JPH0435578B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0435578B2 JPH0435578B2 JP13280983A JP13280983A JPH0435578B2 JP H0435578 B2 JPH0435578 B2 JP H0435578B2 JP 13280983 A JP13280983 A JP 13280983A JP 13280983 A JP13280983 A JP 13280983A JP H0435578 B2 JPH0435578 B2 JP H0435578B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support member
- bucket
- excavation
- trench
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000002309 gasification Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
- E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
- E02F5/14—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids
- E02F5/145—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids control and indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Shovels (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行可能な車両に取付けられた支持
部材を既に掘削された溝に整合させることができ
るようにした土地掘削装置に関する。
部材を既に掘削された溝に整合させることができ
るようにした土地掘削装置に関する。
最近の都市化の発達と交通量の増大および都市
ガス化、下水整備、電柱の廃止等のため土地掘削
装置を必要とする作業が急激に増大してきたが、
道路の改修あるいは道路下に埋められているガス
管、水道管、電話線、配電線等の埋設物の改修、
分岐取付、埋込み等の作業においては一定の深さ
で正しい経路で地面を掘り上げる必要がある。こ
のために従来地面の掘削に当つては、先ず表面
の、例えばコンクリートあるいはアスフアルト等
の舗装を砕いたあと、パワーシヨベル等の土地掘
削装置で土を掘り取つており、この作業は都市内
道路のような交通量のはげしいところでは夜間の
交通量の少ない時間帯に効率よく行なう必要があ
るが、パワーシヨベルの如き土地掘削装置による
溝掘削の操作は難かしく、その操作には高度の熟
練を必要としている。
ガス化、下水整備、電柱の廃止等のため土地掘削
装置を必要とする作業が急激に増大してきたが、
道路の改修あるいは道路下に埋められているガス
管、水道管、電話線、配電線等の埋設物の改修、
分岐取付、埋込み等の作業においては一定の深さ
で正しい経路で地面を掘り上げる必要がある。こ
のために従来地面の掘削に当つては、先ず表面
の、例えばコンクリートあるいはアスフアルト等
の舗装を砕いたあと、パワーシヨベル等の土地掘
削装置で土を掘り取つており、この作業は都市内
道路のような交通量のはげしいところでは夜間の
交通量の少ない時間帯に効率よく行なう必要があ
るが、パワーシヨベルの如き土地掘削装置による
溝掘削の操作は難かしく、その操作には高度の熟
練を必要としている。
即ち、その掘削装置のバケツトの先端位置に対
する溝掘削方向の精度についてはそれ程きびしい
要求はないが、旋回方向の精度を高めないと掘削
すべき溝幅が大きくなり、あるいは崩されていな
いアスフアルトまたはコンクリートにバケツトが
当つて作業が実施できなくなる。また夜間作業に
おいては溝の中をオペレータが見るために強い照
明が必要であつて、時には講じ現場を通行する車
両の運転操作を阻害することもあり、土の掘り取
り作業の無人化が望まれていた。
する溝掘削方向の精度についてはそれ程きびしい
要求はないが、旋回方向の精度を高めないと掘削
すべき溝幅が大きくなり、あるいは崩されていな
いアスフアルトまたはコンクリートにバケツトが
当つて作業が実施できなくなる。また夜間作業に
おいては溝の中をオペレータが見るために強い照
明が必要であつて、時には講じ現場を通行する車
両の運転操作を阻害することもあり、土の掘り取
り作業の無人化が望まれていた。
本発明の目的は溝掘削の連続動作を無人で正確
に操作できるようにした土地掘削装置を提供しよ
うとするものであつて、その土地掘削装置は、走
行可能な車体に旋回可能に取付けられた支持部材
と、その支持部材に作動可能に取付けられた掘削
機構とを有し、さらに既に掘削された溝に前記支
持部材を整合させる手段を有し、それによつて前
記支持部材の旋回を制御するようにしたものであ
る。
に操作できるようにした土地掘削装置を提供しよ
うとするものであつて、その土地掘削装置は、走
行可能な車体に旋回可能に取付けられた支持部材
と、その支持部材に作動可能に取付けられた掘削
機構とを有し、さらに既に掘削された溝に前記支
持部材を整合させる手段を有し、それによつて前
記支持部材の旋回を制御するようにしたものであ
る。
以下本発明による土地掘削装置の実施例につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
先ず、本土地掘削装置は、第１図および第２図
に示すように、走行可能な車体１を有し、ブーム
２がその車体に旋回および傾斜可能に取付けら
れ、アーム３がブーム２に直列に枢動可能に取付
けられ、バケツト４がアーム３に直列に枢動可能
に取付けられ、バケツト４に積込まれた掘削土砂
がそのバケツトから予め定められた排出場所に排
出可能になつている。そして車体１とブーム２と
の間にはブーム旋回用アクチユエータ５およびブ
ーム傾斜用アクチユエータ６が、ブーム２とアー
ム３との間にはアーム回転用アクチユエータ７
が、アーム３とバケツト４との間にはバケツト回
転用アクチユエータ８がそれぞれ装着されてい
る。
に示すように、走行可能な車体１を有し、ブーム
２がその車体に旋回および傾斜可能に取付けら
れ、アーム３がブーム２に直列に枢動可能に取付
けられ、バケツト４がアーム３に直列に枢動可能
に取付けられ、バケツト４に積込まれた掘削土砂
がそのバケツトから予め定められた排出場所に排
出可能になつている。そして車体１とブーム２と
の間にはブーム旋回用アクチユエータ５およびブ
ーム傾斜用アクチユエータ６が、ブーム２とアー
ム３との間にはアーム回転用アクチユエータ７
が、アーム３とバケツト４との間にはバケツト回
転用アクチユエータ８がそれぞれ装着されてい
る。
上述の実施例においてはブーム２、アーム３が
直列に取付けられて支持部材を構成し、その支持
部材に掘削機構としてバケツト４が取付けられて
いるものを例示したが、車体に旋回可能に一つの
フレームの如き支持部材を取付け、その支持部材
にトレンチヤの如き掘削機構を作動可能に取付け
ることもできる。
直列に取付けられて支持部材を構成し、その支持
部材に掘削機構としてバケツト４が取付けられて
いるものを例示したが、車体に旋回可能に一つの
フレームの如き支持部材を取付け、その支持部材
にトレンチヤの如き掘削機構を作動可能に取付け
ることもできる。
そしてバケツト４による掘削および排出に際し
て、ブーム２のとるべき旋回角および傾斜角と、
アーム３の枢動部のとるべき回転角と、バケツト
４の枢動部のとるべき回転角とをバケツトの姿勢
および軌跡が指定通りになるようにブーム、アー
ムおよびバケツトのそれぞれのアクチユエータの
作動を制御するようになつている。
て、ブーム２のとるべき旋回角および傾斜角と、
アーム３の枢動部のとるべき回転角と、バケツト
４の枢動部のとるべき回転角とをバケツトの姿勢
および軌跡が指定通りになるようにブーム、アー
ムおよびバケツトのそれぞれのアクチユエータの
作動を制御するようになつている。
本土地掘削装置はさらに既に掘削された溝に前
記支持部材、即ち、ブーム２およびアーム３を整
合させる手段を有している。その手段は、掘削機
構、即ちバケツト４の側部と既に掘削された溝の
側部との接触を検知する手段を設け、さらにその
検知手段の出力により掘削機構即ちバケツト４が
既に掘削された溝の中央にくるように支持部材即
ちブーム２およびアーム３の旋回を制御する手段
を設けたものである。
記支持部材、即ち、ブーム２およびアーム３を整
合させる手段を有している。その手段は、掘削機
構、即ちバケツト４の側部と既に掘削された溝の
側部との接触を検知する手段を設け、さらにその
検知手段の出力により掘削機構即ちバケツト４が
既に掘削された溝の中央にくるように支持部材即
ちブーム２およびアーム３の旋回を制御する手段
を設けたものである。
それは例えば、第１図および第２図に示すよう
に、先端部にならいセンサ１１例えば圧力センサ
またはリミツトスイツチが取付けられたならいセ
ンサ台１２を車体１にセンサ台旋回装置１３を介
して旋回可能に装着し、そのならいセンサ台１２
を掘削作業の基準方向に正しく向くように固定し
て溝を掘削するとき、ならいセンサ１１の出力信
号によつて支持部材の旋回装置、即ちブーム旋回
用アクチユエータ５を作動させて支持部材即ちブ
ーム２およびアーム３の旋回を制御し、バケツト
４が強制的に正しく掘削位置に来るようにしたも
のである。ならいセンサ１１は溝の掘削くず等に
よつて誤動作をしないようにならいセンサの前に
スクレーパ１４を装着することもできる。
に、先端部にならいセンサ１１例えば圧力センサ
またはリミツトスイツチが取付けられたならいセ
ンサ台１２を車体１にセンサ台旋回装置１３を介
して旋回可能に装着し、そのならいセンサ台１２
を掘削作業の基準方向に正しく向くように固定し
て溝を掘削するとき、ならいセンサ１１の出力信
号によつて支持部材の旋回装置、即ちブーム旋回
用アクチユエータ５を作動させて支持部材即ちブ
ーム２およびアーム３の旋回を制御し、バケツト
４が強制的に正しく掘削位置に来るようにしたも
のである。ならいセンサ１１は溝の掘削くず等に
よつて誤動作をしないようにならいセンサの前に
スクレーパ１４を装着することもできる。
第１図および第２図には、バケツト４が作動す
る際の経路と干渉しないようにならいセンサ台１
２を枠形にして、ならいセンサ１１をバケツト４
の経路の後方に配設したものを例示したが、もし
本土地掘削装置が第３図に示すように路盤切削装
置１５を装着したものの場合はならいセンサ１１
をその路盤切削装置の直後に配設することもでき
る。
る際の経路と干渉しないようにならいセンサ台１
２を枠形にして、ならいセンサ１１をバケツト４
の経路の後方に配設したものを例示したが、もし
本土地掘削装置が第３図に示すように路盤切削装
置１５を装着したものの場合はならいセンサ１１
をその路盤切削装置の直後に配設することもでき
る。
なお、溝の側部との接触を検出する手段として
は、スクレーパ１４に直接取付けることもでき、
また第４図に示すように左右に設けた一対のリミ
ツトスイツチ１６のアクチユエータが溝の側部に
接触し、その左右のアクチユエータの接点の入切
りでセンサ台旋回装置１３を旋回させることもで
きる。また第５図に示すように常時は第１のなら
いセンサ１７を壁と接触状態にし且つ第２のなら
いセンサ１８を壁と非接触状態にした２個のセン
サによつてもよく、その場合、第１のセンサ１７
が離れると左方向に回転しすぎで、第２のセンサ
１８がはいると右方向に回転しすぎであることを
検出することになる。また、第６図に示すように
接触片１９の移動によつてポテンシヨメータ２０
を廻すようにすることもできる。
は、スクレーパ１４に直接取付けることもでき、
また第４図に示すように左右に設けた一対のリミ
ツトスイツチ１６のアクチユエータが溝の側部に
接触し、その左右のアクチユエータの接点の入切
りでセンサ台旋回装置１３を旋回させることもで
きる。また第５図に示すように常時は第１のなら
いセンサ１７を壁と接触状態にし且つ第２のなら
いセンサ１８を壁と非接触状態にした２個のセン
サによつてもよく、その場合、第１のセンサ１７
が離れると左方向に回転しすぎで、第２のセンサ
１８がはいると右方向に回転しすぎであることを
検出することになる。また、第６図に示すように
接触片１９の移動によつてポテンシヨメータ２０
を廻すようにすることもできる。
また別の手段としては、バケツト４の下部の幅
を狭くしておいて若干の誤差があつてもバケツト
が溝の中にはいるようにし、バケツト側部にタツ
チセンサ或は旋回部に圧力センサまたはリミツト
スイツチを取付け、バケツトが溝の中央になるよ
うな即ち、タツチセンサの左右がバランスする
か、圧力センサの左右がバランスするか、または
圧力を感知しなくなるように旋回させることによ
つても対処することができる。このようなバケツ
トによつて掘削するときは溝にはいるときは底を
下にし、溝中で刃先を掘削方向に向けることが必
要である。
を狭くしておいて若干の誤差があつてもバケツト
が溝の中にはいるようにし、バケツト側部にタツ
チセンサ或は旋回部に圧力センサまたはリミツト
スイツチを取付け、バケツトが溝の中央になるよ
うな即ち、タツチセンサの左右がバランスする
か、圧力センサの左右がバランスするか、または
圧力を感知しなくなるように旋回させることによ
つても対処することができる。このようなバケツ
トによつて掘削するときは溝にはいるときは底を
下にし、溝中で刃先を掘削方向に向けることが必
要である。
本発明による土地掘削装置は、前述のように構
成されているので、溝の掘削を自動的に且つ正確
に実施することができる。
成されているので、溝の掘削を自動的に且つ正確
に実施することができる。
第１図は本発明による土地掘削装置の実施例の
全体側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は
ならいセンサの配設が異なる土地掘削装置の全体
側面図、第４図乃至第６図はならいセンサの配設
の変更例の説明図である。 １……車体、２……ブーム、３……アーム、４
……バケツト、１１……ならいセンサ、１２……
ならいセンサ台、１３……センサ台旋回装置、１
４……スクレーパ、１５……路盤切削装置。
全体側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は
ならいセンサの配設が異なる土地掘削装置の全体
側面図、第４図乃至第６図はならいセンサの配設
の変更例の説明図である。 １……車体、２……ブーム、３……アーム、４
……バケツト、１１……ならいセンサ、１２……
ならいセンサ台、１３……センサ台旋回装置、１
４……スクレーパ、１５……路盤切削装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行可能な車体に旋回可能に取付けられた支
持部材と、前記支持部材に作動可能に取付けられ
た掘削機構とを有し、さらに既に掘削された溝の
側部に前記支持部材の所定位置を整合させるため
の制御手段を有し、該制御手段によつて前記支持
部材の所定位置を前記溝の側部に整合すべく前記
支持部材の旋回を操作するようになつていること
を特徴とする土地掘削装置。 ２ 特許請求の範囲１項記載において、前記支持
部材を整合させるための制御手段は、前記支持部
材と連携する所定機構に取付けたならいセンサと
既に掘削された溝の側部との接触を検知する手段
と、その検知手段の出力により前記掘削機構が既
に掘削された溝の中央にくるように前記支持部材
の旋回を制御する手段とを有することを特徴とす
る土地掘削装置。 ３ 特許請求の範囲１項記載において、前記支持
部材を整合させるための制御手段は、前記掘削機
構の側部と既に掘削された溝の側部との接触を検
知する手段と、その検知手段の出力により前記掘
削機構が既に掘削された溝の中央にくるように前
記支持部材の旋回を制御する手段とを有すること
を特徴とする土地掘削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280983A JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280983A JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6026731A JPS6026731A (ja) | 1985-02-09 |
| JPH0435578B2 true JPH0435578B2 (ja) | 1992-06-11 |
Family
ID=15090083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13280983A Granted JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6026731A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113718889A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-30 | 铜陵有色金属集团股份有限公司 | 一种地下铲运机信息采集系统及方法 |
-
1983
- 1983-07-22 JP JP13280983A patent/JPS6026731A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6026731A (ja) | 1985-02-09 |
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