JPH04347710A - パルスモータによる位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パルスモータによる位
置決め方法に関し、特に原点戻し動作を有するパルスモ
ータによる位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は従来のパルスモータによる位置決
め方法の一例を説明するための位置決め装置を示すブロ
ック図、図３は図２のスリット板の正面図、図４（ａ）
及び（ｂ）ならびに図５（ａ）及び（ｂ）はスリット板
の位置とセンサの位置との関係を示す図である。

【０００３】従来、この種のパルスモータによる位置決
め装置は、例えば、図２及び図３に示すように、送りね
じ軸に取付けられるパルスモータ５と、このパルスモー
タ５を回転させるドライバ４と、ドライバ４の駆動パル
ス発生を制御する制御部３と、パルスモータ５の軸に取
付けられるとともにスリット６が形成されるスリット円
板１と、このスリット円板１のスリット６を検出して制
御部３にフィードバック信号を送るセンサ２とを備えて
いる。

【０００４】また、従来、この位置決め装置で送りねじ
を所定数の回転と角度だけ回転し、位置決めを行った後
、送られた位置から元の位置に戻す動作を通常原点戻し
動作と呼ばれている。

【０００５】この原点戻し動作は、まず、一時的に記憶
された前記所定数の回転数で逆転させた後、センサ２を
働かせる。次に、記憶された前記角度に対応するパルス
数をパルスモータ５に送り、パルスモータ５を所定の角
度に回転させる。このことにより、図４（ａ）から（ｂ
）に示すようにスリット円板１のスリット６の位置がＸ
に至る、センサ２より制御部３に停止信号を送りドライ
バ４を介してパルスモータ５の回転を停止させていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この従来のパルスモー
タによる位置決め方法では、その原点戻し動作において
、センサがスリット端部に入ると、直ちに検出し、停止
信号を発生させ、パルスモータを停止させるので、送ら
れる機構のバックラッシュや慣性力及び振動によりスリ
ット板の停止位置がスリット内でばらつくことがある。 例えば、図４（ｂ）のＸあるいは図５（ｂ）のＹの位置
で停止信号を送り、パルスモータの回転を停止したつも
りでも、図４（ａ）のＸあるいは図５（ａ）のＹのよう
に、スリット板がオーバランする。このため停止異常起
し、位置の精度を維持出来ないばかりか、装置異常起し
、装置を停止させ、再復帰させなければならないという
問題がある。

【０００７】本発明の目的は、かかる問題を解消すべく
、停止異常を起すことなく確実に原点位置に精度良く停
止出来るパルスモータによる位置決め方法を提供するこ
とである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のパルスモータに
よる位置決め方法は、所定の位置に送られた被移動物を
原点位置に戻す動作が、前記パルスモータを所定に角度
でけ回転させるステップと、前記センサが前記スリット
板のスリットの端部を検出する後に前記スリット幅の半
分に相当するパルス数を前記パルスモータに供給するス
テップとを含んで構成される。

【０００９】

【実施例】本発明について図面を参照して説明する。

【００１０】図１（ａ）及び（ｂ）は本発明のパルスモ
ータによる位置決め方法の一実施例を説明するためのフ
ローチャート及びスリット板のスリット部分を示す図で
ある。このパルスモータによる位置決め方法における原
点戻し動作は、従来と同様に図１（ａ）のステップＡで
、移動された対称物の位置と原点位置との距離に相当す
るパルスモータの所定の回転数だけ逆転し、対称物を原
点付近に戻す。次に、ステップＢで所定数の回転を図２
の制御部３のカウンタが計数したら、ステップＣで図３
のセンサ２の動作が出来る状態にする。

【００１１】次に、ステップＤで、原点位置と対称物の
位置との距離に相当するパルスを制御部３がドライバ４
を介してパルスモータ５に送る。このことよりパルスモ
ータ５が回転するとともにスリット板１が回転する。次
に、ステップＥでセンサ２がスリット端部６ａを過ぎる
と、センサ２が動作し、この動作信号は制御部３に送る
。この信号により制御部３はスリット幅の半分に相当す
る寸法に対応するパルスモータ５を回転させるパルスの
数を発生させ、ドライバ４を介してパルスモータ５に送
る。このことによりパルスモータ５は回転し、図１（ｂ
）のセンサ位置７でスリット板１は停止する。

【００１２】このようにスリット板１がスリット６の中
央で停止するようにすれば、振動や慣性力によりバック
ラッシュ内でスリット板１が移動しても、センサ２の位
置がスリット６内にあれば、停止異常も起きず、精密に
原点位置に戻すことが出来る。

【００１３】なお、スリット板のスリットの幅は、送ら
れる機構部のバックラッシュ量の２〜３倍程度とし、こ
の幅を１パルス送り量で除し、その整数値の半分をパル
ス数とすることである、そして、このパルス数をステッ
プＦで発生させるパルス数とする。また、このパルス数
は、少数点以下を切捨て整数とする。このことによりス
リット板１はそのスリット６の中間付近に停止すること
が出来る。さらに、このパルスモータによる位置決め方
法は、くり返し所定の位置に送ったり、原位置に戻した
りするようは位置決め機構には最適である。

【００１４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、スリット
の端部を検出してからスリット幅の半分に相当するパル
ス数をパルスモータに与え、スリット板をセンサに対し
てそのスリットの中央位置で停止させることによって、
慣性や振動力によってバックラッシュ範囲内でスリット
板が回転ずれを起しても、停止異状を起すことなく精密
に原位置に戻すことのできるパルスモータによる位置決
め方法が得られるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のパルスモータによる位置決め方法の一
実施例を説明するための（ａ）はフローチャート、（ｂ
）はスリット板のスリット部を示す図である。

【図２】従来のパルスモータによる位置決め方法の一例
を説明するための位置決め装置を示すブロック図である
。

【図３】図２のスリット板の正面図である。

【図４】スリット板の位置とセンサの位置の関係を示す
図である。

【図５】スリット板の位置とセンサの位置の関係を示す
図である。

【符号の説明】

１　　　　スリット板 ２　　　　センサ ３　　　　制御部 ４　　　　ドライバ ５　　　　パルスモータ ６　　　　スリット ６ａ　　　　スリット端部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　パルスモータと連動するスリット板と
   、このスリットを検出するセンサと、パルスモータの動
   作を制御部の指令によりパルスモータを回転させるドラ
   イバとを備える位置決め装置におけるパルスモータによ
   る位置決め方法において、所定の位置に送られた被移動
   物を原点位置に戻す動作が、前記パルスモータを所定に
   角度でけ回転させるステップと、前記センサが前記スリ
   ット板のスリットの端部を検出する後に前記スリット幅
   の半分に相当するパルス数を前記パルスモータに供給す
   るステップとを含んでいることを特徴とするパルスモー
   タによる位置決め方法。