JPH04346025A - エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 - Google Patents
エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置Info
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- JPH04346025A JPH04346025A JP11778391A JP11778391A JPH04346025A JP H04346025 A JPH04346025 A JP H04346025A JP 11778391 A JP11778391 A JP 11778391A JP 11778391 A JP11778391 A JP 11778391A JP H04346025 A JPH04346025 A JP H04346025A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ出力パルス
の欠相検知装置に関し、より具体的にはモータ出力軸の
回転位置を所定角度毎に検出し、その角度信号を用いて
ロータリエンコーダの欠相を検知する様にしたものに関
する。
の欠相検知装置に関し、より具体的にはモータ出力軸の
回転位置を所定角度毎に検出し、その角度信号を用いて
ロータリエンコーダの欠相を検知する様にしたものに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動モータを用いて例えばミシン
の駆動を制御する場合、一般的にはロータリエンコーダ
を介してモータ出力軸の回転量を検出して制御している
が、そのモータを高速で回転させるとき回転ムラないし
は熱変形を生じて、出力パルスが局部的に欠ける、いわ
ゆるパルスの欠相を起こすことがある。斯るときは誤検
出して異常動作を生じることがあるため、欠相を迅速に
検知する必要がある。そのため、従来はミシンの上下信
号を用いて出力パルスの欠相を判定していた。
の駆動を制御する場合、一般的にはロータリエンコーダ
を介してモータ出力軸の回転量を検出して制御している
が、そのモータを高速で回転させるとき回転ムラないし
は熱変形を生じて、出力パルスが局部的に欠ける、いわ
ゆるパルスの欠相を起こすことがある。斯るときは誤検
出して異常動作を生じることがあるため、欠相を迅速に
検知する必要がある。そのため、従来はミシンの上下信
号を用いて出力パルスの欠相を判定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来技術の場合、
ミシンの上下信号間にパルス出力が１個以上あれば欠相
ではないと判断しているため、出力パルスの途中が欠損
しても、それを検知することができず、停止制御におい
て異常動作となることがあった。
ミシンの上下信号間にパルス出力が１個以上あれば欠相
ではないと判断しているため、出力パルスの途中が欠損
しても、それを検知することができず、停止制御におい
て異常動作となることがあった。
【０００４】従って、本発明の目的は従来技術の上記し
た欠点を解消し、エンコーダ出力パルスの欠相を正確か
つ迅速に検出することができる様にした装置を提供する
ことにある。
た欠点を解消し、エンコーダ出力パルスの欠相を正確か
つ迅速に検出することができる様にした装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を解決するた
めに本発明は、モータの回転に応じてパルス信号を出力
するエンコーダの出力パルスの欠相検知装置において、
モータの１回転を所定角度に分割した角度位置を検出す
る回転位置検出手段、前記分割された角度間に発生する
エンコーダ出力パルスの個数を計数する計数手段、前記
計数値を所定値と比較し、計数値が所定値未満であると
きエンコーダ出力パルスが欠相と判定する判定手段を備
える如く構成した。
めに本発明は、モータの回転に応じてパルス信号を出力
するエンコーダの出力パルスの欠相検知装置において、
モータの１回転を所定角度に分割した角度位置を検出す
る回転位置検出手段、前記分割された角度間に発生する
エンコーダ出力パルスの個数を計数する計数手段、前記
計数値を所定値と比較し、計数値が所定値未満であると
きエンコーダ出力パルスが欠相と判定する判定手段を備
える如く構成した。
【０００６】
【作用】このような構成では、モータの回転量が所定角
度に分割されその分割された角度間の小区分域において
エンコーダパルスをカウントする様にしたので、カウン
ト値を所定値と比較するだけで容易にパルスの欠相を判
定することができ、正確かつ迅速にパルス欠相を検知す
ることができる。
度に分割されその分割された角度間の小区分域において
エンコーダパルスをカウントする様にしたので、カウン
ト値を所定値と比較するだけで容易にパルスの欠相を判
定することができ、正確かつ迅速にパルス欠相を検知す
ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、添付図面に即して本発明の実施例を説
明する。図１は本発明が適用される電動モータの位置あ
るいは速度制御を例にとって本発明の全体構成を概念的
に示す説明図である。
明する。図１は本発明が適用される電動モータの位置あ
るいは速度制御を例にとって本発明の全体構成を概念的
に示す説明図である。
【０００８】同図に従って説明すると、符号１０は電動
モータを示しており、その電動モータにはロータリエン
コーダ１２と回転子位置検出器１４とが配置される。即
ち、図２に示す如く、電動モータの出力軸１０ａには公
知のロータリエンコーダ１２が同軸に取り付けられてい
て、モータ出力軸１０ａの回転に伴ってパルス列を出力
する。またモータ出力軸１０ａの表面は図示の如く９０
度で磁極が変化するＮ，Ｓ２組の磁極が１８０度間隔で
形成されると共に、その回周には相互に１２０度の間隔
をおいて磁電変換素子からなる３組の回転子位置検出器
１４ａ，１４ｂ，１４ｃが対向配置される。
モータを示しており、その電動モータにはロータリエン
コーダ１２と回転子位置検出器１４とが配置される。即
ち、図２に示す如く、電動モータの出力軸１０ａには公
知のロータリエンコーダ１２が同軸に取り付けられてい
て、モータ出力軸１０ａの回転に伴ってパルス列を出力
する。またモータ出力軸１０ａの表面は図示の如く９０
度で磁極が変化するＮ，Ｓ２組の磁極が１８０度間隔で
形成されると共に、その回周には相互に１２０度の間隔
をおいて磁電変換素子からなる３組の回転子位置検出器
１４ａ，１４ｂ，１４ｃが対向配置される。
【０００９】図３はこれらの出力信号で後述のパルス整
形後のものを示す。ここで回転子位置検出器１４ａの出
力をＨｕ、１４ｂの出力をＨｖ、１４ｃの出力をＨｗで
示すと、図示の様に９０度毎にＨ，Ｌレベルが変化し、
相互に位相が１２０度ずれた３組のパルス列が得られ、
それぞれのパルス列の立ち上がりエッジと立ち下がりエ
ッジからモータ出力軸１回転を１２分割した角度範囲を
得ることができる。尚、ロータリエンコーダ１２からは
同図下部に示す様にＡ，Ｂ相からなる２組のパルス列が
得られる。図４は図３のイ部拡大図であるが、Ａ相とＢ
相は回転方向の判別のために周知の如く位相が９０度相
違する。ここでＣＷ条件とＣＣＷ条件は、図５に示す如
く定義する。尚、ＣＣＷ条件を正転（アップカウント）
方向とする。
形後のものを示す。ここで回転子位置検出器１４ａの出
力をＨｕ、１４ｂの出力をＨｖ、１４ｃの出力をＨｗで
示すと、図示の様に９０度毎にＨ，Ｌレベルが変化し、
相互に位相が１２０度ずれた３組のパルス列が得られ、
それぞれのパルス列の立ち上がりエッジと立ち下がりエ
ッジからモータ出力軸１回転を１２分割した角度範囲を
得ることができる。尚、ロータリエンコーダ１２からは
同図下部に示す様にＡ，Ｂ相からなる２組のパルス列が
得られる。図４は図３のイ部拡大図であるが、Ａ相とＢ
相は回転方向の判別のために周知の如く位相が９０度相
違する。ここでＣＷ条件とＣＣＷ条件は、図５に示す如
く定義する。尚、ＣＣＷ条件を正転（アップカウント）
方向とする。
【００１０】再び図１に戻ると、ロータリエンコーダ１
２の出力は位置あるいは速度検出部１６に入力されてモ
ータ回転位置あるいは速度が検出され、ＣＰＵ１８はそ
れに基づいて指令値との偏差を求めて制御値を決定し、
パワードライブ２２を介して電動モータ１０に供給し、
電動モータの位置あるいは速度を所定の指令値に調節す
る。またロータリエンコーダ１２の出力と回転子位置検
出器１４の出力とは、欠相検知部２４に送られる。本発
明の要旨はエンコーダ出力の欠相を検知する点にあるの
で、以下この欠相検知部２４に焦点をおいて説明する。
２の出力は位置あるいは速度検出部１６に入力されてモ
ータ回転位置あるいは速度が検出され、ＣＰＵ１８はそ
れに基づいて指令値との偏差を求めて制御値を決定し、
パワードライブ２２を介して電動モータ１０に供給し、
電動モータの位置あるいは速度を所定の指令値に調節す
る。またロータリエンコーダ１２の出力と回転子位置検
出器１４の出力とは、欠相検知部２４に送られる。本発
明の要旨はエンコーダ出力の欠相を検知する点にあるの
で、以下この欠相検知部２４に焦点をおいて説明する。
【００１１】図６はその欠相検知部２４の詳細を示すブ
ロック図である。図において、回転子位置検出器１４ａ
，１４ｂ，１４ｃの出力（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ信号）は微
分回路３０ａ，３０ｂ，３０ｃに入力され、そこで入力
信号のエッジを捉えて図３に示した如きパルス列が形成
される。またロータリエンコーダ１２の出力のうち、Ａ
相は第４の微分回路３０ｄに入力され、そこで図４に示
した如き出力が形成されると共に、Ａ，Ｂ相は正逆判断
回路３２に送られ、図５に示した条件から回転方向が判
別される。
ロック図である。図において、回転子位置検出器１４ａ
，１４ｂ，１４ｃの出力（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ信号）は微
分回路３０ａ，３０ｂ，３０ｃに入力され、そこで入力
信号のエッジを捉えて図３に示した如きパルス列が形成
される。またロータリエンコーダ１２の出力のうち、Ａ
相は第４の微分回路３０ｄに入力され、そこで図４に示
した如き出力が形成されると共に、Ａ，Ｂ相は正逆判断
回路３２に送られ、図５に示した条件から回転方向が判
別される。
【００１２】微分回路３０の次段には３個の検知回路３
４ａ，３４ｂ，３４ｃが接続される。３個の回路は同種
の構成であり、そのうち３４ｃのみ詳細に示すが、他の
回路３４ａ，３４ｂも回転子位置検出器信号の種類が入
れ換わるだけで、残余の構成は同様である（理解の便宜
のために入力信号にイ〜ハの符号を付して示す）。以下
、回路３４ｃを例にとって説明する。この回路の場合は
回転子位置検出器出力信号のうちＨｗ信号を基準信号と
して用いて欠相を検出する。
４ａ，３４ｂ，３４ｃが接続される。３個の回路は同種
の構成であり、そのうち３４ｃのみ詳細に示すが、他の
回路３４ａ，３４ｂも回転子位置検出器信号の種類が入
れ換わるだけで、残余の構成は同様である（理解の便宜
のために入力信号にイ〜ハの符号を付して示す）。以下
、回路３４ｃを例にとって説明する。この回路の場合は
回転子位置検出器出力信号のうちＨｗ信号を基準信号と
して用いて欠相を検出する。
【００１３】検知回路３４ｃはアップダウン・カウンタ
３４１を備えており、微分回路３０ｃの出力（Ｈｗ信号
）はそのリセット端子に接続され、カウンタ３４１はＨ
ｗパルス列の立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジで
リセットされる。また検知回路３４ｃはＤフリップフロ
ップ３４２を備えており、前記したＨｗ信号はそのクロ
ック端子に接続される。他方、そのＤ端子には正逆判断
回路３２の出力が接続される。ここで回路３２は、電動
モータ１０が正転（ＣＣＷ条件）するときはＨレベル、
逆転（ＣＷ条件）するときはＬレベルの信号を出力する
。Ｄフリップフロップ３４２の次段にはＯＲゲート３４
３が接続されており、その入力端子には前記正逆判断回
路出力とＤフリップフロップ３４２のＱバー出力が接続
され、その出力端子はカウンタ３４１のアップ／ダウン
切換端子に接続される。カウンタ３４１は入力レベルが
Ｈのときアップカウントを、Ｌのときダウンカウントを
行う。
３４１を備えており、微分回路３０ｃの出力（Ｈｗ信号
）はそのリセット端子に接続され、カウンタ３４１はＨ
ｗパルス列の立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジで
リセットされる。また検知回路３４ｃはＤフリップフロ
ップ３４２を備えており、前記したＨｗ信号はそのクロ
ック端子に接続される。他方、そのＤ端子には正逆判断
回路３２の出力が接続される。ここで回路３２は、電動
モータ１０が正転（ＣＣＷ条件）するときはＨレベル、
逆転（ＣＷ条件）するときはＬレベルの信号を出力する
。Ｄフリップフロップ３４２の次段にはＯＲゲート３４
３が接続されており、その入力端子には前記正逆判断回
路出力とＤフリップフロップ３４２のＱバー出力が接続
され、その出力端子はカウンタ３４１のアップ／ダウン
切換端子に接続される。カウンタ３４１は入力レベルが
Ｈのときアップカウントを、Ｌのときダウンカウントを
行う。
【００１４】カウンタ３４１の次段には比較器３４４が
接続される。比較器３４４はより具体的には一致回路か
ら構成され、入力値を規定値と比較して一致したとき出
力レベルをＨからＬに切り換える。比較器３４４の次段
にはラッチ回路３４５が接続される。ラッチ回路３４５
には第２のＯＲゲート３４６を介して回転子位置検出器
出力の残余のＨｕ，Ｈｖ信号が接続されて比較器３４４
の内容をラッチする。従って、ラッチ回路３４５には、
Ｈｗ信号の立上がり（あるいは立下がり）エッジからＯ
Ｒゲート３４６を介して入力される次のＨｕ，Ｈｖ信号
の立上がり（あるいは立下がり）エッジまでのカウンタ
３４１の計数値と規定値との比較結果がラッチされるこ
とになる。
接続される。比較器３４４はより具体的には一致回路か
ら構成され、入力値を規定値と比較して一致したとき出
力レベルをＨからＬに切り換える。比較器３４４の次段
にはラッチ回路３４５が接続される。ラッチ回路３４５
には第２のＯＲゲート３４６を介して回転子位置検出器
出力の残余のＨｕ，Ｈｖ信号が接続されて比較器３４４
の内容をラッチする。従って、ラッチ回路３４５には、
Ｈｗ信号の立上がり（あるいは立下がり）エッジからＯ
Ｒゲート３４６を介して入力される次のＨｕ，Ｈｖ信号
の立上がり（あるいは立下がり）エッジまでのカウンタ
３４１の計数値と規定値との比較結果がラッチされるこ
とになる。
【００１５】また検知回路３４ａ，３４ｂ，３４ｃの次
段には第３のＯＲゲート３６が設けられ、３個の検知回
路３４ａ，３４ｂ，３４ｃのラッチ出力を入力する。Ｏ
Ｒゲート３６の次段には前記したＣＰＵ１８が接続され
、その出力を入力する。
段には第３のＯＲゲート３６が設けられ、３個の検知回
路３４ａ，３４ｂ，３４ｃのラッチ出力を入力する。Ｏ
Ｒゲート３６の次段には前記したＣＰＵ１８が接続され
、その出力を入力する。
【００１６】続いて、図７以降を参照してこの装置の動
作を説明する。
作を説明する。
【００１７】イ正常時
図７は欠相がない正常時の出力を示す。図示の如く回転
方向は正転であるので、正逆判断回路３２の出力はＨレ
ベルとなり、第１のＯＲゲート３４３を介してカウンタ
３４１にアップカウント指示を与える。同図の場合カウ
ンタ３４１はＨｗ信号の立ち下がりエッジでリセットさ
れ、図７上部に示す様にＡ相パルスがレベルを変化する
度にアップカウントし、カウント値を比較器３４４に送
出する。ここで、規定値を”８”とすると、カウント値
が８に達した時点で比較器出力はＬレベルとなる。他方
、図３で示した様にＨｗ信号がＬレベルになって３０度
後にＨｕ信号がＨレベルに変化することから、ラッチ回
路３４５が作動され、比較器３４４の出力をラッチして
ＯＲゲート３６に送出する。正常時には、他の回路３４
ａ，３４ｂのラッチ出力も同様にＬレベルであることか
ら、ＯＲゲート３６の出力もＬレベルとなり、ＣＰＵ１
８はその出力を入力して欠相なしと判断する。
方向は正転であるので、正逆判断回路３２の出力はＨレ
ベルとなり、第１のＯＲゲート３４３を介してカウンタ
３４１にアップカウント指示を与える。同図の場合カウ
ンタ３４１はＨｗ信号の立ち下がりエッジでリセットさ
れ、図７上部に示す様にＡ相パルスがレベルを変化する
度にアップカウントし、カウント値を比較器３４４に送
出する。ここで、規定値を”８”とすると、カウント値
が８に達した時点で比較器出力はＬレベルとなる。他方
、図３で示した様にＨｗ信号がＬレベルになって３０度
後にＨｕ信号がＨレベルに変化することから、ラッチ回
路３４５が作動され、比較器３４４の出力をラッチして
ＯＲゲート３６に送出する。正常時には、他の回路３４
ａ，３４ｂのラッチ出力も同様にＬレベルであることか
ら、ＯＲゲート３６の出力もＬレベルとなり、ＣＰＵ１
８はその出力を入力して欠相なしと判断する。
【００１８】ロＡ相欠相時
図８はＡ相パルスが欠相した場合を示し、この場合には
Ａ相のレベル変化を”４”までアップカウントとしたと
ころで、次のパルスが想像線で示す様に欠相したため正
転条件が消滅し、Ｂ相がＬからＨレベルに立ち上がると
きＡ相がＬレベルであるところから逆転と判断され、カ
ウンタ３４１はダウン・カウントに切り換えられる。但
し、Ａ相パルスが欠相しているため、ダウン・カウント
は行わない。次いでＢ相がＬレベルに立ち下がった時点
でＡ相がＬレベルであるために正転と判断されてアップ
・カウントに切り換えられ、Ａ相パルスのレベル変化を
”５，６，．．”とアップ・カウントする。比較器３４
４はカウント値が規定値に達した時点で出力をＬレベル
に変更する。しかし、それ以前に３０度を経過してＨｕ
信号のレベルが変化するところから、その位置で比較器
出力はＨレベルとなり、この値が次のＨｕあるいはＨｖ
でラッチされてＯＲゲート３６に送られ、ＯＲゲート出
力もＨレベルとなり、ＣＰＵ１８は、それによってパル
スの欠相を検知することができ、対応した処理、例えば
停止制御等の場合にはフェールセーフ制御に切り換える
ことができる。
Ａ相のレベル変化を”４”までアップカウントとしたと
ころで、次のパルスが想像線で示す様に欠相したため正
転条件が消滅し、Ｂ相がＬからＨレベルに立ち上がると
きＡ相がＬレベルであるところから逆転と判断され、カ
ウンタ３４１はダウン・カウントに切り換えられる。但
し、Ａ相パルスが欠相しているため、ダウン・カウント
は行わない。次いでＢ相がＬレベルに立ち下がった時点
でＡ相がＬレベルであるために正転と判断されてアップ
・カウントに切り換えられ、Ａ相パルスのレベル変化を
”５，６，．．”とアップ・カウントする。比較器３４
４はカウント値が規定値に達した時点で出力をＬレベル
に変更する。しかし、それ以前に３０度を経過してＨｕ
信号のレベルが変化するところから、その位置で比較器
出力はＨレベルとなり、この値が次のＨｕあるいはＨｖ
でラッチされてＯＲゲート３６に送られ、ＯＲゲート出
力もＨレベルとなり、ＣＰＵ１８は、それによってパル
スの欠相を検知することができ、対応した処理、例えば
停止制御等の場合にはフェールセーフ制御に切り換える
ことができる。
【００１９】ハＢ相欠相時
図９はＢ相パルスが欠相した場合を示す。この場合はＡ
相レベル変化が”４”までカウントされた後、逆転と判
断されて一旦”３”とダウン・カウントされ、その後に
正転と判断されて再び”４，５，．．”とアップカウン
トを再開する。従って、この場合も規定値”８”に達す
る前に比較器出力がＨレベルになることから欠相を検知
することができる。
相レベル変化が”４”までカウントされた後、逆転と判
断されて一旦”３”とダウン・カウントされ、その後に
正転と判断されて再び”４，５，．．”とアップカウン
トを再開する。従って、この場合も規定値”８”に達す
る前に比較器出力がＨレベルになることから欠相を検知
することができる。
【００２０】尚、Ａ相とＢ相のパルスが共に欠相した場
合にもカウント値が規定値に達する前に３０度を通過す
ることから、それを検知できることは言うまでもない。
合にもカウント値が規定値に達する前に３０度を通過す
ることから、それを検知できることは言うまでもない。
【００２１】本実施例は上記の如く構成したので、３０
度毎にパルスの欠相を検知することができ、従来に比し
て正確かつ早期に欠相を検知することができ、必要なフ
ェール・セーフ制御を行うことができる。
度毎にパルスの欠相を検知することができ、従来に比し
て正確かつ早期に欠相を検知することができ、必要なフ
ェール・セーフ制御を行うことができる。
【００２２】尚、上述した実施例で、規定値は”８”と
したが、Ｈｗ信号の立上がり（あるいは立下がり）エッ
ジから次のＨｕあるいはＨｖ信号の立下がり（あるいは
立上がり）エッジまでは３０度であり、この間にはエン
コーダパルスは約３０パルス得られるので、上記規定値
を設定する場合には、上記エッジ間の間隔並びにエンコ
ーダパルス数を考慮するものとする。
したが、Ｈｗ信号の立上がり（あるいは立下がり）エッ
ジから次のＨｕあるいはＨｖ信号の立下がり（あるいは
立上がり）エッジまでは３０度であり、この間にはエン
コーダパルスは約３０パルス得られるので、上記規定値
を設定する場合には、上記エッジ間の間隔並びにエンコ
ーダパルス数を考慮するものとする。
【００２３】尚、本発明をロータリエンコーダを用いた
回転速度の検出を例にとって説明したが、それに限られ
るものではなく、回転角度の検出、更にはリニアエンコ
ーダを用いての直線方向の移動距離の検出にも応用可能
である。
回転速度の検出を例にとって説明したが、それに限られ
るものではなく、回転角度の検出、更にはリニアエンコ
ーダを用いての直線方向の移動距離の検出にも応用可能
である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、モー
タの回転に応じてパルス信号を出力するエンコーダの出
力パルスの欠相検知装置において、モータの１回転を所
定角度に分割した角度位置を検出する回転位置検出手段
、前記分割された角度間に発生するエンコーダ出力パル
スの個数を計数する計数手段、前記計数値を所定値と比
較し、計数値が所定値未満であるときエンコーダ出力パ
ルスが欠相と判定する判定手段を備える如く構成したの
で、エンコーダ出力パルス列を小区分域に分割した回転
角度で検査することとなって正確にパルス欠相を検知す
ることができ、それを用いて制御を行うとき必要に応じ
て所定のフェール動作を迅速に行うことができる。
タの回転に応じてパルス信号を出力するエンコーダの出
力パルスの欠相検知装置において、モータの１回転を所
定角度に分割した角度位置を検出する回転位置検出手段
、前記分割された角度間に発生するエンコーダ出力パル
スの個数を計数する計数手段、前記計数値を所定値と比
較し、計数値が所定値未満であるときエンコーダ出力パ
ルスが欠相と判定する判定手段を備える如く構成したの
で、エンコーダ出力パルス列を小区分域に分割した回転
角度で検査することとなって正確にパルス欠相を検知す
ることができ、それを用いて制御を行うとき必要に応じ
て所定のフェール動作を迅速に行うことができる。
【図１】速度制御装置を例にとって本発明の全体構成を
概略的に示す説明図である。
概略的に示す説明図である。
【図２】図１中の電動モータへのロータリエンコーダと
回転子位置検出器の取着位置を示す説明斜視図である。
回転子位置検出器の取着位置を示す説明斜視図である。
【図３】図１のロータリエンコーダと回転子位置検出器
の出力信号を示すタイミング・チャートである。
の出力信号を示すタイミング・チャートである。
【図４】図３中のイ部拡大図である。
【図５】図３のロータリエンコーダの回転方向を約束す
る説明図である。
る説明図である。
【図６】図１の欠相検出部の詳細を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】図６回路における欠相検知で正常時の動作を示
すタイミング・チャートである。
すタイミング・チャートである。
【図８】図６回路におけるＡ相が欠相した場合の検知を
示すタイミング・チャートである。
示すタイミング・チャートである。
【図９】図６回路におけるＢ相が欠相した場合の検知を
示すタイミング・チャートである。
示すタイミング・チャートである。
１０ 電動モータ
１０ａ モータ出力軸
１２ ロータリエンコーダ
１４（ａ，ｂ，ｃ） 回転子位置検出器１６ 検出
部 １８ ＣＰＵ ２２ パワードライブ ２４ 欠相検知部 ３０（ａ，ｂ，ｃ，ｄ） 微分回路 ３２ 正逆判断回路 ３４（ａ，ｂ，ｃ） 検知回路 ３６ ＯＲゲート ３４１ アップダウン・カウンタ ３４２ Ｄフリップフロップ ３４３ ＯＲゲート ３４４ 比較器 ３４５ ラッチ回路 ３４６ ＯＲゲート
部 １８ ＣＰＵ ２２ パワードライブ ２４ 欠相検知部 ３０（ａ，ｂ，ｃ，ｄ） 微分回路 ３２ 正逆判断回路 ３４（ａ，ｂ，ｃ） 検知回路 ３６ ＯＲゲート ３４１ アップダウン・カウンタ ３４２ Ｄフリップフロップ ３４３ ＯＲゲート ３４４ 比較器 ３４５ ラッチ回路 ３４６ ＯＲゲート
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの回転に応じてパルス信号を出
力するエンコーダの出力パルスの欠相検知装置において
、モータの１回転を所定角度に分割した角度位置を検出
する回転位置検出手段、前記分割された角度間に発生す
るエンコーダ出力パルスの個数を計数する計数手段、前
記計数値を所定値と比較し、計数値が所定値未満である
ときエンコーダ出力パルスが欠相と判定する判定手段、
を備えたことを特徴とするエンコーダ出力パルスの欠相
検知装置。 - 【請求項２】 前記モータの１回転が等分割されるこ
とを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ出力パルス
の欠相検知装置。 - 【請求項３】 前記回転位置検出手段が互いに１２０
度位相のずれた回転位置を検出する３つの検出器から構
成され、その一つの検出器からの信号端から次に得られ
る他の検出器からの信号端までの角度間においてエンコ
ーダ出力パルスの個数が計数されることを特徴とする請
求項１または２に記載のエンコーダ出力パルスの欠相検
知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3117783A JP2515443B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3117783A JP2515443B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04346025A true JPH04346025A (ja) | 1992-12-01 |
| JP2515443B2 JP2515443B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=14720209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3117783A Expired - Fee Related JP2515443B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515443B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011069282A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Denso Corp | クランク角検出システムの異常診断装置 |
| CN112185023A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-05 | 深圳市智莱科技股份有限公司 | 旋转柜的旋转控制方法、系统、智能柜及计算机存储介质 |
-
1991
- 1991-05-23 JP JP3117783A patent/JP2515443B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011069282A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Denso Corp | クランク角検出システムの異常診断装置 |
| CN102032864A (zh) * | 2009-09-25 | 2011-04-27 | 丰田自动车株式会社 | 曲柄角传感系统的异常诊断设备 |
| CN112185023A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-01-05 | 深圳市智莱科技股份有限公司 | 旋转柜的旋转控制方法、系统、智能柜及计算机存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2515443B2 (ja) | 1996-07-10 |
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