

【００２９】この様にパッケージ６および残糸付きボビ
ン１６の軸孔２９をハンガー３０により挿抜自在に支持
して、これらの受渡しを行うようにしたので、チーズパ
ッケージと異なり取扱いの容易でないコーンパッケージ
６を容易に取扱うことができる。また、残糸付きボビン
１６が垂直コンベア８のペッグ１２に一定の向きで挿着
されることから、これより整然とした状態で残糸付きボ
ビン１６を次の工程に容易に移すことが可能となる。

【００３０】なお、本発明のパッケージ交換システムは
チーズパッケージも勿論取扱うことが可能である。実施
例ではハンガー３０を断面Ｕ字状の棒状部材により構成
したが、ペッグ２，１２の両側に位置される一対の棒体
により構成してもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、パッケー
ジおよび残糸付きボビンの軸孔をハンガーにより挿抜自
在に支持して、これらの受渡しを行うようにしたので、
コーンパッケージを取扱うことができ、また残糸付きボ
ビンが垂直コンベアのペッグに挿着されることから、こ
れより整然とした状態で残糸付きボビンを次の工程に容
易に移すことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るパッケージ交換システムの一実施
例を示す概略的平面構成図である。

【図２】クリールおよび垂直コンベアの正面図である。

【図３】ロッボの概略的正面図である。

【図４】ロボットに装備された位置決め部材およびハン
ガーの構成を示す平面図である。

【図５】位置決め部材およびハンガーの斜視図である。

【図６】パッケージをペッグから抜取る状況を説明する
ための図である。

【図７】位置決め部材をペッグに対して位置決めする状
態を示す断面図である。

【図８】垂直コンベアのペッグおよびこれに対する残糸
付きボビンの挿着状態を示す図である。

【図９】パッケージをペッグに挿着する状況を説明する
ための図である。

【図１０】パッケージをペッグに挿着する状態を示す断
面図である。

【図１１】ロボットによるパッケージの交換作業を説明
するための図である。

【符号の説明】

１　　クリール ２　　ペッグ ６　　パッケージ ８　　垂直コンベア １２　　ペッグ １６　　残糸付きボビン １９　　位置決め部材 ２５　　ロボット ２９　　軸孔 ３０　　ハンガー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　クリールに隣設され、該クリールのペ
   ッグと同一配列で垂直面内を循環するペッグを有する垂
   直コンベアと、該コンベアとクリールの間に走行自在に
   設けられ、ペッグに下方から係合しその軸方向に移動す
   る位置決め部材および該位置決め部材の後方でパッケー
   ジないし残糸付きボビンの軸孔を挿抜自在に支持するハ
   ンガーを有し、残糸付きボビンをクリールからコンベア
   へパッケージをコンベアからクリールへ受渡すロボット
   とを備えたことを特徴とするパッケージ交換システム。