JPH04347341A - スロツトルバルブの挿入方法 - Google Patents
スロツトルバルブの挿入方法Info
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- JPH04347341A JPH04347341A JP14668291A JP14668291A JPH04347341A JP H04347341 A JPH04347341 A JP H04347341A JP 14668291 A JP14668291 A JP 14668291A JP 14668291 A JP14668291 A JP 14668291A JP H04347341 A JPH04347341 A JP H04347341A
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 8
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はスロツトルバルブの挿
入方法および挿入装置に関し、さらに詳しくはバルブボ
デ−に挿通した弁軸に設けたスリツトに、円板状の弁体
であるスロツトルバルブを挿入する方法および装置に関
する。
入方法および挿入装置に関し、さらに詳しくはバルブボ
デ−に挿通した弁軸に設けたスリツトに、円板状の弁体
であるスロツトルバルブを挿入する方法および装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、バルブボデ−に挿通した弁軸のス
リツトにスロツトルバルブを挿入するには、作業員が弁
軸を手で回動してスリツトの開口方向を上向きにし、同
じく作業員が手で把持したスロツトルバルブを前記スリ
ツト内に挿入するという、手作業によつていたため、人
手を要し能率の劣るものであつた。
リツトにスロツトルバルブを挿入するには、作業員が弁
軸を手で回動してスリツトの開口方向を上向きにし、同
じく作業員が手で把持したスロツトルバルブを前記スリ
ツト内に挿入するという、手作業によつていたため、人
手を要し能率の劣るものであつた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで省力化のために
産業用ロボツトによりスロツトルバルブの挿入をおこな
うことも考えられるが、図５（図中の寸法の単位：ｍｍ
）に例示するように、一般にスロツトルバルブ１の厚さ
および弁軸２のスリツト４の巾寸法は小さな寸法公差で
加工されているため、上向きに開口するスリツト４に向
つてスロツトルバルブ１を下向きに駆動して挿入しよう
とすると、ロボツトの水平方向の繰返し位置精度が±０
．１ｍｍ 程度でも不充分であり、極めて精密で高価な
ロボツトが必要となり、実用は困難である。
産業用ロボツトによりスロツトルバルブの挿入をおこな
うことも考えられるが、図５（図中の寸法の単位：ｍｍ
）に例示するように、一般にスロツトルバルブ１の厚さ
および弁軸２のスリツト４の巾寸法は小さな寸法公差で
加工されているため、上向きに開口するスリツト４に向
つてスロツトルバルブ１を下向きに駆動して挿入しよう
とすると、ロボツトの水平方向の繰返し位置精度が±０
．１ｍｍ 程度でも不充分であり、極めて精密で高価な
ロボツトが必要となり、実用は困難である。
【０００４】この発明は上記の点にかんがみてなされた
もので、安価な産業用ロボツトを使つてスロツトルバル
ブの自動挿入をおこなうことができるスロツトルバルブ
の挿入方法および挿入装置を提供しようとするものであ
る。
もので、安価な産業用ロボツトを使つてスロツトルバル
ブの自動挿入をおこなうことができるスロツトルバルブ
の挿入方法および挿入装置を提供しようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この出願の第１の発明の
方法は、保持具に保持されたバルブボデ−の弁軸貫通穴
に挿通した弁軸を、該弁軸に設けたスロツトルバルブ挿
入用のスリツトの開口方向を斜め上向きにして位置決め
し、産業用ロボツトのハンドで把持しバルブボデ−内に
挿入した上下方向に延びるスロツトルバルブを、水平方
向または斜め下向き方向に駆動して、前記スロツトルバ
ルブの下端縁側部を前記スリツトの開口縁部に係合させ
たのち、前記係合状態を維持しつつ前記スロツトルバル
ブを斜め上向き方向または水平方向へ駆動して前記スリ
ツトの開口方向が上向きとなるまで前記弁軸を回転させ
、その後前記スロツトルバルブを下向きに駆動して前記
上向きのスリツト内に挿入することを特徴とするスロツ
トルバルブの挿入方法である。
方法は、保持具に保持されたバルブボデ−の弁軸貫通穴
に挿通した弁軸を、該弁軸に設けたスロツトルバルブ挿
入用のスリツトの開口方向を斜め上向きにして位置決め
し、産業用ロボツトのハンドで把持しバルブボデ−内に
挿入した上下方向に延びるスロツトルバルブを、水平方
向または斜め下向き方向に駆動して、前記スロツトルバ
ルブの下端縁側部を前記スリツトの開口縁部に係合させ
たのち、前記係合状態を維持しつつ前記スロツトルバル
ブを斜め上向き方向または水平方向へ駆動して前記スリ
ツトの開口方向が上向きとなるまで前記弁軸を回転させ
、その後前記スロツトルバルブを下向きに駆動して前記
上向きのスリツト内に挿入することを特徴とするスロツ
トルバルブの挿入方法である。
【０００６】この出願の第２の発明の方法は、保持具に
保持されたバルブボデ−の弁軸貫通穴に挿通した弁軸を
、該弁軸に設けたスロツトルバルブ挿入用のスリツトの
開口方向を上向きにして位置決めし、産業用ロボツトの
ハンドで把持しバルブボデ−内に挿入した上下方向に延
びるスロツトルバルブを、斜め下向き方向に駆動して、
前記スロツトルバルブの下端縁側部を前記スリツトの開
口縁部に係合させたのち、前記スロツトルバルブを下向
きに駆動して前記上向きのスリツト内に挿入することを
特徴とするスロツトルバルブの挿入方法である。
保持されたバルブボデ−の弁軸貫通穴に挿通した弁軸を
、該弁軸に設けたスロツトルバルブ挿入用のスリツトの
開口方向を上向きにして位置決めし、産業用ロボツトの
ハンドで把持しバルブボデ−内に挿入した上下方向に延
びるスロツトルバルブを、斜め下向き方向に駆動して、
前記スロツトルバルブの下端縁側部を前記スリツトの開
口縁部に係合させたのち、前記スロツトルバルブを下向
きに駆動して前記上向きのスリツト内に挿入することを
特徴とするスロツトルバルブの挿入方法である。
【０００７】またこの発明の装置は、バルブボデ−を弁
軸貫通穴を所定方向に向けて保持する保持具と、前記弁
軸貫通穴に挿通した弁軸に設けたスロツトルバルブ挿入
用のスリツトの開口方向を斜め上向きまたは上向きに位
置ぎめする弁軸位置決め装置と、ア−ムが少なくとも上
下および水平方向の２自由度の運動をおこなう産業用ロ
ボツトと、前記ア−ムに取付けられたスロツトルバルブ
把持用のハンドとを具備することを特徴とするスロツト
ルバルブの挿入装置である。
軸貫通穴を所定方向に向けて保持する保持具と、前記弁
軸貫通穴に挿通した弁軸に設けたスロツトルバルブ挿入
用のスリツトの開口方向を斜め上向きまたは上向きに位
置ぎめする弁軸位置決め装置と、ア−ムが少なくとも上
下および水平方向の２自由度の運動をおこなう産業用ロ
ボツトと、前記ア−ムに取付けられたスロツトルバルブ
把持用のハンドとを具備することを特徴とするスロツト
ルバルブの挿入装置である。
【０００８】
【作用】第１の発明の方法においては、図４に示すよう
に、弁軸２の巾寸法がＷであるスリツト４が上下方向に
対して角度θだけ傾斜した斜め上向きに開口する状態で
、弁軸２を位置決めするので、スロツトルバルブ１の下
端縁１ｂを、実線矢印で示すようにＨ＝Ｗｓｉｎθ の
上下範囲内に下降させたのち水平移動させるか、あるい
は破線矢印で示すように前記下降と水平移動を同時にお
こなつて斜め下向きに移動させれば、下端縁１ｂの側部
をスリツト４の開口縁部４ａに係合させることができる
。 Ｗ＝１．６ｍｍ 、θ＝２０度の場合、Ｈ＝０．５５ｍ
ｍ となるので、スロツトルバルブを移送する産業用ロ
ボツトの上下方向位置精度はこの程度のものでよく、ま
たスロツトルバルブ１は下端縁１ｂがスリツト４の開口
縁部４ａに係合するまで水平移動させるので、産業用ロ
ボツトの水平方向位置精度も比較的粗くてよく、少なく
とも上下および水平方向の２自由度を有する通常の位置
精度の安価な産業用ロボツトを使用できる。
に、弁軸２の巾寸法がＷであるスリツト４が上下方向に
対して角度θだけ傾斜した斜め上向きに開口する状態で
、弁軸２を位置決めするので、スロツトルバルブ１の下
端縁１ｂを、実線矢印で示すようにＨ＝Ｗｓｉｎθ の
上下範囲内に下降させたのち水平移動させるか、あるい
は破線矢印で示すように前記下降と水平移動を同時にお
こなつて斜め下向きに移動させれば、下端縁１ｂの側部
をスリツト４の開口縁部４ａに係合させることができる
。 Ｗ＝１．６ｍｍ 、θ＝２０度の場合、Ｈ＝０．５５ｍ
ｍ となるので、スロツトルバルブを移送する産業用ロ
ボツトの上下方向位置精度はこの程度のものでよく、ま
たスロツトルバルブ１は下端縁１ｂがスリツト４の開口
縁部４ａに係合するまで水平移動させるので、産業用ロ
ボツトの水平方向位置精度も比較的粗くてよく、少なく
とも上下および水平方向の２自由度を有する通常の位置
精度の安価な産業用ロボツトを使用できる。
【０００９】また第２の発明の方法においても、図７に
示すように、スリツト４が上向きに開口した状態で位置
決めされた弁軸２に対して、スロツトルバルブ１の後側
下端部１ｃがスリツト４の開口縁部４ｂに干渉しない条
件下で、下端縁１ｂがスリツト４の開口縁部４ａに係合
し得る上下範囲ｈ内に下端縁１ｂを下降させればよく、
また下端縁１ｂがスリツト４の開口縁部４ａに係合する
まで水平移動させればよいので、第１の発明の方法と同
様に安価な産業用ロボツトを使用できる。特にスリツト
４の開口縁部４ｂを鎖線４２で示すように面取りしてお
けば、上記上下範囲ｈは充分大きくとることができる。
示すように、スリツト４が上向きに開口した状態で位置
決めされた弁軸２に対して、スロツトルバルブ１の後側
下端部１ｃがスリツト４の開口縁部４ｂに干渉しない条
件下で、下端縁１ｂがスリツト４の開口縁部４ａに係合
し得る上下範囲ｈ内に下端縁１ｂを下降させればよく、
また下端縁１ｂがスリツト４の開口縁部４ａに係合する
まで水平移動させればよいので、第１の発明の方法と同
様に安価な産業用ロボツトを使用できる。特にスリツト
４の開口縁部４ｂを鎖線４２で示すように面取りしてお
けば、上記上下範囲ｈは充分大きくとることができる。
【００１０】
【実施例】以下図１乃至図５によりこの発明の一実施例
を説明する。図１および図２は、この発明の方法に使用
するスロツトルバルブの挿入装置を示し、図中１０は６
自由度の産業用ロボツトで、そのア−ム１１の先端には
、２本の爪１２ａ，１２ｂを有するはさみ式のハンド１
３が取付けられている。このハンド１３は、スロツトル
バルブ１を把持するためのもので、一方の爪１２ａには
、スロツトルバルブ１に穿設した弁軸２への取付用の穴
１ａに嵌合するピン１４が突設してある。
を説明する。図１および図２は、この発明の方法に使用
するスロツトルバルブの挿入装置を示し、図中１０は６
自由度の産業用ロボツトで、そのア−ム１１の先端には
、２本の爪１２ａ，１２ｂを有するはさみ式のハンド１
３が取付けられている。このハンド１３は、スロツトル
バルブ１を把持するためのもので、一方の爪１２ａには
、スロツトルバルブ１に穿設した弁軸２への取付用の穴
１ａに嵌合するピン１４が突設してある。
【００１１】また２０は基台で、この基台２０上には、
バルブボデ−３を保持する保持具２１が固定取付されて
いる。この保持具２１は、図２に示すようにベ−ス２２
の中央部に、バルブボデ−３のボア３ａに嵌合して芯出
しをおこなう芯出治具２３を固定し、ベ−ス２２の上面
に位置ぎめ用のピン２４を突設して成る。２５は芯出治
具２３の外周に形成した嵌合面で、ボア３ａに嵌脱され
、また２６は、弁軸２のスリツト４に挿入後のスロツト
ルバルブ１の落下を防ぐとともに後工程で弁軸２を回動
させたときのスロツトルバルブ１の下端縁部をガイドす
るガイド面である。またピン２４は、バルブボデ−３の
下面に設けた位置ぎめ用の穴５に嵌合して、バルブボデ
−３の弁軸貫通穴６が所定の水平方向に向くようにバル
ブボデ−３の位置決めをおこなうものである。なお、ス
ロツトルバルブ１の厚さおよび弁軸２のスリツト４の巾
の加工寸法は、図５に示す通りである。
バルブボデ−３を保持する保持具２１が固定取付されて
いる。この保持具２１は、図２に示すようにベ−ス２２
の中央部に、バルブボデ−３のボア３ａに嵌合して芯出
しをおこなう芯出治具２３を固定し、ベ−ス２２の上面
に位置ぎめ用のピン２４を突設して成る。２５は芯出治
具２３の外周に形成した嵌合面で、ボア３ａに嵌脱され
、また２６は、弁軸２のスリツト４に挿入後のスロツト
ルバルブ１の落下を防ぐとともに後工程で弁軸２を回動
させたときのスロツトルバルブ１の下端縁部をガイドす
るガイド面である。またピン２４は、バルブボデ−３の
下面に設けた位置ぎめ用の穴５に嵌合して、バルブボデ
−３の弁軸貫通穴６が所定の水平方向に向くようにバル
ブボデ−３の位置決めをおこなうものである。なお、ス
ロツトルバルブ１の厚さおよび弁軸２のスリツト４の巾
の加工寸法は、図５に示す通りである。
【００１２】また図１において、２７は基台２０上に取
付けた弁軸位置決め装置で、空圧駆動されるピストンロ
ツド２８の先端に押板２９をそなえ、上昇駆動された押
板２９が弁軸２の二面巾部７に係合して、スリツト４が
図２および図４に示すように上下方向に対して角度θだ
け傾斜した斜め上向きに開口するように、弁軸２の位置
（回転位置）決めをおこなうものである。また３０は同
様に基台２０上に取付けた弁軸固定装置で、空圧駆動さ
れるピストンロツド３１の先端にストツパ３２をそなえ
、上昇駆動されたストツパ３２が弁軸２に圧接されて弁
軸２の回転をロツクするものである。
付けた弁軸位置決め装置で、空圧駆動されるピストンロ
ツド２８の先端に押板２９をそなえ、上昇駆動された押
板２９が弁軸２の二面巾部７に係合して、スリツト４が
図２および図４に示すように上下方向に対して角度θだ
け傾斜した斜め上向きに開口するように、弁軸２の位置
（回転位置）決めをおこなうものである。また３０は同
様に基台２０上に取付けた弁軸固定装置で、空圧駆動さ
れるピストンロツド３１の先端にストツパ３２をそなえ
、上昇駆動されたストツパ３２が弁軸２に圧接されて弁
軸２の回転をロツクするものである。
【００１３】次に上記構成の装置によるスロツトルバル
ブの挿入方法を図２乃至図４を参照しつつ説明する。先
ずバルブボデ−３を保持具２１上に装着して、手作業等
によりその弁軸貫通穴６に弁軸２を挿通させたら、図示
しないスロツトルバルブ供給ライン上から産業用ロボツ
ト１０のハンド１３によりスロツトルバルブ１を１枚把
持して、図２に実線で示すように、バルブボデ−３の直
上部でボア中心線８よりも少量偏心した待機位置へと移
送する。
ブの挿入方法を図２乃至図４を参照しつつ説明する。先
ずバルブボデ−３を保持具２１上に装着して、手作業等
によりその弁軸貫通穴６に弁軸２を挿通させたら、図示
しないスロツトルバルブ供給ライン上から産業用ロボツ
ト１０のハンド１３によりスロツトルバルブ１を１枚把
持して、図２に実線で示すように、バルブボデ−３の直
上部でボア中心線８よりも少量偏心した待機位置へと移
送する。
【００１４】一方この間に弁軸位置決め装置２７を動作
させて、スリツト４が上下方向に対して角度θだけ傾斜
した方向に向うように位置決めし、次いで産業用ロボツ
ト１０により、上下方向に延びるスロツトルバルブ１を
下降させてバルブボデ−３内に挿入し、図３（Ａ）に示
すようにスロツトルバルブ１の下端縁１ｂがスリツト４
の開口部の側方に達する迄移動させる。このとき図４に
示すように下端縁１ｂは、傾斜したスリツト４の両開口
縁部の上下巾寸法Ｈ内に来るようにする。
させて、スリツト４が上下方向に対して角度θだけ傾斜
した方向に向うように位置決めし、次いで産業用ロボツ
ト１０により、上下方向に延びるスロツトルバルブ１を
下降させてバルブボデ−３内に挿入し、図３（Ａ）に示
すようにスロツトルバルブ１の下端縁１ｂがスリツト４
の開口部の側方に達する迄移動させる。このとき図４に
示すように下端縁１ｂは、傾斜したスリツト４の両開口
縁部の上下巾寸法Ｈ内に来るようにする。
【００１５】次に産業用ロボツト１０によりスロツトル
バルブ１を水平方向に移動させ、図３（Ｂ）および図４
に鎖線９で示すように、スロツトルバルブ１の下端縁１
ｂの側部をスリツト４の一方の開口縁部４ａに係合させ
る。次に弁軸位置決め装置２７を後退させて弁軸２を回
転フリ−状態とし、さらにスロツトルバルブ１を矢印Ｘ
で示すように小角度斜め上向き方向にまたは水平方向に
移動させれば、弁軸２もスロツトルバルブ１の下端縁１
ｂにより押圧駆動されて矢印Ｒ方向に回動する。図３（
Ｃ）で示すようにスリツト４が上向きに開口する位置ま
で弁軸２が回動したら、その位置でスロツトルバルブ１
の駆動を停止させる。なおこの停止は、図示しないスイ
ツチによる弁軸２の回転位置の検出や、弁軸位置決め装
置２７動作解除後のハンド１３の水平移動量が設定値に
達したことの検出などによりおこなう。
バルブ１を水平方向に移動させ、図３（Ｂ）および図４
に鎖線９で示すように、スロツトルバルブ１の下端縁１
ｂの側部をスリツト４の一方の開口縁部４ａに係合させ
る。次に弁軸位置決め装置２７を後退させて弁軸２を回
転フリ−状態とし、さらにスロツトルバルブ１を矢印Ｘ
で示すように小角度斜め上向き方向にまたは水平方向に
移動させれば、弁軸２もスロツトルバルブ１の下端縁１
ｂにより押圧駆動されて矢印Ｒ方向に回動する。図３（
Ｃ）で示すようにスリツト４が上向きに開口する位置ま
で弁軸２が回動したら、その位置でスロツトルバルブ１
の駆動を停止させる。なおこの停止は、図示しないスイ
ツチによる弁軸２の回転位置の検出や、弁軸位置決め装
置２７動作解除後のハンド１３の水平移動量が設定値に
達したことの検出などによりおこなう。
【００１６】この状態でスロツトルバルブ１とスリツト
４とは左右にほぼ同芯に芯出しされ、かつ上下に一直線
方向に延びる状態となつているので、ハンド１３を下降
させてスロツトルバルブ１をスリツト４内に挿入し、図
３（Ｄ）で示すようにスロツトルバルブ１の下部がスリ
ツト４を貫通したら、弁軸固定装置３０を動作させて弁
軸２をロツクして不時の回転を防止し、爪１２ａ，１２
ｂを開いて把持を解除する。スロツトルバルブ１は自重
で落下して下端縁１ｂが芯出治具２３のガイド面２６に
当接し、挿入が完了するので、空のハンド１３を上昇さ
せ、次の新たなスロツトルバルブの挿入に備える。
４とは左右にほぼ同芯に芯出しされ、かつ上下に一直線
方向に延びる状態となつているので、ハンド１３を下降
させてスロツトルバルブ１をスリツト４内に挿入し、図
３（Ｄ）で示すようにスロツトルバルブ１の下部がスリ
ツト４を貫通したら、弁軸固定装置３０を動作させて弁
軸２をロツクして不時の回転を防止し、爪１２ａ，１２
ｂを開いて把持を解除する。スロツトルバルブ１は自重
で落下して下端縁１ｂが芯出治具２３のガイド面２６に
当接し、挿入が完了するので、空のハンド１３を上昇さ
せ、次の新たなスロツトルバルブの挿入に備える。
【００１７】このようにバルブボデ−３に挿通した弁軸
２に対して、産業用ロボツト１０により自動的にスロツ
トルバルブ１のスリツト４への挿入をおこなうことがで
きる。なお前記の図３（Ａ）および（Ｂ）に示すスロツ
トルバルブ１の下降と水平移動を同時におこなつて、図
４に破線矢印で示すように下端縁１ｂを斜め下向き方向
に駆動して開口縁部４ａに係合させるようにしてもよい
。
２に対して、産業用ロボツト１０により自動的にスロツ
トルバルブ１のスリツト４への挿入をおこなうことがで
きる。なお前記の図３（Ａ）および（Ｂ）に示すスロツ
トルバルブ１の下降と水平移動を同時におこなつて、図
４に破線矢印で示すように下端縁１ｂを斜め下向き方向
に駆動して開口縁部４ａに係合させるようにしてもよい
。
【００１８】次に図６および図７によりこの発明の他の
実施例を説明する。この実施例においても図１および図
２に示す装置を使用するが、弁軸位置決め装置２７は、
動作時にスリツト４の開口方向が上向き（図２において
θ＝０）となるように、その押板２９の形状が設定され
ている。先ず前記実施例と同様に弁軸２をバルブボデ−
３に挿通させたら、スロツトルバルブ１は、図２に鎖線
４０で示すように、バルブボデ−３の直上部でボア中心
線８付近に一面が位置する待機位置に保持する。
実施例を説明する。この実施例においても図１および図
２に示す装置を使用するが、弁軸位置決め装置２７は、
動作時にスリツト４の開口方向が上向き（図２において
θ＝０）となるように、その押板２９の形状が設定され
ている。先ず前記実施例と同様に弁軸２をバルブボデ−
３に挿通させたら、スロツトルバルブ１は、図２に鎖線
４０で示すように、バルブボデ−３の直上部でボア中心
線８付近に一面が位置する待機位置に保持する。
【００１９】弁軸位置決め装置２７を動作させて、スリ
ツト４を上向きに開口する状態に位置決めしたら、ハン
ド１３を下降させてスロツトルバルブ１をバルブボデ−
３内に挿入し、図６（Ａ）に示すように下端縁１ｂがス
リツト４の開口部の直上部に達するまで下降させる。次
にハンド１３を斜め下方へ移動させ、図６（Ｂ）および
図７に鎖線４１で示すように、スロツトルバルブ１の下
端縁１ｂをスリツト４内に少量進入させてその側部をス
リツト４の一方の開口縁部４ａに係合させる。なおスリ
ツト４の他方の開口縁部４ｂをたとえば図７に鎖線４２
で示すように面取りしておけば、上記係合動作時のスロ
ツトルバルブ１の後側下端部１ｃと開口縁部４ｂの干渉
を確実に避けることができるので好ましい。
ツト４を上向きに開口する状態に位置決めしたら、ハン
ド１３を下降させてスロツトルバルブ１をバルブボデ−
３内に挿入し、図６（Ａ）に示すように下端縁１ｂがス
リツト４の開口部の直上部に達するまで下降させる。次
にハンド１３を斜め下方へ移動させ、図６（Ｂ）および
図７に鎖線４１で示すように、スロツトルバルブ１の下
端縁１ｂをスリツト４内に少量進入させてその側部をス
リツト４の一方の開口縁部４ａに係合させる。なおスリ
ツト４の他方の開口縁部４ｂをたとえば図７に鎖線４２
で示すように面取りしておけば、上記係合動作時のスロ
ツトルバルブ１の後側下端部１ｃと開口縁部４ｂの干渉
を確実に避けることができるので好ましい。
【００２０】この状態でスロツトルバルブ１とスリツト
４とは左右にほぼ同芯に芯出しされ、かつ上下に一直線
方向に延びる状態となつているので、前記実施例と同様
にハンド１３を下降させ、図６（Ｃ）に示すようにスロ
ツトルバルブ１の下部がスリツト４を貫通したら、弁軸
固定装置３０により弁軸２をロツクし、ハンド１３によ
るスロツトルバルブ１の把持を解除すればよい。
４とは左右にほぼ同芯に芯出しされ、かつ上下に一直線
方向に延びる状態となつているので、前記実施例と同様
にハンド１３を下降させ、図６（Ｃ）に示すようにスロ
ツトルバルブ１の下部がスリツト４を貫通したら、弁軸
固定装置３０により弁軸２をロツクし、ハンド１３によ
るスロツトルバルブ１の把持を解除すればよい。
【００２１】この発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、たとえば産業用ロボツト１０は、少なくとも上
下および水平方向の２自由度を有するロボツトであれば
よい。また弁軸位置決め装置２７は他の形式のものを用
いてもよく、さらにスロツトルバルブ１の下部をスリツ
ト４内に挿入後、少量開いたハンドの爪あるいは他のガ
イド機構等によりスロツトルバルブ１の不時の転倒を防
止できる場合は、弁軸固定装置３０は省略してもよい。 またこの発明における水平および上下方向は、各部の動
作に支障ない限りにおいて、厳密な水平および鉛直方向
に対して傾斜した方向をも含むものとする。
はなく、たとえば産業用ロボツト１０は、少なくとも上
下および水平方向の２自由度を有するロボツトであれば
よい。また弁軸位置決め装置２７は他の形式のものを用
いてもよく、さらにスロツトルバルブ１の下部をスリツ
ト４内に挿入後、少量開いたハンドの爪あるいは他のガ
イド機構等によりスロツトルバルブ１の不時の転倒を防
止できる場合は、弁軸固定装置３０は省略してもよい。 またこの発明における水平および上下方向は、各部の動
作に支障ない限りにおいて、厳密な水平および鉛直方向
に対して傾斜した方向をも含むものとする。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
２自由度以上の安価な産業用ロボツトを使つて、弁軸の
スリツトへのスロツトルバルブの自動挿入をおこなうこ
とができ、省力化に寄与するものである。
２自由度以上の安価な産業用ロボツトを使つて、弁軸の
スリツトへのスロツトルバルブの自動挿入をおこなうこ
とができ、省力化に寄与するものである。
【図１】この発明の一実施例を示すスロツトルバルブの
挿入装置の斜視図である。
挿入装置の斜視図である。
【図２】図１の装置の保持具およびバルブボデ−部分の
縦断面図である。
縦断面図である。
【図３】図１の装置を用いたスロツトルバルブ挿入工程
を示す要部縦断面図である。
を示す要部縦断面図である。
【図４】図３に示す工程のうちの初期の工程におけるス
ロツトルバルブの移動状態を示す拡大縦断面図である。
ロツトルバルブの移動状態を示す拡大縦断面図である。
【図５】図３における弁軸とスロツトルバルブの寸法例
を示す縦断面図である。
を示す縦断面図である。
【図６】この発明の他の実施例を示す図３相当図である
。
。
【図７】図６に示す工程のうちの初期の工程におけるス
ロツトルバルブの移動状態を示す拡大断面図である。
ロツトルバルブの移動状態を示す拡大断面図である。
１ スロツトルバルブ
１ｂ 下端縁
２ 弁軸
３ バルブボデ−
４ スリツト
４ａ 開口縁部
６ 弁軸貫通穴
１０ 産業用ロボツト
１１ ア−ム
１３ ハンド
２１ 保持具
２７ 弁軸位置決め装置
Claims (3)
- 【請求項１】 保持具に保持されたバルブボデ−の弁
軸貫通穴に挿通した弁軸を、該弁軸に設けたスロツトル
バルブ挿入用のスリツトの開口方向を斜め上向きにして
位置決めし、産業用ロボツトのハンドで把持しバルブボ
デ−内に挿入した上下方向に延びるスロツトルバルブを
、水平方向または斜め下向き方向に駆動して、前記スロ
ツトルバルブの下端縁側部を前記スリツトの開口縁部に
係合させたのち、前記係合状態を維持しつつ前記スロツ
トルバルブを斜め上向き方向または水平方向へ駆動して
前記スリツトの開口方向が上向きとなるまで前記弁軸を
回転させ、その後前記スロツトルバルブを下向きに駆動
して前記上向きのスリツト内に挿入することを特徴とす
るスロツトルバルブの挿入方法。 - 【請求項２】 保持具に保持されたバルブボデ−の弁
軸貫通穴に挿通した弁軸を、該弁軸に設けたスロツトル
バルブ挿入用のスリツトの開口方向を上向きにして位置
決めし、産業用ロボツトのハンドで把持しバルブボデ−
内に挿入した上下方向に延びるスロツトルバルブを、斜
め下向き方向に駆動して、前記スロツトルバルブの下端
縁側部を前記スリツトの開口縁部に係合させたのち、前
記スロツトルバルブを下向きに駆動して前記上向きのス
リツト内に挿入することを特徴とするスロツトルバルブ
の挿入方法。 - 【請求項３】 バルブボデ−を弁軸貫通穴を所定方向
に向けて保持する保持具と、前記弁軸貫通穴に挿通した
弁軸に設けたスロツトルバルブ挿入用のスリツトの開口
方向を斜め上向きまたは上向きに位置決めする弁軸位置
決め装置と、ア−ムが少なくとも上下および水平方向の
２自由度の運動をおこなう産業用ロボツトと、前記ア−
ムに取付けられたスロツトルバルブ把持用のハンドとを
具備することを特徴とするスロツトルバルブの挿入装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14668291A JP3184242B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | スロツトルバルブの挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14668291A JP3184242B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | スロツトルバルブの挿入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04347341A true JPH04347341A (ja) | 1992-12-02 |
| JP3184242B2 JP3184242B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=15413207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14668291A Expired - Fee Related JP3184242B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | スロツトルバルブの挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3184242B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112809346A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-05-18 | 重庆菱电自动化设备有限公司 | 一种节气门卡扣全自动压装组件 |
| CN121061573A (zh) * | 2025-08-18 | 2025-12-05 | 苏州贝亚特精密自动化机械有限公司 | 电子节气门表面壳体总成组装装置及组装方法 |
-
1991
- 1991-05-22 JP JP14668291A patent/JP3184242B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112809346A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-05-18 | 重庆菱电自动化设备有限公司 | 一种节气门卡扣全自动压装组件 |
| CN121061573A (zh) * | 2025-08-18 | 2025-12-05 | 苏州贝亚特精密自动化机械有限公司 | 电子节气门表面壳体总成组装装置及组装方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3184242B2 (ja) | 2001-07-09 |
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|---|---|---|---|
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