JPH0435266B2 - - Google Patents
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- JPH0435266B2 JPH0435266B2 JP25437388A JP25437388A JPH0435266B2 JP H0435266 B2 JPH0435266 B2 JP H0435266B2 JP 25437388 A JP25437388 A JP 25437388A JP 25437388 A JP25437388 A JP 25437388A JP H0435266 B2 JPH0435266 B2 JP H0435266B2
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、たとえば、下向きすみ肉溶接継手な
ど各種溶接接手に有利に実施することができるア
ーク溶接電流のウイービングに依存する成分を抽
出する方法に関する。
ど各種溶接接手に有利に実施することができるア
ーク溶接電流のウイービングに依存する成分を抽
出する方法に関する。
従来の技術
第６図は、本発明が関連する技術を示すととも
に、あわせて、先行技術を説明する。Ｖ字状の接
合部１を有する被溶接部材２には、溶接トーチ３
に取付けられている溶接棒４によつてアーク溶接
が行われる。被溶接部材２の接合部１の中心位置
を通る直線５は鉛直方向であり、参照符５で示さ
れる。溶接トーチ３は、第６図１の右端に示され
る右端位置と参照符３ａで示される左端位置との
間で、ウイービング（すなわちオシレートまたは
揺動）される。溶接トーチ３，３ａの軸線３Ｒ，
３Ｌのウイービングの中心線６と、接合部１の中
心位置を通る直線５に対して、第６図１で示され
るように左方にずれているときには、溶接トーチ
３に流れるアーク溶接電流は第７図１で示される
ようになり、溶接トーチ３が軸線３Ｒの軸線を有
して右端位置にあるときには、小さな値Irが流
れ、この溶接トーチ３が軸線３Ｌで示されるよう
に左端位置３ａにあるときには、大きいアーク溶
接電流Ilが流れる。こうして電流Il，Irに差ΔI1が
生じる、電流Icは、溶接棒４の軸線が軸線５上に
あるときの値を示す。
に、あわせて、先行技術を説明する。Ｖ字状の接
合部１を有する被溶接部材２には、溶接トーチ３
に取付けられている溶接棒４によつてアーク溶接
が行われる。被溶接部材２の接合部１の中心位置
を通る直線５は鉛直方向であり、参照符５で示さ
れる。溶接トーチ３は、第６図１の右端に示され
る右端位置と参照符３ａで示される左端位置との
間で、ウイービング（すなわちオシレートまたは
揺動）される。溶接トーチ３，３ａの軸線３Ｒ，
３Ｌのウイービングの中心線６と、接合部１の中
心位置を通る直線５に対して、第６図１で示され
るように左方にずれているときには、溶接トーチ
３に流れるアーク溶接電流は第７図１で示される
ようになり、溶接トーチ３が軸線３Ｒの軸線を有
して右端位置にあるときには、小さな値Irが流
れ、この溶接トーチ３が軸線３Ｌで示されるよう
に左端位置３ａにあるときには、大きいアーク溶
接電流Ilが流れる。こうして電流Il，Irに差ΔI1が
生じる、電流Icは、溶接棒４の軸線が軸線５上に
あるときの値を示す。
溶接トーチ３を把持してウイービングし、かつ
水平面内で接合部１の長手方向（第６図の紙面に
垂直方向）に変位させる駆動手段、たとえば産業
用ロボツトなどは、この電流Il，Irが等しくなる
ように、すなわち差ΔIが零となるように、溶接
トーチ３を第６図１の場合、右方に変位して、そ
のウイービングの中心線６を、接合部１の中心位
置を通る直線５に一致させる。これによつて第６
図２で示されるように、電流Il，Irが等しい溶接
状態となり、接合部１において高品質の溶接が行
われる。
水平面内で接合部１の長手方向（第６図の紙面に
垂直方向）に変位させる駆動手段、たとえば産業
用ロボツトなどは、この電流Il，Irが等しくなる
ように、すなわち差ΔIが零となるように、溶接
トーチ３を第６図１の場合、右方に変位して、そ
のウイービングの中心線６を、接合部１の中心位
置を通る直線５に一致させる。これによつて第６
図２で示されるように、電流Il，Irが等しい溶接
状態となり、接合部１において高品質の溶接が行
われる。
第６図３で示されるように溶接トーチ３のウイ
ービングの中心線６が接合部１の中心位置を通る
直線５よりも右方にずれたときには、その軸線３
Ｒが右端位置にあるときの電流値Irに比べて、左
端位置３ａにある軸線３Ｌにおけるアーク溶接電
流値Ilが小さく、差ΔI2を生じる。この差ΔI2が零
となるように、溶接トーチ３が水平面内で移動さ
れ、そのウイービングの中心線６が接合部１の中
心位置を通る直線５と一致するように変位され
る。
ービングの中心線６が接合部１の中心位置を通る
直線５よりも右方にずれたときには、その軸線３
Ｒが右端位置にあるときの電流値Irに比べて、左
端位置３ａにある軸線３Ｌにおけるアーク溶接電
流値Ilが小さく、差ΔI2を生じる。この差ΔI2が零
となるように、溶接トーチ３が水平面内で移動さ
れ、そのウイービングの中心線６が接合部１の中
心位置を通る直線５と一致するように変位され
る。
こうして溶接トーチ３を接合部１に沿つて第６
図の紙面に垂直方向に移動して、下向きすみ肉溶
接継手を形成することができる。このような基本
的な構成は、たとえば特公昭57−2428に開示され
ている。
図の紙面に垂直方向に移動して、下向きすみ肉溶
接継手を形成することができる。このような基本
的な構成は、たとえば特公昭57−2428に開示され
ている。
他の先行技術は、たとえば第７図１で示されよ
うに斜線を施して示す面積Ｓ１と、もう１つの斜
線を施して示す面積Ｓ２とが等しくなるように、
したがつて溶接トーチ３のウイービングの中心線
６が接合部１の中心線５と一致するように、溶接
トーチ３が水平面内で移動される。
うに斜線を施して示す面積Ｓ１と、もう１つの斜
線を施して示す面積Ｓ２とが等しくなるように、
したがつて溶接トーチ３のウイービングの中心線
６が接合部１の中心線５と一致するように、溶接
トーチ３が水平面内で移動される。
発明が解決すべき課題
このような各先行技術において、溶接トーチ３
に取付けられる溶接棒４は、順次的に供給され、
その溶接棒４の先端が被溶接部材２に接触するこ
とによつて、その溶接棒４の先端が瞬時的に溶断
し、したがつてこの溶接棒４の先端は被溶接部材
２に接触および離間を繰り返す。これによつてア
ーク溶接電流は、現実には、第７図に示されるよ
うに円滑な波形を有してはおらず、多数の髭状態
のノイズ成分を含んでいる。したがつてこのよう
なノイズ成分を含むアーク溶接電流から、ウイー
ビングに依存する第７図１〜第７図３で示される
成分を正確に抽出しなければならず、さもなけれ
ば、溶接トーチ３を正確に変位して、そのウイー
ビングの中心線６を、接合部１の中心位置を通る
直線５に一致させることができなくなる。
に取付けられる溶接棒４は、順次的に供給され、
その溶接棒４の先端が被溶接部材２に接触するこ
とによつて、その溶接棒４の先端が瞬時的に溶断
し、したがつてこの溶接棒４の先端は被溶接部材
２に接触および離間を繰り返す。これによつてア
ーク溶接電流は、現実には、第７図に示されるよ
うに円滑な波形を有してはおらず、多数の髭状態
のノイズ成分を含んでいる。したがつてこのよう
なノイズ成分を含むアーク溶接電流から、ウイー
ビングに依存する第７図１〜第７図３で示される
成分を正確に抽出しなければならず、さもなけれ
ば、溶接トーチ３を正確に変位して、そのウイー
ビングの中心線６を、接合部１の中心位置を通る
直線５に一致させることができなくなる。
アーク溶接電流に含まれる髭状のノイズ成分を
除去するために、充分に大きい時定数を有するロ
ーパスフイルタを用いることが、単純には、考え
られよう。このようなローパスフイルタを用いた
ときには、ウイービングに依存する成分もまた平
滑されてしまう結果となり、そのため溶接トーチ
３の正確な制御が不可能になつてしまう。またこ
のような大きな時定数を有するローパスフイルタ
は、その入出力の大きな位相差を有し、この位相
差に起因してもまた、溶接トーチ３を正確に制御
することができなくなる。
除去するために、充分に大きい時定数を有するロ
ーパスフイルタを用いることが、単純には、考え
られよう。このようなローパスフイルタを用いた
ときには、ウイービングに依存する成分もまた平
滑されてしまう結果となり、そのため溶接トーチ
３の正確な制御が不可能になつてしまう。またこ
のような大きな時定数を有するローパスフイルタ
は、その入出力の大きな位相差を有し、この位相
差に起因してもまた、溶接トーチ３を正確に制御
することができなくなる。
本発明の目的は、アーク溶接電流のウイービン
グに依存する成分だけを正確に抽出し、髭状のノ
イズ成分を除去することができるようにした方法
を提供することである。
グに依存する成分だけを正確に抽出し、髭状のノ
イズ成分を除去することができるようにした方法
を提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、溶接トーチを被溶接継手の接合部に
おいてウイービングさせ、溶接トーチの位置変化
に対するアーク溶接電流の変化によつて常に溶接
トーチを接合部に沿つて制御する自動溶接機を用
い、 アーク溶接電流の検出出力I1を、ローパスフイ
ルタに入力し、 アーク溶接電流I1とローパスフイルタの出力I2
との差を求め、 その差I3（＝I1−I2）を、スライスし、 ローパスフイルタの出力I2と、前記スライスし
た出力I4とを加算した信号I5（＝I2＋I4）を求め
ることによつて、溶接電流I1の直流分を中心にし
て一定幅でスライスした信号を得た後、さらにも
う１つのローパスフイルタを用いて平滑すること
を特徴とするアーク溶接電流のウイービングに依
存する成分を抽出する方法である。
おいてウイービングさせ、溶接トーチの位置変化
に対するアーク溶接電流の変化によつて常に溶接
トーチを接合部に沿つて制御する自動溶接機を用
い、 アーク溶接電流の検出出力I1を、ローパスフイ
ルタに入力し、 アーク溶接電流I1とローパスフイルタの出力I2
との差を求め、 その差I3（＝I1−I2）を、スライスし、 ローパスフイルタの出力I2と、前記スライスし
た出力I4とを加算した信号I5（＝I2＋I4）を求め
ることによつて、溶接電流I1の直流分を中心にし
て一定幅でスライスした信号を得た後、さらにも
う１つのローパスフイルタを用いて平滑すること
を特徴とするアーク溶接電流のウイービングに依
存する成分を抽出する方法である。
作 用
本発明に従えば、ウイービングに依存する成分
とノイズ成分とを含むアーク溶接電流の検出値
を、ローパスフイルタに入力し、このアーク溶接
電流I1からローパスフイルタの出力I2を減算し、
その減算した値I3を、スライスする。この減算し
た電流値I3には、直流成分が含まれておらずかつ
ウイービングに依存する成分およびノイズ成分
が、アーク溶接電流の検出値I1と同一の位相で含
む。この減算して得られる値I3をスライスするこ
とによつて、ノイズ成分の振幅が抑制される。そ
こでローパスフイルタの出力I2と、スライスした
出力I4とを加算して信号I5を得る。これによつて
信号I5はアーク溶接電流の検出値I1と同一位相で
あつて、ウイービングに依存する成分を含み、ま
たスライスによつて振幅が抑制されたごくわずか
なノイズ成分のみを含むだけになり、これをロー
パスフイルタによつて平滑すれば、わずかな時定
数のフイルタでなめらかな電流値を検出すること
ができる。
とノイズ成分とを含むアーク溶接電流の検出値
を、ローパスフイルタに入力し、このアーク溶接
電流I1からローパスフイルタの出力I2を減算し、
その減算した値I3を、スライスする。この減算し
た電流値I3には、直流成分が含まれておらずかつ
ウイービングに依存する成分およびノイズ成分
が、アーク溶接電流の検出値I1と同一の位相で含
む。この減算して得られる値I3をスライスするこ
とによつて、ノイズ成分の振幅が抑制される。そ
こでローパスフイルタの出力I2と、スライスした
出力I4とを加算して信号I5を得る。これによつて
信号I5はアーク溶接電流の検出値I1と同一位相で
あつて、ウイービングに依存する成分を含み、ま
たスライスによつて振幅が抑制されたごくわずか
なノイズ成分のみを含むだけになり、これをロー
パスフイルタによつて平滑すれば、わずかな時定
数のフイルタでなめらかな電流値を検出すること
ができる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の電気回路図であ
る。産業用ロボツト１１は、溶接トーチ１２を備
え、被溶接部材１３の開先である接合部１４をア
ーク溶接して、下向きすみ肉溶接継手を形成す
る。この溶接トーチ１２には、ライン１５を介し
て溶接用電源１６からアーク溶接電流が供給され
る。このライン１５に流れるアーク溶接電流は、
電流検出器１７によつて検出される。
る。産業用ロボツト１１は、溶接トーチ１２を備
え、被溶接部材１３の開先である接合部１４をア
ーク溶接して、下向きすみ肉溶接継手を形成す
る。この溶接トーチ１２には、ライン１５を介し
て溶接用電源１６からアーク溶接電流が供給され
る。このライン１５に流れるアーク溶接電流は、
電流検出器１７によつて検出される。
第２図１は、被溶接部材１３の溶接状態を示す
断面図である。溶接トーチ１２には、溶接棒２０
が取付けられ、この溶接トーチ１２は参照符１２
ａ，１２ｂで示されるように接合部１４の第２図
の紙面に垂直な長手軸線に関して、幅方向（第２
図１の左右方向）に水平面内でウイービングしつ
つ溶接動作を行う。溶接トーチ１２が第２図１の
右端にあるときの溶接トーチ１２の軸線は参照符
１２Ｒで示され、またこの溶接トーチ１２が左端
に来て参照符１２ｂで示される状態における溶接
トーチ１２の軸線は、参照符１２Ｌで示される。
産業用ロボツト１１は、この溶接トーチ１２を右
端位置１２Ｒと左端位置の軸線１２Ｌとの間で、
距離ΔLにわたつてウイービング駆動する。接合
部１４の中心位置を通る直線は、参照符１４ａで
示されるとおり鉛直方向である。
断面図である。溶接トーチ１２には、溶接棒２０
が取付けられ、この溶接トーチ１２は参照符１２
ａ，１２ｂで示されるように接合部１４の第２図
の紙面に垂直な長手軸線に関して、幅方向（第２
図１の左右方向）に水平面内でウイービングしつ
つ溶接動作を行う。溶接トーチ１２が第２図１の
右端にあるときの溶接トーチ１２の軸線は参照符
１２Ｒで示され、またこの溶接トーチ１２が左端
に来て参照符１２ｂで示される状態における溶接
トーチ１２の軸線は、参照符１２Ｌで示される。
産業用ロボツト１１は、この溶接トーチ１２を右
端位置１２Ｒと左端位置の軸線１２Ｌとの間で、
距離ΔLにわたつてウイービング駆動する。接合
部１４の中心位置を通る直線は、参照符１４ａで
示されるとおり鉛直方向である。
溶接棒１３は、余め定める供給速度V1で長手
方向に連続的に供給されており、その供給速度
V1は、溶接トーチ１２の距離ΔLを移動するウイ
ービングの速度V2よりも大きい値である（V1＞
V2）。この溶接トーチ１２は、たとえば、水平な
接合部１４の上向きすみ肉溶接継手を形成するた
めに、上下方向には変位することなしに、上述の
ように水平方向に移動して、ウイービング運動を
行う。
方向に連続的に供給されており、その供給速度
V1は、溶接トーチ１２の距離ΔLを移動するウイ
ービングの速度V2よりも大きい値である（V1＞
V2）。この溶接トーチ１２は、たとえば、水平な
接合部１４の上向きすみ肉溶接継手を形成するた
めに、上下方向には変位することなしに、上述の
ように水平方向に移動して、ウイービング運動を
行う。
第２図２で示されるように、被溶接部材１３が
第２図１で示される状態に比べて傾斜して配置さ
れたときには、その溶接トーチ１２は接合部１４
の軸線１４ａに関して垂直方向に、ウイービング
駆動される。
第２図１で示される状態に比べて傾斜して配置さ
れたときには、その溶接トーチ１２は接合部１４
の軸線１４ａに関して垂直方向に、ウイービング
駆動される。
電流検出器１７によつて検出されるアーク溶接
電流の検出値I1は、第１ローパスフイルタ１８に
与えられる。第１ローパスフイルタ１８の時定数
は、アーク溶接電流のウイービングに依存するで
あつて、ウイービングに依存する成分が正確に得
られる時定数に定められ、過度に大きな値ではな
い。この電流検出器１７によつて検出されるアー
ク溶接電流の検出値I1の波形は、第３図に示され
るとおりであつて、ウイービングに依存する成分
I1aと溶接棒２０が被溶接部材１３に接触したと
きに生じる髭状の大きな振幅を有するノイズ成分
I1bとを有する。アーク溶接電流の検出値I1の第
１ローパスフイルタ１８を介する出力I2は、減算
回路１９に与えられ、これによつて前記検出値I1
から前記値I2が減算される。減算回路１９の出力
をI3とすると、 I3＝I1−I2 ……(1) である。
電流の検出値I1は、第１ローパスフイルタ１８に
与えられる。第１ローパスフイルタ１８の時定数
は、アーク溶接電流のウイービングに依存するで
あつて、ウイービングに依存する成分が正確に得
られる時定数に定められ、過度に大きな値ではな
い。この電流検出器１７によつて検出されるアー
ク溶接電流の検出値I1の波形は、第３図に示され
るとおりであつて、ウイービングに依存する成分
I1aと溶接棒２０が被溶接部材１３に接触したと
きに生じる髭状の大きな振幅を有するノイズ成分
I1bとを有する。アーク溶接電流の検出値I1の第
１ローパスフイルタ１８を介する出力I2は、減算
回路１９に与えられ、これによつて前記検出値I1
から前記値I2が減算される。減算回路１９の出力
をI3とすると、 I3＝I1−I2 ……(1) である。
アーク溶接電流の検出値I1は、説明を簡略化す
るために、第２式で表されるものとする。
るために、第２式で表されるものとする。
I1＝Asin（ωt）＋Bsin（nωt）＋I0 ……(2)
ここで、Ａ，Ｂ，ｎ，ωは定数であり、ｔは時
間を表し、Asin（ωt）は、ウイービングに依存す
る成分I1aを示し、またBsin（nωt）は、ノイズ成
分I1bを示し、I0はそのアーク溶接電流の直流成
分に対応している。
間を表し、Asin（ωt）は、ウイービングに依存す
る成分I1aを示し、またBsin（nωt）は、ノイズ成
分I1bを示し、I0はそのアーク溶接電流の直流成
分に対応している。
第１ローパスフイルタ１８の出力I2は、A1，
B1を定数とすると、第３式で示される。
B1を定数とすると、第３式で示される。
I2＝A1sin（ωt−θ）＋B1sin（nωt−θ）＋I0
……(3) ここでθは、第１ローパスフイルタ１８による
位相差を表す。定数B1は、零に近似した値であ
り、このノイズに対応する成分B1sin（nωt−θ）
を無視することができる。
……(3) ここでθは、第１ローパスフイルタ１８による
位相差を表す。定数B1は、零に近似した値であ
り、このノイズに対応する成分B1sin（nωt−θ）
を無視することができる。
したがつて減算回路１９の出力I3は、第４式で
示されるとおりとなる。
示されるとおりとなる。
I3＝I1−I2
＝Asin（ωt）−A1sin（ωt−θ）＋Bsin（nωt）
……(4) 減算回路１９の出力I3は、スライス回路２１に
与えられる。このスライス回路２１は、第４図に
示されるように、スライスレベル設定回路２２に
おいて設定されたスライスレベルVsで出力I3を、
絶縁値｜Vs｜でスライスする。
……(4) 減算回路１９の出力I3は、スライス回路２１に
与えられる。このスライス回路２１は、第４図に
示されるように、スライスレベル設定回路２２に
おいて設定されたスライスレベルVsで出力I3を、
絶縁値｜Vs｜でスライスする。
スライス回路２１の出力I4は、第５式で示され
るとおりである。
るとおりである。
I4＝Asin（ωt）
−A1sin（ωt−θ）＋B2sin（nωt）……(5)
第５式において、参照符B2は定数とし、この
定数B2は、スライス回路２１によつて前記値Ｂ
が抑制された値である。
定数B2は、スライス回路２１によつて前記値Ｂ
が抑制された値である。
B2Vs ……(6)
スライス回路２１のためのスライスレベルVs
は、ウイービングに依存する成分Asin（ωt）の振
幅Ａを超える値に定める。
は、ウイービングに依存する成分Asin（ωt）の振
幅Ａを超える値に定める。
Vs＞Ａ ……(7)
スライス回路２１の出力I4と、第１ローパスフ
イルタ１８の出力I2とは、加算回路２３において
加算される。この加算回路２３の出力I5は、第８
式で示されるとおりである。
イルタ１８の出力I2とは、加算回路２３において
加算される。この加算回路２３の出力I5は、第８
式で示されるとおりである。
I5＝Asin（ωt）＋B2sin（nωt）＋I0 ……(8)
こうして加算回路２３の出力I5は、位相遅れの
ないウイービングに依存する成分Asin（ωt）と直
流成分I0を含み、さらに微妙なノイズ成分B2sin
（nωt）を含む。
ないウイービングに依存する成分Asin（ωt）と直
流成分I0を含み、さらに微妙なノイズ成分B2sin
（nωt）を含む。
加算回路２３の出力I5は、第２ローパスフイル
タ２４に与えられる。この第２ローパスフイルタ
２４は、前述の第１ローパスフイルタ１８と同様
な構成を有し、小さい時定数を有する。第２ロー
パスフイルタ２４の出力I6は、ピーク検出回路２
５に与えられてピークが検出される。
タ２４に与えられる。この第２ローパスフイルタ
２４は、前述の第１ローパスフイルタ１８と同様
な構成を有し、小さい時定数を有する。第２ロー
パスフイルタ２４の出力I6は、ピーク検出回路２
５に与えられてピークが検出される。
第５図１は、アーク溶接電流の電流検出器１７
によつて検出される値I1であり、これは前述の第
３図に示されているとおりである。第１ローパス
フイルタ１８の出力I2は、第５図２で示されてい
るとおりであり、ノイズ成分I1bがほとんど除去
された波形を有する。
によつて検出される値I1であり、これは前述の第
３図に示されているとおりである。第１ローパス
フイルタ１８の出力I2は、第５図２で示されてい
るとおりであり、ノイズ成分I1bがほとんど除去
された波形を有する。
減算回路１９の出力I3は、第５図３で示される
とおりであり、この減算回路１９の出力I3は直流
成分I0を含まない。このようにして直流成分I0を
含まない減算回路１９の出力I3を、スライス回路
２１に与えて第５図４で示されるようにしてスラ
イスを行う。この第５図４の波形は、スライス回
路２１の出力I4を示す。
とおりであり、この減算回路１９の出力I3は直流
成分I0を含まない。このようにして直流成分I0を
含まない減算回路１９の出力I3を、スライス回路
２１に与えて第５図４で示されるようにしてスラ
イスを行う。この第５図４の波形は、スライス回
路２１の出力I4を示す。
加算回路２３の出力I5は、第５図５で示されて
いるとおりであつて、上述のように第１ローパス
フイルタ１８の出力とスライス回路２１の出力I4
とを加算した波形を有する。この加算回路２３の
出力I5を、第２ローパスフイルタ２４を与えるこ
とによつて、その第２ローパスフイルタ２４の出
力I6は第５図６で示される波形となる。
いるとおりであつて、上述のように第１ローパス
フイルタ１８の出力とスライス回路２１の出力I4
とを加算した波形を有する。この加算回路２３の
出力I5を、第２ローパスフイルタ２４を与えるこ
とによつて、その第２ローパスフイルタ２４の出
力I6は第５図６で示される波形となる。
こうしてピーク検出回路２５は、溶接トーチ１
２がたとえば第２図１で示されるように右端軸線
１２Ｒで示されるように右端位置にあるときにお
けるアーク溶接電流のピーク値Ir1を検出し、ま
たその溶接トーチ１２の軸線が右端位置の参照符
１２Ｌで示される状態であるときにおけるピーク
値Il1を検出する。
２がたとえば第２図１で示されるように右端軸線
１２Ｒで示されるように右端位置にあるときにお
けるアーク溶接電流のピーク値Ir1を検出し、ま
たその溶接トーチ１２の軸線が右端位置の参照符
１２Ｌで示される状態であるときにおけるピーク
値Il1を検出する。
第１図の信号処理回路２６は、これらのピーク
値Ir1，Il1が等しくなるように、溶接トーチ１２
のウイービングする距離ΔLの中心位置が溶接位
置１４の中心位置１４ａに一致するための制御信
号を作成して、ライン２７を介してロボツトコン
トローラ２８に与える。ロボツトコントローラ２
８は、このライン２７を介する制御信号に応答し
て、溶接トーチ１２を水平面内で変位し、これに
よつてウイービングの中心位置が接合部１４の中
心位置１４ａに一致するように駆動する。
値Ir1，Il1が等しくなるように、溶接トーチ１２
のウイービングする距離ΔLの中心位置が溶接位
置１４の中心位置１４ａに一致するための制御信
号を作成して、ライン２７を介してロボツトコン
トローラ２８に与える。ロボツトコントローラ２
８は、このライン２７を介する制御信号に応答し
て、溶接トーチ１２を水平面内で変位し、これに
よつてウイービングの中心位置が接合部１４の中
心位置１４ａに一致するように駆動する。
本発明の他の実施例として、処理回路２６で
は、前述の第７図１に関連して述べたようにアー
ク溶接電流の積分値S1，S2が等しくなるための
制御信号を導出してロボツトコントローラ２８に
与えるようにしてもよく、その他の制御態様で溶
接トーチ１２が制御されてもよい。
は、前述の第７図１に関連して述べたようにアー
ク溶接電流の積分値S1，S2が等しくなるための
制御信号を導出してロボツトコントローラ２８に
与えるようにしてもよく、その他の制御態様で溶
接トーチ１２が制御されてもよい。
本発明に従えば、第２ローパスフイルタ２４は
省略されてもよい。
省略されてもよい。
発明の効果
以上のように本発明によれば、アーク溶接電流
に含まれているノイズ成分を除去し、ウイービン
グに依存する成分を正確に得ることができる。
に含まれているノイズ成分を除去し、ウイービン
グに依存する成分を正確に得ることができる。
第１図は本発明の一実施例の電気回路図、第２
図は被溶接部材１３の溶接状態を示す断面図、第
３図はアーク溶接電流の検出値I1の実際の波形
図、第４図はスライス回路２１の動作を説明する
ための図、第５図は第１図に示される電気的構成
の動作を説明するための波形図、第６図は本発明
の基礎となる原理および先行技術を説明するため
の断面図、第７図は第６図に示される各溶接状態
におけるアーク溶接電流を示す波形図である。 １１……産業用ロボツト、１２……溶接トー
チ、１３……被溶接部材、１４……接合部、１６
……溶接用電源、１７……溶接電流検出器、１８
……第１ローパスフイルタ、１９……減算回路、
２０……溶接棒、２１……スライス回路、２２…
…スライスレベル設定回路、２３……加算回路、
２４……第２ローパスフイルタ、２５……ピーク
検出回路、２６……処理回路、２８……ロボツト
コントローラ。
図は被溶接部材１３の溶接状態を示す断面図、第
３図はアーク溶接電流の検出値I1の実際の波形
図、第４図はスライス回路２１の動作を説明する
ための図、第５図は第１図に示される電気的構成
の動作を説明するための波形図、第６図は本発明
の基礎となる原理および先行技術を説明するため
の断面図、第７図は第６図に示される各溶接状態
におけるアーク溶接電流を示す波形図である。 １１……産業用ロボツト、１２……溶接トー
チ、１３……被溶接部材、１４……接合部、１６
……溶接用電源、１７……溶接電流検出器、１８
……第１ローパスフイルタ、１９……減算回路、
２０……溶接棒、２１……スライス回路、２２…
…スライスレベル設定回路、２３……加算回路、
２４……第２ローパスフイルタ、２５……ピーク
検出回路、２６……処理回路、２８……ロボツト
コントローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 溶接トーチを被溶接継手の接合部においてウ
イービングさせ、溶接トーチの位置変化に対する
アーク溶接電流の変化によつて常に溶接トーチを
接合部に沿つて制御する自動溶接機を用い、 アーク溶接電流の検出出力I1を、ローパスフイ
ルタに入力し、 アーク溶接電流I1とローパスフイルタの出力I2
との差を求め、 その差I3（＝I1−I2）を、スライスし、 ローパスフイルタの出力I2と、前記スライスし
た出力I4とを加算した信号I5（＝I2＋I4）を求め
ることによつて、溶接電流I1の直流分を中心にし
て一定幅でスライスした信号を得た後、さらにも
う１つのローパスフイルタを用いて平滑すること
を特徴とするアーク溶接電流のウイービングに依
存する成分を抽出する方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25437388A JPH02104475A (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | アーク溶接電流のウイービングに依存する成分を抽出する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25437388A JPH02104475A (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | アーク溶接電流のウイービングに依存する成分を抽出する方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02104475A JPH02104475A (ja) | 1990-04-17 |
| JPH0435266B2 true JPH0435266B2 (ja) | 1992-06-10 |
Family
ID=17264089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25437388A Granted JPH02104475A (ja) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | アーク溶接電流のウイービングに依存する成分を抽出する方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02104475A (ja) |
-
1988
- 1988-10-07 JP JP25437388A patent/JPH02104475A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02104475A (ja) | 1990-04-17 |
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